导航决策方法、导航决策系统和计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及导航技术领域，特别是涉及一种导航决策方法、导航决策系统和计算机可读存储介质。

背景技术

地图导航产品一般采用卫星定位系统作为引擎进行定位，通过接收卫星信号进行相关运算和解算，从而获取位置信息。然而，卫星定位系统是一种二维定位系统，且容易受到屏蔽、遮挡、多路径效应等影响，使得定位精度恶化乃至不能无法准确定位。当车辆行驶至隧道、路口、室内停车场、树荫、城市峡谷等场景时，不能有效辨识当前车道或者上下高架动作。只有当用户明显偏离路线后，重新获取卫星信号进行定位后才会向用户提示偏离信息，这种后知后觉的导航方法使用户不得不折返回到原路上，体验较差。

发明内容

本发明的目的在于提供一种导航决策方法、导航决策系统和计算机可读存储介质，能够及时辨识和预判行进车道中的多种信息，大幅提高用户体验。

在第一方面，本发明首先提供一种导航决策方法，应用于处理端，具体地，导航决策方法，包括：获取多个检测端的识别结果和置信度；获取所述多个检测端的预置权重；根据所述置信度和所述预置权重从所述多个检测端返回的识别结果中仲裁出一种识别结果；根据仲裁的一种识别结果执行导航任务。

进一步地，根据所述置信度和所述预置权重从所述多个检测端返回的识别结果中仲裁一种识别结果的步骤包括，根据对各种识别结果的可靠度的计算，仲裁选择可靠度最大的识别结果；其中，识别结果的可靠度根据以下公式计算：

其中，M为识别结果的可靠度，n取值范围为正整数，k为本次做出本识别结果的检测端的数量，a

进一步地，根据仲裁的一种识别结果执行导航任务的步骤之后包括：当前定位已偏离导航路线时，调整所述预置权重，以使重新仲裁的另一种识别结果符合当前定位。

在第二方面，本发明还提供的一种导航决策方法，应用于检测端，具体地，导航决策方法包括：获取当前检测数据；计算所述当前检测数据并输出识别结果和置信度至处理端，以使处理端在获取多个检测端输出的识别结果和置信度时仲裁出一种识别结果后执行导航任务。

进一步地，根据当前检测数据输出识别结果的步骤包括：从预设的识别结果数据库获取多种道路类型数据；分别计算当前检测数据和所述道路类型数据之间的相似度；将相似度最高的道路类型识别为本次识别结果进行输出。

在第三方面，本发明还提供一种导航决策系统，具体地，导航决策系统包括：多个检测端，用于执行如上所述的应用于检测端的导航决策方法；处理端，与所述多个检测端连接，用于执行如上所述的应用于处理端的导航决策方法。

进一步地，所述检测端选自包括摄像头、激光雷达、高精度定位系统、卫星定位系统、超声波雷达、毫米波雷达以及陀螺仪。

进一步地，所述识别结果包括车道、车道线、坡道、高架桥、摄像头类型中的至少一项。

进一步地，所述导航任务包括道路提示、行程规划、路线推荐以及车道展示中的至少一项。

在第三方面，本发明还提供一种计算机可读存储介质，具体地，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上任一项所述的导航决策方法的步骤。

本发明提供的导航决策方法、导航决策系统和计算机可读存储介质，能够及时辨识和预判行进车道中的多种信息，以提前提示用户或及时重新导航，从而大幅提高用户体验。

附图说明

图1为本发明一实施例处理端的导航决策方法的流程图。

图2为本发明一实施例检测端的导航决策方法的流程图。

图3为本发明一实施例导航决策系统的方框图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

在第一方面，本发明首先提供一种应用于处理端的导航决策方法，图1为本发明一实施例处理端的导航决策方法的流程图。

如图1所示，在一实施例中，应用于处理端的导航决策方法包括：

S11：获取多个检测端的识别结果和置信度。

检测端检测当前所处的环境，并输出识别结果和置信度。处理端从多个检测端获取识别结果和本次识别结果的置信度。

S12:获取多个检测端的预置权重。

预置权重可以预先存储在处理端。预置权重可以根据情况随时调整。

S13:根据置信度和预置权重从多个检测端返回的识别结果中仲裁出一种识别结果。

处理端获取到识别结果、置信度以及预置权重后，进行综合计算，仲裁选择出一种识别结果作为最终识别结果。仲裁计算的方法可以根据需要使用各种仲裁，比如选择返回速度最快的、选择置信度最高的、预置权重最高的识别结果等；也可以通过各种函数公式综合计算，最终通过计算结果选择出最优的识别结果。

S14:根据仲裁的一种识别结果执行导航任务。

处理端根据最终识别结果为基础，进行导航需要的各种任务。

在一实施例中，在执行S13：根据置信度和预置权重从多个检测端返回的识别结果中仲裁一种识别结果的步骤包括，根据对各种识别结果的可靠度的计算，仲裁选择可靠度最大的识别结果；其中，识别结果的可靠度根据以下公式计算：

其中，M为识别结果的可靠度，n取值范围为正整数，k为本次做出本识别结果的检测端的数量，a

在一实施例中，在执行S14:根据仲裁的一种识别结果执行导航任务的步骤之后包括：当前定位已偏离导航路线时，调整预置权重，以使重新仲裁的另一种识别结果符合当前定位。

发现当前定位已偏离导航路线时，说明上次仲裁的识别结果是错误的。根据这个结果，及时调整各个检测端的预置权重。以当前定位为基准，将上次发回正确识别结果的检测端的预置权重适当提高，将上次发回错误识别结果的检测端的预置权重适当降低。

在第二方面，本发明还提供应用于检测端的一种导航决策方法。图2为本发明一实施例检测端的导航决策方法的流程图。

如图2所示，在一实施例中，应用于检测端的导航决策方法包括：

S21：获取当前检测数据。

检测端可以是通过摄像头、激光雷达、高精度定位系统、卫星定位系统、超声波雷达、毫米波雷达以及陀螺仪来实现检测功能的。不同的检测端获取不同的检测数据。

S22：计算当前检测数据并输出识别结果和置信度至处理端，以使处理端在获取多个检测端输出的识别结果和置信度时仲裁出一种识别结果后执行导航任务。

检测端对检测数据进行计算后，生成识别结果和置信度，并发送至处理端。多个检测端可能生成了不同的识别结果，因此，处理端需要在不同的识别结果中仲裁出一种识别结果，以执行导航任务。

在一实施例中，在执行S22：根据当前检测数据输出识别结果的步骤包括：

从预设的识别结果数据库获取多种道路类型数据，分别计算当前检测数据和道路类型数据之间的相似度，将相似度最高的道路类型识别为本次识别结果进行输出。

检测端通过数据相似度的计算，以确定本次检测到的数据是哪一种道路类型的数据。

在第三方面，本发明还提供一种导航决策系统。图3为本发明一实施例导航决策系统的方框图。

如图3所示，在一实施例中，导航决策系统包括多个检测端1和处理端2。

多个检测端1用于执行如上述的应用于检测端1的导航决策方法。处理端2与多个检测端1连接，用于执行如上述的应用于处理端的导航决策方法。

在一实施例中，多个检测端1获取当前检测数据，然后计算当前检测数据并输出识别结果和置信度至处理端2。处理端2获取多个检测端的识别结果和置信度，并获取多个检测端的预置权重。然后处理端2根据置信度和预置权重从多个检测端返回的识别结果中仲裁出一种识别结果，最后处理端2根据仲裁的一种识别结果执行导航任务。

在一实施例中，检测端1选自包括摄像头、激光雷达、高精度定位系统、卫星定位系统、超声波雷达、毫米波雷达以及陀螺仪。

通过多样化的检测设备，可以全方位监控车辆行进过程中的道路情况，做出提前预判，以给出适当的应对措施。

在一实施例中，检测端1的识别结果包括车道、车道线、坡道、高架桥、摄像头类型中的至少一项。

通过精确地识别不同的行车环境，能够将车辆精确定位至具体车道和具体方位上，从而结合地图数据库信息，做出提前预判，以给出适当的应对措施。

在一实施例中，处理端2需要执行的的导航任务包括道路提示、行程规划、路线推荐以及车道展示中的至少一项。

在一实施例中，导航决策系统有第一检测端、第二检测端和第三检测端三个检测端。第一检测端使用摄像头采集检测数据。第一检测端经过对检测数据的计算，输出识别结果为当前道路在高架上，置信度a

此时，识别结果为高架的可靠度M1＝0.8*1+0.7*1＝1.5，识别结果为地面的可靠度M2＝0.5*1＝0.5。M1大于M2，因此本次仲裁计算的结果为高架，处理端将按照当前道路在高架上的路线执行导航任务。

在导航任务的执行过程中，如果检测发现车辆有掉头或转弯行为，则说明当前道路不在高架上，而是在地面上，因此本次仲裁计算结果为错误。此时，导航决策系统降低第一检测端的预置权重f

在第三方面，本发明还提供一种计算机可读存储介质。

在一实施例中，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述的导航决策方法的步骤。计算机程序处理的过程与以上实施例原理相同，此处不再赘述。

本发明提供的导航决策方法、导航决策系统和计算机可读存储介质，能够及时辨识和预判行进车道中的多种信息，以提前提示用户或及时重新导航，从而大幅提高用户体验。

在本文中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语的具体含义。

在本文中，用于描述元件的序列形容词“第一”、“第二”等仅仅是为了区别属性类似的元件，并不意味着这样描述的元件必须依照给定的顺序，或者时间、空间、等级或其它的限制。

在本文中，除非另有说明，“多个”、“若干”的含义是两个或两个以上。

本领域普通技术人员可以理解，实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤。前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，除了包含所列的那些要素，而且还可包含没有明确列出的其他要素。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此。任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。