一种高空作业机器人及方法

本申请是申请日为2020年4月22日，申请号为CN202010320053.7的发明名称为一种用于高空作业的机器人的分案申请。

技术领域

本发明涉及高空作业领域，更具体地说，尤其是涉及到一种用于高空作业的机器人。

背景技术

高空电线检修机器人是代替检修人员对高空线路进行检测的检修设备，高空线路较长，通过高空电线检修机器人上的移动轮装置进行移动对长线路进行全面的检修，更加安全的代替检修人员完成检修作业，但是寒冷山林间的电线由于外部温度降至零度以下，从而导致电线的表面冻结少量的冰层，机器人的移动轮装置容易在冰层上发生卡位，造成高空电线检修机器人发生移动停顿，并且容易在积冰薄的电线表面发生打滑的现象，降低了高空电线检修机器人的检修效率。

发明内容

本发明实现技术目的所采用的技术方案是：该一种用于高空作业的机器人，其结构包括检测盒、连接座、指示灯、驱动器、移动轮、除冰机构，所述检测盒中端固定安装在连接座上，所述检测盒底部设有指示灯并且电连接，所述驱动器前表面固定安装有移动轮，所述驱动器下端与连接座上端相固定，所述驱动器右端与除冰机构左端相固定，所述除冰机构包括连接套、剔除机构、抹干机构、冰渣收集框，所述连接套左端固定安装在驱动器右侧，所述连接套内部右端固定安装有剔除机构，所述剔除机构左侧设有抹干机构，并且抹干机构固定安装在连接套内部左端，所述连接套下端与冰渣收集框上端相固定，所述剔除机构与抹干机构位于同一轴心上，并且高空电线采用间隙配合贯穿于剔除机构和抹干机构内部轴心，所述冰渣收集框与连接套下端垂直安装。

作为本发明的进一步改进，所述剔除机构上设有弹簧、横刀、拨动机构，所述弹簧首端固定安装在连接套内壁上，所述弹簧末端与横刀相固定，所述横刀后端设有拨动机构，所述拨动机构固定安装在连接套内部，所述弹簧和横刀均设有三个，分别设在连接套的顶部和左右两端，所述横刀与高空电线的接触端设有倒圆角结构。

作为本发明的进一步改进，所述拨动机构包括滑动管、滑动轮、导向杆、滑动块、拨板，所述滑动管内壁上设有滑动轮，所述滑动管内部固定安装有导向杆，所述导向杆采用间隙配合贯穿于滑动块内部，所述滑动块与拨板相固定，所述拨板安装在滑动管内部，所述滑动轮共设有两个，并且位于高空电线的上下两端，所述导向杆和滑动块均设有两个，并且设在拨板的上下两端。

作为本发明的进一步改进，所述拨板包括套环、推板，所述套环外部上端与滑动块相固定，所述套环位于滑动管内部，所述套环右端内部固定安装有推板，所述推板共设有三个，并且上端的两个推板呈弧形结构，下端的推板呈半圆环形结构，并且推板呈倾斜角度安装在套环上。

作为本发明的进一步改进，所述抹干机构包括固定管、挤压机构、海绵垫、排水口，所述固定管固定安装在连接套内部左端，所述固定管内部安装有挤压机构，所述挤压机构内壁与海绵垫紧密贴合，所述固定管下端设有排水口，所述排水口下端与冰渣收集框相贯通，所述海绵垫呈圆环型结构，并且海绵垫的直径略大于高空电线的直径，所述排水口呈上端宽下端的窄的结构。

作为本发明的进一步改进，所述挤压机构包括固定杆、压板、固定轴、导流槽，所述固定杆首端固定安装在固定杆内壁上，所述固定杆末端采用间隙配合安装在压板内部，所述压板上端设有固定轴，所述压板内部嵌有导流槽，所述压板内壁与海绵垫紧密贴合，所述固定杆和压板均设有两个，并且两个压板通过固定轴进行铰接，呈左右对称结构，所述导流槽共设有十四个，并且七个为一组，分别嵌在两个压板的内壁上。

本发明的有益效果在于：

1.由于位于的寒冷山林间的高空电线上，常常会结冰层，在移动的过程中通过三个横刀将高空电线外表面的冰层进行滑切，并且通过弹簧和横刀的倒圆角结构，避免对高空电线表面造成划痕，通过导向杆和滑动块的滑动左右，使得推板在与冰层接触的过程中，具有一定的缓冲距离，接着通过三个推板将滑切后的三个面的冰层从高空电线外表面上进行剥离，有效的将高空电线外表面的冰层进行去除，确保移动轮在高空电线上进行正常移动。

2.连接套在进行移动的过程中，同时带动了固定管进行移动，这时挤压机构上的海绵垫在高空电线外表面进行移动，将高空电线外表面残留的水分进行吸干，通过两侧的压板在固定轴的铰接作用下，对海绵垫发生挤压，将海绵垫吸收的水分进行挤出，排向排水口内部，确保高空电线保持干燥，防止移动轮在进行移动的过程中发生打滑现象。

附图说明

图1为本发明一种用于高空作业的机器人的结构示意图。

图2为本发明一种除冰机构的内部结构示意图。

图3为本发明一种剔除机构的侧视内部结构示意图。

图4为本发明一种拨动机构的内部结构示意图。

图5为本发明一种拨板的立体结构示意图。

图6为本发明一种抹干机构的内部结构示意图。

图7为本发明一种挤压机构的立体结构示意图。

图中：检测盒-1、连接座-2、指示灯-3、驱动器-4、移动轮-5、除冰机构-6、连接套-61、剔除机构-62、抹干机构-63、冰渣收集框-64、弹簧-621、横刀-622、拨动机构-623、滑动管-23a、滑动轮-23b、导向杆-23c、滑动块-23d、拨板-23e、套环-e1、推板-e2、固定管-631、挤压机构-632、海绵垫-633、排水口-634、固定杆-32a、压板-32b、固定轴-32c、导流槽-32d、高空电线-X。

具体实施方式

以下结合附图对本发明做进一步描述：

实施例1：

如附图1至附图5所示：

本发明一种用于高空作业的机器人，其结构包括检测盒1、连接座2、指示灯3、驱动器4、移动轮5、除冰机构6，所述检测盒1中端固定安装在连接座2上，所述检测盒1底部设有指示灯3并且电连接，所述驱动器4前表面固定安装有移动轮5，所述驱动器4下端与连接座2上端相固定，所述驱动器4右端与除冰机构6左端相固定，所述除冰机构6包括连接套61、剔除机构62、抹干机构63、冰渣收集框64，所述连接套61左端固定安装在驱动器4右侧，所述连接套61内部右端固定安装有剔除机构62，所述剔除机构62左侧设有抹干机构63，并且抹干机构63固定安装在连接套61内部左端，所述连接套61下端与冰渣收集框64上端相固定，所述剔除机构62与抹干机构63位于同一轴心上，并且高空电线X采用间隙配合贯穿于剔除机构62和抹干机构63内部轴心，使得剔除机构62和抹干机构63更好在高空电线X外部进行移动工作，所述冰渣收集框64与连接套61下端垂直安装，更好的对冰渣进行收集，防止冰渣从高空中坠落。

其中，所述剔除机构62上设有弹簧621、横刀622、拨动机构623，所述弹簧621首端固定安装在连接套61内壁上，所述弹簧621末端与横刀622相固定，所述横刀622后端设有拨动机构623，所述拨动机构623固定安装在连接套61内部，所述弹簧621和横刀622均设有三个，分别设在连接套61的顶部和左右两端，更好的对高空电线X外部的冰渣进行滑切，所述横刀622与高空电线X的接触端设有倒圆角结构，利于对高空电线X外表面进行保护，避免对高空电线X外表面造成划痕。

其中，所述拨动机构623包括滑动管23a、滑动轮23b、导向杆23c、滑动块23d、拨板23e，所述滑动管23a内壁上设有滑动轮23b，所述滑动管23a内部固定安装有导向杆23c，所述导向杆23c采用间隙配合贯穿于滑动块23d内部，所述滑动块23d与拨板23e相固定，所述拨板23e安装在滑动管23a内部，所述滑动轮23b共设有两个，并且位于高空电线X的上下两端，利于滑动管23a与高空电线X保持在同一圆心上，所述导向杆23c和滑动块23d均设有两个，并且设在拨板23e的上下两端，利于使得拨板23e在于冰层接触的过程中，增加一个接触缓冲距离，确保拨板23e进行平稳的横向偏移。

其中，所述拨板23e包括套环e1、推板e2，所述套环e1外部上端与滑动块23d相固定，所述套环e1位于滑动管23a内部，所述套环e1右端内部固定安装有推板e2，所述推板e2共设有三个，并且上端的两个推板e2呈弧形结构，下端的推板e2呈半圆环形结构，并且推板e2呈倾斜角度安装在套环e1上，通过推板e2的推动利于将滑切后的三个面的冰层从高空电线X外表面进行剥离。

本实施例的具体使用方式与作用：

本发明中，将移动轮5和连接套61套在高空电线X外部，通过启动驱动器4使得移动轮5进行转动，这时检测盒1在高空电线X的正下方进行移动，在进行移动的过程中，由于位于的寒冷山林间的高空电线上，常常会结冰层，在移动的过程中通过三个横刀622将高空电线X外表面的冰层进行滑切，并且通过弹簧621和横刀622的倒圆角结构，更够对高空电线X的外表面起到一定的保护作用，避免对高空电线X表面造成划痕，将冰层滑切后，通过滑动轮23b确保滑动管23a在与高空电线X同一轴心的方位上进行滑动，通过导向杆23c和滑动块23d的滑动左右，使得推板e2在与冰层接触的过程中，具有一定的缓冲距离，接着通过三个推板e2将滑切后的三个面的冰层从高空电线X外表面上进行剥离，冰渣落进冰渣收集框64内部，防止冰渣坠落，有效的将高空电线X外表面的冰层进行去除，确保移动轮5在高空电线X上进行正常移动。

实施例2：

如附图6至附图7所示：

其中，所述抹干机构63包括固定管631、挤压机构632、海绵垫633、排水口634，所述固定管631固定安装在连接套61内部左端，所述固定管631内部安装有挤压机构632，所述挤压机构632内壁与海绵垫633紧密贴合，所述固定管631下端设有排水口634，所述排水口634下端与冰渣收集框64相贯通，所述海绵垫633呈圆环型结构，并且海绵垫633的直径略大于高空电线X的直径，利于将高空电线X表面残留的水分进行吸收，所述排水口634呈上端宽下端的窄的结构，利于对水分进行排出，防止水分发生倒流。

其中，所述挤压机构632包括固定杆32a、压板32b、固定轴32c、导流槽32d，所述固定杆32a首端固定安装在固定杆32a内壁上，所述固定杆32a末端采用间隙配合安装在压板32b内部，所述压板32b上端设有固定轴32c，所述压板32b内部嵌有导流槽32d，所述压板32b内壁与海绵垫633紧密贴合，所述固定杆32a和压板32b均设有两个，并且两个压板32b通过固定轴32c进行铰接，呈左右对称结构，利于通过两个压板32b进行挤压，将海绵垫633上吸收的水分进行挤出，所述导流槽32d共设有十四个，并且七个为一组，分别嵌在两个压板32b的内壁上，利于将挤出的水分进行导流，将水分排向排水口634内部。

本实施例的具体使用方式与作用：

本发明中，连接套61在进行移动的过程中，同时带动了固定管631进行移动，这时挤压机构632上的海绵垫633在高空电线X外表面进行移动，将高空电线X外表面残留的水分进行吸干，移动过程中，通过两侧的压板32b在固定轴32c的铰接作用下，可以进行偏移，对海绵垫633发生挤压，将海绵垫633吸收的水分进行挤出，水分通过导流槽32d的导向作用，排向排水口634内部，通过排水口634将水分排入冰渣收集框64内部，确保高空电线X保持干燥，防止移动轮5在进行移动的过程中发生打滑现象。

利用本发明所述技术方案，或本领域的技术人员在本发明技术方案的启发下，设计出类似的技术方案，而达到上述技术效果的，均是落入本发明的保护范围。