双针车剪线刀自动拉光机及方法

技术领域

本发明属于缝纫机剪线刀自动加工的技术领域，具体公开了一种双针车剪线刀自动拉光机及方法。

背景技术

缝纫机是用一根或多根缝纫线，在缝料上形成一种或多种线迹，使一层或多层缝料交织或缝合起来的机器，缝纫机能缝制棉、麻、丝、毛、人造纤维等织物和皮革、塑料、纸张等制品，缝出的线迹整齐美观、平整牢固，缝纫速度快，使用简便。

在缝纫机的生产过程中为了缝纫机的美观和实用，需要将缝纫机的配件进行拉光处理。但缝纫机配件多是一些小的，不规则的异形件，不好装夹，装夹完成后，还需要多次调整角度以保证拉光均匀；目前这些异形件的拉光完全靠人工，对人工的依赖性高，而且这些异形件需求量大，所以需要投入人力也就很多。

双针车剪线刀，就是缝纫机众多异形件配件中的一种，目前在拉光此双针车剪线刀的上下两个加工口时，完全依靠人工。首先使用虎头钳夹持，夹持并不稳，在拉光时会上下转动，其次人工使用砂纸拉光时，拉光所产生的飞尘导致工作环境不佳，工人需要佩戴口罩进行工作，否则会影响工作人员身体健康，最后，人工拉光效率不高，且需要投入的人力也较大。所以，需要设计一种针对该双针车剪线刀的自动拉光装置来解决上述问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种双针车剪线刀自动拉光机及方法，可以解决人工拉光双针车剪线刀的上下两个加工口时，双针车剪线刀不好装夹，工人需求量大，工作环境差，工作效率低的问题。

为实现上述目的，本发明提供一种双针车剪线刀自动拉光机，包括底座、上料装置、夹持装置和拉光装置；上料装置包括直线往复运动机构Ⅰ、直线往复运动机构Ⅱ、上料弹夹底座、上料弹夹顶盖和直线往复运动机构Ⅲ；上料弹夹底座包括依次相接的安装底座Ⅰ、夹装底座和安装底座Ⅱ；夹装底座为由底板和侧板围合成的L形板，侧板与上料弹夹顶盖转动连接或插接，上料弹夹顶盖与夹装底座围合成双针车剪线刀的夹装空间；直线往复运动机构Ⅰ的固定部固定在底座上，移动部与安装底座Ⅰ连接；直线往复运动机构Ⅱ的固定部固定在安装底座Ⅰ上，移动部上固定有推板Ⅰ，推板Ⅰ自夹装空间内的后开口伸入；直线往复运动机构Ⅲ的固定部固定在安装底座Ⅱ上，移动部上设置有推板Ⅱ，推板Ⅱ的移动方向垂直于推板Ⅰ的移动方向，推板Ⅱ上设置有上夹板和下夹板；上夹板和下夹板位于夹装空间的前开口处，用于夹持脱离前开口的双针车剪线刀；夹持装置包括直线往复运动机构Ⅳ、夹持平台Ⅰ、旋转机构、夹持平台Ⅱ和夹持机构；直线往复运动机构Ⅳ的固定部固定在底座上，移动部与夹持平台Ⅰ连接；旋转机构安装在夹持平台Ⅰ上；夹持平台Ⅱ安装在旋转机构的旋转接口上；夹持机构安装在夹持平台Ⅱ上，夹持手指位于上夹板和下夹板所夹持的双针车剪线刀的两侧；拉光装置包括直线往复运动机构Ⅴ、拉光平台Ⅰ、直线往复运动机构Ⅵ、拉光平台Ⅱ、滚筒、滚筒驱动机构、换向柱、外圈和砂带；直线往复运动机构Ⅴ的固定部固定在底座上，移动部与拉光平台Ⅰ连接，拉光平台Ⅰ的移动方向垂直于夹持机构所夹持的双针车剪线刀；直线往复运动机构Ⅵ的固定部固定在拉光平台Ⅰ上，移动部与拉光平台Ⅱ连接，两组直线往复运动机构Ⅵ和拉光平台Ⅱ位于夹持机构所夹持的双针车剪线刀的两侧；滚筒驱动机构水平安装在拉光平台Ⅱ上，输出轴上安装滚筒；换向柱竖直安装在拉光平台Ⅱ上，顶端设置有防止砂带脱落的外圈；砂带缠绕在两组滚筒上以及两组滚筒之间的换向柱上。

进一步地，直线往复运动机构Ⅰ、直线往复运动机构Ⅱ和直线往复运动机构Ⅲ分别为伸缩缸Ⅰ、伸缩缸Ⅱ和伸缩缸Ⅲ；伸缩缸Ⅰ的缸体固定在支架Ⅰ上，活塞与安装底座Ⅰ连接，支架Ⅰ固定在底座上；伸缩缸Ⅱ的缸体固定在安装底座Ⅰ上，活塞与推板Ⅰ连接；伸缩缸Ⅲ的缸体固定在安装底座Ⅱ上，活塞与推板Ⅱ连接；上料装置还包括固定在底座上的导轨支撑块Ⅰ、安装在导轨支撑块Ⅰ上的直线导轨Ⅰ以及与直线导轨Ⅰ滑动配合的直线滑块Ⅰ，直线滑块Ⅰ安装在安装底座Ⅰ的底部。

进一步地，上夹板与推板Ⅱ之间铰接，且铰接处设置有扭簧。

进一步地，直线往复运动机构Ⅳ为伸缩缸Ⅳ，旋转机构为旋转缸；伸缩缸Ⅳ的缸体固定在支架Ⅱ上，活塞与夹持平台Ⅰ连接，支架Ⅱ固定在底座上；夹持装置还包括固定在底座上的直线导轨Ⅱ以及与直线导轨Ⅱ滑动配合的直线滑块Ⅱ，直线滑块Ⅱ安装在夹持平台Ⅰ的底部。

进一步地，直线往复运动机构Ⅴ的固定部包括偏心轮电机和偏心轮，移动部包括直槽连杆和连杆；偏心轮的中心与偏心轮电机的输出轴连接，偏离中心的位置设置有偏心柱；直槽连杆的第一端为直线滑槽，套设在偏心柱上，第二端与连杆的第一端通过连接轴转动连接，连杆的第二端与拉光平台Ⅰ固定连接；直线往复运动机构Ⅵ为伸缩缸Ⅵ，缸体固定在拉光平台Ⅰ上，活塞与拉光平台Ⅱ连接；滚筒驱动机构为滚筒电机。

进一步地，偏心轮电机固定在支架Ⅲ上，支架Ⅲ固定在底座上；拉光装置还包括固定在底座上的支架Ⅳ、固定在支架Ⅳ上的固定滑轨、固定在底座上的导轨支撑块Ⅲ、安装在导轨支撑块Ⅲ上的直线导轨Ⅲ以及与直线导轨Ⅲ滑动配合的直线滑块Ⅲ，直线滑块Ⅲ安装在拉光平台Ⅰ的底部；连杆穿过固定滑轨的水平槽。

进一步地，换向柱的底端固定有支撑板；支撑板与拉光平台Ⅱ滑动连接，滑动方向与滚筒的轴线平行，支撑板与拉光平台Ⅱ之间设置有弹簧。

进一步地，拉光平台Ⅱ上与滚筒电机相对的位置设置有连接盘，连接盘的中心设置有连接柱，连接柱转动穿设在滚筒中。

进一步地，底座为由多块挡板围合成的空腔结构，顶板上设置有下料口，空腔内设置有收集槽；下料口位于夹持机构所夹持的双针车剪线刀的下方；收集槽位于下料口的下方，收集槽内设置有缓冲层；伸缩缸和旋转缸均采用气缸，夹持机构为手指气缸。

本发明还提供一种双针车剪线刀自动拉光方法，采用上述双针车剪线刀自动拉光机对双针车剪线刀的上加工口和下加工口进行拉光，包括下述步骤：

S1，装料：打开上料弹夹顶盖，将双针车剪线刀装入夹装底座，盖上上料弹夹顶盖；

S2，上料：直线往复运动机构Ⅰ驱动上料弹夹底座靠近夹持机构，直至夹装空间的前开口到达夹持机构的夹持手指处，直线往复运动机构Ⅱ驱动推板Ⅰ将双针车剪线刀向前推动一个工位，使位于最前方的双针车剪线刀被推出夹装空间，然后被上夹板和下夹板夹紧，直线往复运动机构Ⅲ驱动推板Ⅱ，使被夹紧的双针车剪线刀向夹持机构移动，直至被夹紧的双针车剪线刀的水平被夹持端伸出安装底座Ⅱ，直线往复运动机构Ⅳ驱动夹持机构靠近被夹紧的双针车剪线刀，夹持机构夹紧双针车剪线刀的水平被夹持端，直线往复运动机构Ⅳ复位，将双针车剪线刀从上夹板和下夹板中抽离，直线往复运动机构Ⅲ驱动推板Ⅱ复位，等待下一次上料；

S3，拉光：

t1，直线往复运动机构Ⅳ驱动夹持机构靠近砂带，直至双针车剪线刀的上加工口或下加工口与砂带接触，接触位置为加工位置；

t2，两组直线往复运动机构Ⅵ中的A驱动与其连接的拉光平台Ⅱ向夹持机构移动，直线往复运动机构Ⅴ驱动拉光平台Ⅰ作直线往复运动，砂带对加工位置朝向A组直线往复运动机构Ⅵ的A侧进行拉光；

t3，A侧拉光结束后，直线往复运动机构Ⅴ停止动作，B组直线往复运动机构Ⅵ驱动与其连接的拉光平台Ⅱ向夹持机构移动,移动距离与A组直线往复运动机构Ⅵ的移动距离相同，直线往复运动机构Ⅴ驱动拉光平台Ⅰ作直线往复运动，砂带对加工位置的中部进行拉光；

t4，中部拉光结束后，直线往复运动机构Ⅴ停止动作，B组直线往复运动机构Ⅵ驱动与其连接的拉光平台Ⅱ继续向夹持机构移动,直线往复运动机构Ⅴ驱动拉光平台Ⅰ作直线往复运动，砂带对加工位置朝向B组直线往复运动机构Ⅵ的B侧进行拉光；

t5，该加工位置的B侧拉光结束后，直线往复运动机构Ⅴ停止动作，两组直线往复运动机构Ⅵ复位，旋转机构旋转，使该加工口未拉光位置与砂带接触，重复步骤t2- t4，完成该加工口的拉光；

t6，直线往复运动机构Ⅳ复位，旋转机构旋转，使未拉光的加工口对准砂带，重复步骤t1- t5，完成一件双针车剪线刀的拉光。

与现有技术相比，本发明具有以下有益效果。

1、生产效率高：自动拉光机大大减少了人工作业，与人工拉光相比，自动拉光机可以不停歇的运行，劳动强度大工作时间长。

2、降低生产成本：使用机器，可以节约大量人工开支，也可以减少人工劳动力在生产过程中不可避免出现的一些失误和浪费的情况。

3、加工精度高，加工质量稳定：人工拉光虽然灵活性大，但是始终存在不稳定因素，加工效果不能保证，而自动加工设备加工较稳定，加工精度高。

附图说明

图1是双针车剪线刀自动拉光机的轴侧图；

图2是底座的主视图；

图3是上料装置的轴侧图；

图4是上料装置的部分放大图；

图5是上料装置的主视图；

图6是夹持装置的轴侧图；

图7是拉光装置的轴侧图；

图8是拉光装置的俯视图；

图9是拉光平台Ⅰ的轴侧图；

图10是连接盘和连接柱的俯视图；

图11是滚筒的轴向剖视图。

图中：1-底座，2-上料装置，3-夹持装置，4-拉光装置，5-收集槽，6-双针车剪线刀，

101-顶板，102-侧板，103-脚垫，104-底板，105-后挡板，106-下料口，

201-支架Ⅰ，202-伸缩缸固定架Ⅰ，203-伸缩缸Ⅰ，204-上料弹夹底座，205-伸缩缸Ⅱ，206-伸缩缸固定架Ⅱ，207-推板Ⅰ，208-伸缩缸Ⅲ，209-伸缩缸固定架Ⅲ，210-推板Ⅱ，211-上夹板，212-下夹板，213-导轨支撑块Ⅰ，214-直线导轨Ⅰ，215-直线滑块Ⅰ，216-连接轴，217-上料弹夹顶盖，

301-夹持平台Ⅰ，302-旋转缸，303-夹持平台Ⅱ，304-直线滑块Ⅱ，305-直线导轨Ⅱ，306-手指气缸，307-支架Ⅱ，308-伸缩缸固定架Ⅳ，309-伸缩缸Ⅳ，

401-偏心轮电机，402-支架Ⅲ，403-固定滑轨，404-支架Ⅳ，405-拉光平台Ⅰ，406-伸缩缸Ⅵ，407-伸缩缸固定架Ⅵ，408-直线滑块Ⅲ，409-直线导轨Ⅲ，410-导轨支撑块Ⅲ，411-砂带，412-拉光平台Ⅱ，413-连杆，414-直槽连杆，415-偏心轮，416-连接盘，417-连接柱，418-滚筒，419-滚筒电机，420-弹簧，421-支撑板，422-换向柱，423-外圈，

601-上加工口，602-下加工口。

具体实施方式

实施例1

本实施例提供一种双针车剪线刀自动拉光机，包括底座1、上料装置2、夹持装置3和拉光装置4。

上料装置2包括直线往复运动机构Ⅰ、直线往复运动机构Ⅱ、上料弹夹底座204、上料弹夹顶盖217和直线往复运动机构Ⅲ；上料弹夹底座204包括依次相接的安装底座Ⅰ、夹装底座和安装底座Ⅱ；夹装底座为由底板和侧板围合成的L形板，侧板与上料弹夹顶盖217转动连接或插接，本实施例中侧板与上料弹夹顶盖217通过连接轴216转动连接，上料弹夹顶盖217与夹装底座围合成双针车剪线刀6的夹装空间；直线往复运动机构Ⅰ的固定部固定在底座1上，移动部与安装底座Ⅰ连接；直线往复运动机构Ⅱ的固定部固定在安装底座Ⅰ上，移动部上固定有推板Ⅰ207，推板Ⅰ207自夹装空间内的后开口伸入；直线往复运动机构Ⅲ的固定部固定在安装底座Ⅱ上，移动部上设置有推板Ⅱ210，推板Ⅱ210的移动方向垂直于推板Ⅰ207的移动方向，推板Ⅱ210上设置有上夹板211和下夹板212；上夹板211和下夹板212位于夹装空间的前开口处，用于夹持脱离前开口的双针车剪线刀6。

夹持装置3包括直线往复运动机构Ⅳ、夹持平台Ⅰ301、旋转机构、夹持平台Ⅱ303和夹持机构；直线往复运动机构Ⅳ的固定部固定在底座1上，移动部与夹持平台Ⅰ301连接；旋转机构安装在夹持平台Ⅰ301上；夹持平台Ⅱ303安装在旋转机构的旋转接口上；夹持机构安装在夹持平台Ⅱ303上，夹持手指位于上夹板211和下夹板212所夹持的双针车剪线刀6的两侧。

拉光装置4包括直线往复运动机构Ⅴ、拉光平台Ⅰ405、直线往复运动机构Ⅵ、拉光平台Ⅱ412、滚筒418、滚筒驱动机构、换向柱422、外圈423和砂带411；直线往复运动机构Ⅴ的固定部固定在底座1上，移动部与拉光平台Ⅰ405连接，拉光平台Ⅰ405的移动方向垂直于夹持机构所夹持的双针车剪线刀6；直线往复运动机构Ⅵ的固定部固定在拉光平台Ⅰ405上，移动部与拉光平台Ⅱ412连接，两组直线往复运动机构Ⅵ和拉光平台Ⅱ412位于夹持机构所夹持的双针车剪线刀6的两侧；滚筒驱动机构水平安装在拉光平台Ⅱ412上，输出轴上安装滚筒418；换向柱422竖直安装在拉光平台Ⅱ412上，顶端设置有防止砂带411脱落的外圈423；砂带411缠绕在两组滚筒418上以及两组滚筒418之间的换向柱422上。

进一步地，直线往复运动机构Ⅰ、直线往复运动机构Ⅱ和直线往复运动机构Ⅲ分别为伸缩缸Ⅰ203、伸缩缸Ⅱ205和伸缩缸Ⅲ208；伸缩缸Ⅰ203的缸体通过伸缩缸固定架Ⅰ202固定在支架Ⅰ201上，活塞与安装底座Ⅰ连接，支架Ⅰ201固定在底座1上；伸缩缸Ⅱ205的缸体通过伸缩缸固定架Ⅱ206固定在安装底座Ⅰ上，活塞与推板Ⅰ207连接；伸缩缸Ⅲ208的缸体通过伸缩缸固定架Ⅲ209固定在安装底座Ⅱ上，活塞与推板Ⅱ210连接；上料装置还包括固定在底座1上的导轨支撑块Ⅰ213、安装在导轨支撑块Ⅰ213上的直线导轨Ⅰ214以及与直线导轨Ⅰ214滑动配合的直线滑块Ⅰ215，直线滑块Ⅰ215安装在安装底座Ⅰ的底部，以保证上料弹夹底座204平移的稳定。

进一步地，上夹板211与推板Ⅱ210之间铰接，且铰接处设置有扭簧。当夹持机构从上夹板211和下夹板212之间抽离双针车剪线刀6时，双针车剪线刀6向上弯曲的竖直部分挤压上夹板211，使上夹板211靠近推板Ⅱ210，待双针车剪线刀6被抽离后，上夹板211在扭簧的弹力下复位。

进一步地，直线往复运动机构Ⅳ为伸缩缸Ⅳ309，旋转机构为旋转缸302，旋转缸302通过螺钉固定在夹持平台Ⅰ301上；伸缩缸Ⅳ309的缸体通过伸缩缸固定架Ⅳ308固定在支架Ⅱ307上，活塞与夹持平台Ⅰ301连接，支架Ⅱ307固定在底座1上；夹持装置还包括固定在底座1上的直线导轨Ⅱ305以及与直线导轨Ⅱ305滑动配合的直线滑块Ⅱ304，直线滑块Ⅱ304安装在夹持平台Ⅰ301的底部，以保证夹持平台Ⅰ301平移的稳定。

进一步地，直线往复运动机构Ⅴ的固定部包括偏心轮电机401和偏心轮415，移动部包括直槽连杆414和连杆413；偏心轮415的中心与偏心轮电机401的输出轴连接，偏离中心的位置设置有偏心柱；直槽连杆414的第一端为直线滑槽，套设在偏心柱上，第二端与连杆413的第一端通过连接轴转动连接，连杆的第二端与拉光平台Ⅰ405螺纹固定连接；直线往复运动机构Ⅵ为伸缩缸Ⅵ406，缸体通过伸缩缸固定架Ⅵ407固定在拉光平台Ⅰ405上，活塞与拉光平台Ⅱ412通过螺纹连接；滚筒驱动机构为滚筒电机419。

进一步地，偏心轮电机401固定在支架Ⅲ402上，支架Ⅲ402固定在底座1上；拉光装置还包括固定在底座1上的支架Ⅳ404、固定在支架Ⅳ404上的固定滑轨403、固定在底座1上的导轨支撑块Ⅲ410、安装在导轨支撑块Ⅲ410上的直线导轨Ⅲ409以及与直线导轨Ⅲ409滑动配合的直线滑块Ⅲ408，直线滑块Ⅲ408安装在拉光平台Ⅰ405的底部，以保证拉光平台Ⅰ405平移的稳定；连杆413穿过固定滑轨403的水平槽，防止连杆413上下摆动。

进一步地，换向柱422的底端固定有支撑板421；支撑板421与拉光平台Ⅱ421滑动连接，滑动方向与滚筒418的轴线平行，支撑板421与拉光平台Ⅱ421之间设置有弹簧420，在双针车剪线刀6的加工口压紧砂带411时，换向柱422可进行移动，弹簧420缓冲二者接触时产生的撞击力，同时还使砂带411与双针车剪线刀6的加工口紧贴。

进一步地，拉光平台Ⅱ412上与滚筒电机419相对的位置设置有连接盘416，连接盘416的中心设置有连接柱417，连接柱417转动穿设在滚筒418中。

进一步地，滚筒电机419的输出轴上设置有花键轴，滚筒418内设置由与花键轴配合的花键槽。

进一步地，底座1为由多块挡板围合成的空腔结构，本实施例中，为前方开口的长方体结构，包括顶板101、底板104，以及连接顶板101和底板104的两块侧板102和一块后挡板105，侧板102上设置有四个脚垫103支撑，顶板101上设置有下料口106，空腔内设置有收集槽5；下料口106位于夹持机构所夹持的双针车剪线刀6的下方；收集槽5位于下料口106的下方，收集槽5内设置有缓冲层，如海绵，防止双针车剪线刀6摔伤；伸缩缸和旋转缸均采用气缸，夹持机构为手指气缸306。

实施例2

本实施例提供一种双针车剪线刀自动拉光方法，采用上述双针车剪线刀自动拉光机对双针车剪线刀6的上加工口601和下加工口602进行拉光，包括下述步骤，以下描述中关于方向的描述以图1为基准。

S1，装料：打开上料弹夹顶盖217，将双针车剪线刀6装入夹装底座，盖上上料弹夹顶盖217。

S2，上料：直线往复运动机构Ⅰ（伸缩缸Ⅰ203）驱动上料弹夹底座204向前移动靠近夹持机构（手指气缸306），直至夹装空间的前开口到达夹持机构的夹持手指处，直线往复运动机构Ⅱ（伸缩缸Ⅱ205）驱动推板Ⅰ207将双针车剪线刀6向前推动一个工位，使位于最前方的双针车剪线刀6被推出夹装空间，然后被上夹板211和下夹板212夹紧，直线往复运动机构Ⅲ（伸缩缸Ⅲ208）驱动推板Ⅱ210，使被夹紧的双针车剪线刀6向夹持机构移动（图中为向左移动），直至被夹紧的双针车剪线刀6的水平被夹持端伸出安装底座Ⅱ，直线往复运动机构Ⅳ（伸缩缸Ⅳ309）驱动夹持机构向右靠近被夹紧的双针车剪线刀6，夹持机构夹紧双针车剪线刀6的水平被夹持端，直线往复运动机构Ⅳ向左复位，将双针车剪线刀6从上夹板211和下夹板212中抽离，直线往复运动机构Ⅲ驱动推板Ⅱ210复位，等待下一次上料，直线往复运动机构Ⅱ可在直线往复运动机构Ⅲ复位期间或者等待下一次上料期间将第二个双针车剪线刀6预先推出，也可在下一次上料时再推出。

S3，拉光：

t1，直线往复运动机构Ⅳ（伸缩缸Ⅳ309）驱动夹持机构右移靠近砂带411，直至双针车剪线刀6的上加工口或下加工口与砂带411接触，接触位置为加工位置；

t2，两组直线往复运动机构Ⅵ（伸缩缸Ⅵ406）中的A驱动与其连接的拉光平台Ⅱ412向夹持机构移动（比如位于双针车剪线刀6后方的伸缩缸Ⅵ406向左伸出，此时该加工位置的后端与砂带411接触最紧密），直线往复运动机构Ⅴ驱动拉光平台Ⅰ405作直线往复运动，砂带411对加工位置朝向A组直线往复运动机构Ⅵ的A侧进行拉光；

t3，A侧拉光结束后，直线往复运动机构Ⅴ停止动作，B组直线往复运动机构Ⅵ驱动与其连接的拉光平台Ⅱ向夹持机构移动,移动距离与A组直线往复运动机构Ⅵ的移动距离相同（位于双针车剪线刀6前后的伸缩缸Ⅵ406向左伸出的距离相同，此时双针车剪线刀6加工位置的中部与砂带411接触最紧密），直线往复运动机构Ⅴ驱动拉光平台Ⅰ405作直线往复运动，砂带411对加工位置的中部进行拉光；

t4，中部拉光结束后，直线往复运动机构Ⅴ停止动作，B组直线往复运动机构Ⅵ驱动与其连接的拉光平台Ⅱ412继续向夹持机构移动（位于双针车剪线刀6前方的伸缩缸Ⅵ406继续向左伸出，此时该加工位置的前端与砂带411接触最紧密）,直线往复运动机构Ⅴ驱动拉光平台Ⅰ405作直线往复运动，砂带对加工位置朝向B组直线往复运动机构Ⅵ的B侧进行拉光；

t5，该加工位置的B侧拉光结束后，直线往复运动机构Ⅴ停止动作，两组直线往复运动机构Ⅵ复位，旋转机构旋转，使该加工口未拉光位置与砂带接触，重复步骤t2- t4，完成该加工口的拉光；

t6，直线往复运动机构Ⅳ复位，旋转机构旋转，使未拉光的加工口对准砂带，重复步骤t1- t5，完成一件双针车剪线刀的拉光。

S4，下料：拉光结束后，直线往复运动机构Ⅳ复位，松开手指气缸306的手指，使得双针车剪线刀6穿过下料口106，落入收集槽5中。

S5，重复步骤S2- S4。

拉光过程中，砂带411是自动进行换带的，未磨损的一卷砂带411装在两个滚筒418中的A滚筒上，砂带411的端部依次通过两个换向柱422缠绕到B滚筒上，两个换向柱422中间就是正进行拉光的这一段砂带411，拉光时，两个滚筒418是不转动的，是通过曲柄滑块机构实现拉光平台Ⅰ405的往复运动进行拉光，加工几件或者一件双针车剪线刀6后，该段砂带411磨损，此时两个滚筒电机419驱动两个滚筒418同向转动，使两个滚筒418中间已经磨损的砂带411缠绕到B滚筒上，未磨损的砂带411从A滚筒绕出，此时两个换向柱422中间的砂带411更换为未磨损的砂带411，可以继续进行拉光运动，如此实现了砂带411的自动更换，在该卷砂带411全部磨损之后，需要停机人工更换另一卷砂带411；当装填好的双针车剪线刀6全部拉光完成后，需要停机进行人工再次装填，具体工件装填量可以根据实际工况进行扩容处理。

以上仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。