一种集装箱箱位识别方法、装置、设备和介质

技术领域

本申请涉及集装箱箱位识别的技术领域，尤其是涉及一种集装箱箱位识别方法、装置、设备和介质。

背景技术

在经济发展中集装箱运输有着重要作用。在陆地堆场中,任一堆场中都可以存放若干集装箱,集装箱按照贝位、层和行进行堆放，在需要吊起或者堆存某一集装箱时，需要人工控制吊装系统进行吊起或者堆存，其中，吊装系统包括吊装设备和设置在吊装设备上的吊具，控制吊装设备按照贝位方向移动，当移动到目标贝位后，控制吊具沿行移动，直至达到目标行，然后控制吊具垂直移动，以实现吊具的层移动，最终达到目标位置。

集装箱堆场区规模较大，集装箱数量较多，为了提高集装箱吊装效率，确定集装箱堆场区集装箱空位，需要识别集装箱箱位信息。相关技术中识别集装箱箱位信息一般采用的是标志物法，具体的，人工预先在集装箱堆场内设置标志物，吊装系统上还设置有标定设备，当吊具向标志物移动，标定设备识别标志物，当标定设备与标志物完全重合时，标定设备识别到标志物时吊具的当前位置即为标志物的位置，标志物所在位置即为待识别箱位。

针对上述技术，发明人发现采用这种方法识别时，需要人工预先放置标志物，集装箱箱位识别效率较低。

发明内容

为了提高箱位信息的识别效率，本申请提供一种集装箱箱位识别方法、装置、设备和介质。

第一方面，本申请提供一种集装箱箱位识别方法，采用如下的技术方案：

获取吊装设备的第一贝位；

当对目标集装箱执行相应操作时，获取所述吊装设备的移动距离，并根据所述移动距离、所述第一贝位和集装箱标准箱长，得到所述吊装设备的第二贝位；

获取所述第二贝位对应的第二贝位贝切图，并基于所述第二贝位贝切图建立坐标系；

获取对所述目标集装箱执行相应操作时的吊具与地面的垂直距离、吊具的吊具移动距离和集装箱标准单箱参数，其中，集装箱标准单箱参数包括：集装箱标准箱宽和集装箱标准箱高；根据所述垂直距离、所述集装箱标准箱高确定所述坐标系下的目标集装箱的层信息，并根据所述吊具移动距离和集装箱标准箱宽，确定所述坐标系下的行信息；

根据所述第二贝位、目标集装箱的行信息和层信息，确定所述目标集装箱的箱位信息。

通过采用上述技术方案，吊装设备可以沿着贝位方向移动，吊装设备上的吊具可以沿着行方向移动，当对目标集装箱执行相应操作时，根据吊装设备的移动距离、吊装设备的初始的第一贝位和集装箱标准箱长确定吊装设备的第二贝位，第二贝位作为目标集装箱的贝位；然后根据第二贝位对应的第二贝位贝切图建立坐标系，进而结合对所述目标集装箱执行相应操作时的吊具与地面的垂直距离、集装箱标准箱高、吊具移动距离和集装箱标准箱宽确定坐标系下的行信息和层信息，将第二贝位、目标集装箱的行信息和层信息作为目标集装箱的箱位信息，减少了利用标志物进行箱位信息确定的繁琐，本方案有效提升集装箱箱位识别工作效率。

在一种可能实现的方式中，根据所述吊具移动距离和集装箱标准箱宽，确定所述坐标系下的行信息，包括：

当所述吊具的初始位置为起始端时，获取第二贝位的第二贝位边距信息；

根据所述第二贝位边距信息、所述吊具移动距离和集装箱标准箱宽，确定所述坐标系下的所述行信息，所述第二贝位边距信息为吊装设备车轮行驶道与第二贝位起始行的距离；

当所述吊具的初始位置为非起始端时，获取初始行信息；

根据所述初始行信息、所述吊具移动距离和集装箱标准箱宽，确定所述坐标系下的所述行信息。

通过采用上述技术方案，当吊具的初始位置为位于起始端时，则基于吊具的移动距离、第二贝位边距信息和集装箱标准箱宽获取集装箱坐标系下的行信息，当吊具的初始位置为非起始端时，获取吊具的初始行信息，则基于初始行信息、吊具移动距离和集装箱标准箱宽获取集装箱坐标系下的行信息，通过对吊具初始位置的判断，基于不同吊具的初始位置使用对应的计算方法进而可以有效提高集装箱行信息的获取效率。

在一种可能实现的方式中，所述根据所述第二贝位、目标集装箱的行信息和层信息，确定所述目标集装箱的箱位信息之后，还包括：

基于所述目标集装箱的箱位信息和所述第二贝位贝切图，获取第二贝位的第二贝位剩余箱位数量；

基于所述第二贝位剩余箱位数量和所述第二贝位邻域贝位剩余箱位数量，确定下一集装箱最优贝位。

通过采用上述技术方案，基于箱位信息和第二贝位贝切图获取第二贝位的剩余箱位数量，基于第二贝位剩余箱位数量和第二贝位邻域贝位剩余箱位数量确定下一集装箱最优贝位，通过确定下一集装箱最优贝位可以减少吊装系统的移动距离和移动时间，进而提高集装箱吊起或堆存的效率。

在一种可能实现的方式中，所述基于所述第二贝位剩余箱位数量和所述第二贝位邻域贝位剩余箱位数量确定下一集装箱最优贝位，包括：

判断第二贝位剩余箱位数量是否大于预设剩余箱位数量最低阈值；

若大于，则确定第二贝位为最优贝位，若不大于，则判断第二贝位邻域贝位剩余箱位数量是否大于预设剩余箱位数量最低阈值以确定所述下一集装箱最优贝位。

通过采用上述技术方案，判断第二贝位剩余箱位数量是否大于预设剩余箱位数量最低阈值，若大于，则确定第二贝位为最优贝位，可以优先吊起此贝位集装箱或将集装箱优先堆存在此贝位，若不大于，则判断第二贝位邻域贝位剩余箱位数量是否大于预设剩余箱位数量最低阈值以确定下一集装箱最优贝位，进而可以实现快速堆存或吊起集装箱，提高集装箱运输效率。

在一种可能实现的方式中，所述基于所述第二贝位剩余箱位数量和第二贝位邻域贝位剩余箱位数量，确定下一集装箱最优贝位之前，还包括：

在当前堆场为双向吊装的情况时，判断另一吊装设备的行驶方向是否与当前的吊装设备的行驶方向一致，得到判断结果；

根据判断结果确定第二贝位领域贝位，并获取第二贝位领域贝位的第二贝位邻域贝位剩余箱位数量。

通过采用上述技术方案，若当前堆场为双向吊装时，需要首先对两吊装设备的行驶方向进行判断，基于判断结果确定第二贝位邻域贝位以减少吊装设备碰撞的可能性。

在一种可能实现的方式中，所述获取第二贝位领域贝位的第二贝位邻域贝位剩余箱位数量，包括：

获取第二贝位领域贝位的领域贝切图，并根据所述领域贝切图确定所述第二贝位邻域贝位剩余箱位数量；

或，

获取所述第二贝位领域贝位的地感信息，并根据所述地感信息确定所述第二贝位邻域贝位剩余箱位数量。

通过采用上述技术方案，通过第二贝位邻域贝位的邻域贝切图获知第二贝位邻域贝位剩余箱位数，确定效率较高，还可以通过地感信息确定第二贝位邻域贝位剩余箱位数量，确定的准确度高。

在一种可能实现的方式中，所述获取吊装设备的第一贝位之前，还包括：

获取吊装指令，所述吊装指令包括待操作吊装集装箱的内容物和待操作吊装集装箱的数量；根据堆场与内容物的对应关系中，确定所述待操作吊装集装箱的内容物对应的若干堆场；

根据所述待操作吊装集装箱的数量，从所述若干堆场中确定与所述吊装设备对应的多个目标堆场，其中，所述多个目标堆场包括当前堆场；

确定当前堆场对应的目标待操作吊装集装箱数量，发送携带有目标待操作吊装集装箱数量的吊装提示信息至当前堆场对应的技术人员的终端设备，所述吊装提示信息用于提示技术人员执行相应操作。

通过采用上述技术方案，基于吊装指令中待操作吊装集装箱的内容物确定堆场，使得确定的堆场中摆放内容物相同的集装箱，并根据待操作吊装集装箱的数量确定多个目标堆场，并将当前堆场对应的目标待操作吊装集装箱数量发送至当前堆场对应的技术人员，使得技术人员能够根据吊装提示信息进行有序工作，实现对堆场空间的合理利用。

第二方面，本申请提供一种集装箱箱位识别装置，采用如下的技术方案：

一种集装箱箱位识别方法，包括：

第一获取模块，用于获取吊装设备的第一贝位；

第二获取模块，用于当对目标集装箱执行相应操作时，获取所述吊装设备的移动距离，并根据所述移动距离、所述第一贝位和集装箱标准箱长，得到所述吊装设备的第二贝位；

坐标系建立模块，用于获取所述第二贝位对应的第二贝位贝切图，并基于所述第二贝位贝切图建立坐标系；

第三获取模块，用于获取对所述目标集装箱执行相应操作时的吊具与地面的垂直距离、吊具的吊具移动距离和集装箱标准单箱参数，其中，集装箱标准单箱参数包括：集装箱标准箱宽和集装箱标准箱高；

行信息和层信息确定模块，用于根据所述垂直距离、所述集装箱标准箱高确定所述坐标系下的目标集装箱的层信息，并根据所述吊具移动距离和集装箱标准箱宽，确定所述坐标系下的行信息；

箱位信息确定模块，用于根据所述第二贝位、目标集装箱的行信息和层信息，确定所述目标集装箱的箱位信息。

第三面，本申请提供一种电子设备，采用如下的技术方案：

至少一个处理器；

存储器；

至少一个应用程序，其中至少一个应用程序被存储在存储器中并被配置为由至少一个处理器执行，所述至少一个应用程序配置用于：执行如第一方面任一项所述的方法。

第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，采用如下的技术方案：

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机中执行时，令所述计算机执行如第一方面任一项所述的方法。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1、当对目标集装箱执行相应操作时，根据吊装设备的移动距离、吊装设备的初始的第一贝位和集装箱标准箱长确定吊装设备的第二贝位，第二贝位作为目标集装箱的贝位；然后根据第二贝位对应的第二贝位贝切图建立坐标系，进而结合对所述目标集装箱执行相应操作时的吊具与地面的垂直距离、集装箱标准箱高、吊具移动距离和集装箱标准箱宽确定坐标系下的行信息和层信息，将第二贝位、目标集装箱的行信息和层信息作为目标集装箱的箱位信息，减少了利用标志物进行箱位信息确定的繁琐，有效提升集装箱箱位识别工作效率。

2、基于箱位信息和第二贝位贝切图获取第二贝位的剩余箱位数量，基于第二贝位剩余箱位数量和第二贝位邻域贝位剩余箱位数量确定下一集装箱最优贝位，通过确定下一集装箱最优贝位可以减少吊装系统的移动距离和移动时间，进而提高集装箱吊起或堆存的效率。

附图说明

图1为吊装设备在堆场区行驶示意图。

图2为一堆场区的集装箱摆放示意图。

图3为本申请实施例提供的一种集装箱箱位识别方法的流程示意图。

图4为本申请实施例提供的第二贝位贝切图。

图5为本申请实施例提供的一种集装箱箱位识别装置的结构示意图。

图6为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请作进一步详细说明。

本具体实施例仅仅是对本申请的解释，其并不是对本申请的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本申请的权利要求范围内都受到专利法的保护。

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

另外，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，如无特殊说明，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

下面结合说明书附图对本申请实施例作进一步详细描述。

如图1所示，图1为吊装设备在堆场区行驶示意图，吊装系统100包括：吊装设备101和设置在吊装设备上可以沿着行移动的吊具102。吊装系统100用于堆存或吊取堆场区集装箱，堆场区设置有供吊装设备101移动的车轮行驶轨道，吊装设备101在车轮行驶轨道上可以沿着集装箱贝位递增或递减的方向上移动。吊装设备101上设置的吊具102用于吊装集装箱，吊具102沿堆场区行递增或递减的方向进行移动，在到达目标行后，吊具向下移动达到目标层后，抓取或者堆放集装箱。

其中，一个堆场区构成箱位的元素分别包括堆位、贝位、行、层，结合图2，图2为一堆场区的集装箱摆放示意图。可以理解的是，堆场区摆放集装箱时可以按照集装箱的长度横截面划分，例如，以长度横截面20尺、40尺进行划分，其中，20尺长度的集装箱对应贝位可以为奇数贝，如图2中贝001、贝003、贝005，在一种可能的情况下，需要放置一个40尺长度的集装箱时需要占用2个20尺箱位，因此还可以设置偶数贝作为40尺长度的集装箱对应贝位，如图2中贝002所示。针对图2中的标注的20尺集装箱，其箱位信息包括：贝007、行004、层4，相应的该集装箱的箱位标识为J510070044,其中J51表示堆场区，针对图2中标注的40尺集装箱，其箱位信息包括：贝002、行001、层2，相应的该集装箱的箱位标识为J510020012,其中J51表示堆场区。

集装箱堆场区规模较大，集装箱数量较多，为了提高集装箱吊装效率，确定集装箱堆场区集装箱空位，需要识别集装箱箱位信息。相关技术中一种识别集装箱箱位信息的方式为：吊装系统操作人员在对集装箱执行操作时，使用肉眼观察的方法识别集装箱箱位信息，但此种方式识别到的数据信息错误率比较高，且还会增加吊装系统操作人员的工作量，为解决人工出错率高的问题；另一种识别方式为：将船舶集装箱箱位的识别方法应用到堆场中。但船舶和堆场为两个不同的应用场景，且船舶是漂浮在水面上的，当装卸集装箱时，船舶会上下浮动，进而吊装系统中吊绳的长度也会有所变化，而堆场区集装箱则固定，集装箱位置不会发生变化，因此集装箱箱位识别准确率同样有限。

为了有效识别堆场区集装箱箱位，相关技术又采用了标志物识别法，具体的，人工预先在集装箱堆场内设置标志物，吊装系统上还设置有标定设备，当吊具向标志物移动，标定设备识别标志物，当标定设备与标志物完全重合时，标定设备识别到标志物时吊具的当前位置即为标志物的位置，也即目标集装箱的箱位信息。

发明人发现，采用这种方法时需要人工预先放置标志物，集装箱箱位识别效率较低。

进而，本申请提供了一种集装箱箱位识别方法，能够提高集装箱箱位识别效率。

具体地，本申请实施例提供的集装箱箱位识别方法可以应用在陆地堆场的集装箱堆存区中，预先在待识别堆场区设置一个用于在吊装设备堆存集装箱或起吊集装箱时识别集装箱箱位的电子设备。本申请实施例提供了一种集装箱箱位识别方法，由电子设备执行，该电子设备可以为服务器也可以为终端设备，其中该服务器是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云计算服务的云服务器。终端设备可以是智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式计算机等，但并不局限于此，该终端设备以及服务器可以通过有线或无线通信方式进行直接或间接地连接，本申请实施例在此不做限制。

结合图3，图3为本申请实施例提供一种集装箱箱位识别方法的流程示意图，其中，该方法包括步骤S100、步骤S101、步骤S103、步骤S104和步骤S105，其中：

步骤S100、获取吊装设备的第一贝位。

对于本申请实施例，人工将吊装系统安装到堆场区，吊装系统安装完成后，人工基于堆场区贝位实际分布情况以及吊装系统安装完成后的位置确定吊装系统的贝位信息，并作为吊装系统的吊装设备的第一贝位，将吊装设备的第一贝位输入到电子设备，且电子设备会记录吊装设备的起始位置值，吊装设备每次完成移动后电子设备会自动生成与吊装设备位置对应的数值，其中，吊装设备的起始位置值为电子设备随机生成的，吊装设备的起始位置值可以为0，也可以为100，本申请实施例不对吊装设备的起始位置值进行限定。可以理解的是，当前的吊装系统的吊具的位置可以为初始位置还可以是非初始位置，可根据实际情况设置。

步骤S101、当对目标集装箱执行相应操作时，获取吊装设备的移动距离，基于移动距离、第一贝位和集装箱标准箱长，得到吊装设备的第二贝位。

具体地，在堆场区内设置有吊装设备相应的车轮行驶轨道，吊装设备的两个车轮行驶轨道之间的距离一般大于贝位对应的初始行至终止行的距离，吊装设备基于车轮行驶轨道沿着贝位方向移动，且，吊装设备上设置的吊具的固定端与地面的垂直距离大于贝位对应的初始层至终止层的高度，堆场区集装箱按照层的方向依次向上进行堆叠。

其中，对目标集装箱执行的相应操作可以包括吊起目标集装箱或者堆放目标集装箱。

对于本申请实施例，电子设备可以随时记录吊装设备的位置值，吊装设备进行目标集装箱吊装工作移动时均可以按照集装箱标准箱长倍数移动，保证目标集装箱能够整齐叠放，因而当技术人员操作吊装系统移动并随机放置或者吊起目标集装箱时，电子设备获取吊装设备的移动距离，具体地，获取方式可以包括：电子设备可以根据吊装设备对目标集装箱执行相应操作时的位置值和初始位置值进行计算，以得到移动距离，其中，移动距离＝|执行相应操作时的位置值-初始位置值|。

进而，根据移动距离和集装箱标准箱长计算得出移动贝数，其中，移动贝数＝移动距离/集装箱标准箱长；根据第一贝位和移动贝数，确定第二贝位。可以理解的是，当吊装设备移动后位置值>吊装设备移动前起始位置值时，表明吊装设备沿贝位数增加的方向移动，则第二贝位＝第一贝位+移动贝数；当吊装设备移动后位置值<吊装设备移动前起始位置值时，表明吊装设备沿贝位数递减的方向移动，则第二贝位＝第一贝位-移动贝数。

其中，本申请实施例对集装箱各规格数据进行说明，请参考表1，40尺箱长占用2个20尺箱长，对于不同的堆场，可以根据实际需求设置进行贝位的划分。优选20尺箱长。

表1

步骤S102，获取第二贝位对应的第二贝位贝切图，并基于第二贝位贝切图建立坐标系。

其中，第二贝位贝切图可以包括：第二贝位对应的集装箱的行摆放信息和层摆放信息，第二贝位贝切图为预先构建完成的，可以表征第二贝位的集装箱的堆放情况，第二贝位贝切图具体可参考图4，且，第二贝位的吊装设备车轮行驶道与第二贝位起始行的距离为第二贝位边距信息，该第二贝位边距信息为人工预先确定的，人工预先将上述第二贝位贝切图和第二贝位边距信息输入到堆场管理软件中，电子设备可直接从堆场管理软件中获取第二贝位贝切图和第二贝位边距信息。

对于本申请实施例，以第二贝位贝切图为平面建立直角坐标系，以吊装设备的吊具与地面的垂直方向作为直角坐标系的Y轴，以吊装设备的吊具的横向移动方向作为直角坐标系的X轴，以第二贝位起始行作为直角坐标系的原点，基于第二贝位贝切图建立坐标系更便于计算，并可以提高电子设备识别效率。

步骤S103，获取对目标集装箱执行相应操作时的吊具与地面垂直距离、吊具的吊具移动距离和集装箱标准单箱参数，其中，集装箱标准单箱参数包括：集装箱标准箱宽和集装箱标准箱高。

其中，吊具的吊具移动距离为吊具沿着行方向移动的距离，吊具与地面的垂直距离为吊具的移动端与地面的距离。

具体地，当对目标集装箱执行相应操作时，吊具进行上下移动，吊具的移动端进行延长或收缩，电子设备能够获取移动端的总延长或者总伸缩量，然后根据吊具距离地面的距离和移动端的总延长或者总伸缩量，确定吊具的移动端与地面垂直的距离。集装箱标准单箱参数为人工预先输入到电子设备中的，每一堆场区集装箱标准单箱参数统一，其中，集装箱标准单箱参数包括集装箱标准箱宽和集装箱标准箱高。

步骤S104、根据垂直距离、集装箱标准箱高确定坐标系下的目标集装箱的层信息，并根据吊具移动距离和集装箱标准箱宽，确定坐标系下的行信息。

对于本申请实施例，计算层信息优选的计算公式为：层信息＝垂直距离/集装箱标准箱高。

对于行信息，根据吊具移动距离和集装箱标准箱宽，确定坐标系下的行信息，包括：当吊具的初始位置为起始端时，获取第二贝位的第二贝位边距信息；根据第二贝位边距信息、吊具移动距离和集装箱标准箱宽，确定坐标系下的行信息，第二贝位边距信息为吊装设备车轮行驶道与第二贝位起始行的距离；

具体地，当吊具位于起始端时，吊具移动时，电子设备自动监测吊具的吊具移动距离，同时获取对第二贝位的第二贝位边距信息。根据第二贝位边距信息、吊具移动距离和集装箱标准箱宽进行计算，可以得到坐标系下的行信息，其中，优选的计算公式可以为：行＝(吊具移动距离-第二贝位边距信息)/集装箱标准箱宽，进而可以快速得到目标集装箱的行信息。

当吊具的初始位置为非起始端时，获取初始行信息；根据初始行信息、吊具移动距离和集装箱标准箱宽，确定坐标系下的行信息。

具体地，当吊具的初始位置为非起始端时，获取初始行信息，初始行是在第一贝位时对应的行信息，基于初始行信息、吊具移动距离和集装箱标准箱宽进行计算可以得到坐标系下的行信息，其中，当吊具沿集装箱行增加的方向移动时，计算公式为：行信息＝起始行信息+吊具移动距离/集装箱标准箱宽，当吊具沿集装箱行递减的方向移动时，计算公式为：行＝起始行-吊具移动距离/集装箱标准箱宽。当吊具的初始位置为非起始端时，电子设备可以基于吊具与起始端的距离判断吊具的移动方向，即当吊具与起始端的距离增加时，则电子设备判断吊具沿行递增的方向移动，当吊具与起始端的距离减小时，则电子设备判断吊具沿行递减的方向移动。基于上述实施例，通过对吊具是否位于起始端进行判断进而可以使用对应的计算公式计算得出对应的行信息，通过吊具的位置、吊具的移动距离以及集装箱标准箱宽和对应的计算公式进而可以快速获取集装箱的行信息。

步骤S105、根据第二贝位、目标集装箱的行信息和层信息，确定目标集装箱的箱位信息。

具体地，集装箱的箱位信息包括集装箱的贝位信息、行信息和层信息。

基于上述实施例，吊装设备可以沿着贝位方向移动，吊装设备上的吊具可以沿着行方向移动，当对目标集装箱执行相应操作时，根据吊装设备的移动距离、吊装设备的初始的第一贝位和集装箱标准箱长确定吊装设备的第二贝位，第二贝位作为目标集装箱的贝位；然后根据第二贝位对应的第二贝位贝切图建立坐标系，进而结合对目标集装箱执行相应操作时的吊具与地面的垂直距离、集装箱标准箱高、吊具移动距离和集装箱标准箱宽确定坐标系下的行信息和层信息，将第二贝位、目标集装箱的行信息和层信息作为目标集装箱的箱位信息，减少了利用标志物进行箱位信息确定的繁琐，无需参照物，大大提升了识别效率。

进一步的，为了提高集装箱吊起或者堆存的效率，在本申请另一实施例中，基于第二贝位、目标集装箱的行信息和层信息，确定目标集装箱的箱位信息之后，还包括：步骤S106(附图未示出)和步骤S107(附图未示出)，其中：

步骤S106、基于目标集装箱的箱位信息和第二贝位贝切图，获取第二贝位的第二贝位剩余箱位数量。

在技术人员控制吊装系统随机放置目标集装箱，得到目标集装箱的箱位信息，进而，电子设备将目标集装箱的箱位信息在对应的第二贝位贝切图中标定出来，其中，一种标定的方式可以为：电子设备将目标集装箱的行信息和层信息以坐标的形式填入到对应的贝位结构图中；另一种标定的方式可以为：基于目标集装箱的行信息和层信息将对应的贝位结构图中对应的方框设定为预设颜色，本申请实施例不对预设颜色进行限制，用户可自行设置。第二贝位贝切图中未标定的部分即为未放置集装箱的箱位，因此基于第二贝位贝切图可以得到放置目标集装箱后第二贝位中的所有未放置集装箱的箱位的数量即为第二贝位剩余箱位数量。可以理解的是，每进行一次集装箱堆存操作，电子设备都会累积记录并保存，进而可以获取到所有已完成堆存操作的集装箱的箱位信息，并基于所有已完成堆存操作的集装箱的箱位信息可以获取到所有已放置集装箱的贝位，可以获取到所有贝位的剩余箱位数量，进而可以合理规划堆场区空间，提高堆场区空间利用率。

进一步的，当吊具对目标集装箱执行的操作为吊起时，电子设备可以基于目标集装箱的箱位信息获取集装箱内容物信息，并基于集装箱内容物信息获取集装箱所属类别以及当前贝位中同类别集装箱的箱位数量。

步骤S107、基于第二贝位剩余箱位数量和第二贝位邻域贝位剩余箱位数量确定下一集装箱最优贝位。

具体地，当吊具随机堆放目标集装箱时，电子设备会基于目标集装箱的贝位获取对应的剩余箱位数量即第二贝位剩余箱位数量，同时会获取第二贝位邻域贝位的剩余箱位数量，其中，在本申请实施例中优选的第二贝位邻域贝位为1贝，即当第二贝位为005贝时，则第二贝位邻域贝位可以为006贝或004贝。电子设备自动判断第二贝位剩余箱位数量是否大于预设剩余箱位数量最低阈值，以保证每一贝位中集装箱要保留预设阈值数量，若大于，则第二贝位为下一集装箱最优贝位，若不大于，则第二贝位邻域贝位为下一集装箱最优贝位，其中，预设剩余箱位数量最低阈值可根据实际需求设置，可以为0、2、5、7中任意数值。

基于上述实施例，通过目标集装箱的箱位信息和第二贝位贝切图可以得到第二贝位的第二贝位剩余箱位数量，当吊装设备每对集装箱进行一次操作时，即可获取对应的贝位剩余箱位数量，进而可以获得所有已放置集装箱的贝位的剩余箱位数量，并可以基于当前目标集装箱的第二贝位剩余箱位数量和第二贝位邻域贝位剩余箱位数量确定下一集装箱的最优贝位，通过获取下一集装箱的最优贝位可以减少对吊装系统的移动，并进一步提高吊装系统的操作效率，节省工作时间。

具体的，为了进一步提高吊装效率，在本申请另一实施例中，基于第二贝位剩余箱位数量和第二贝位邻域贝位确定最优贝位，包括：判断第二贝位剩余箱位数量是否大于预设剩余箱位数量最低阈值；若大于，则确定第二贝位为最优贝位，若不大于，则判断第二贝位邻域贝位剩余箱位数量是否大于预设剩余箱位数量最低阈值以确定下一集装箱最优贝位。

具体地，在本申请实施例中当第二贝位剩余箱位数量大于预设剩余箱位数量最低阈值时，则确定第二贝位为下一集装箱的最优贝位，电子设备提示吊装司机第二贝位为最优贝位，吊装设备司机优先将下一集装箱放置在第二贝位；当第二贝位剩余箱位数量不大于预设剩余箱位数量阈值，表示第二贝位无法继续放置集装箱，电子设备从数据库中获取第二贝位邻域贝位的剩余箱位数量，并对第二贝位邻域贝位的剩余箱位数量进行判断是否大于预设剩余箱位数量最低阈值，以确定第二贝位邻域贝位是否可以继续放置集装箱，若第二贝位邻域贝位剩余箱位数量大于预设剩余箱位数量最低阈值，则电子设备提示吊装司机，可以优先放置在邻域贝位，若第二贝位邻域贝位剩余箱位数量不大于预设剩余箱位数量阈值，则电子设备以第二贝位为中心贝位依次向贝位递增和递减方向获取邻域贝位的剩余箱位数量是否大于预设剩余箱位数量最低阈值，直至确定最优贝位，通过确定最优贝位使得吊装设备可以直接将集装箱放置到预设空位中，无需频繁移动，减少移动时间，提高吊装效率。

进一步，在本申请实施例中，基于第二贝位剩余箱位数量和第二贝位邻域贝位剩余箱位数量，确定下一集装箱最优贝位之前，还包括：步骤SA1(附图未示出)和步骤SA2(附图未示出)，其中：

步骤SA1、在当前堆场为双向吊装的情况时，判断另一吊装设备的行驶方向是否与当前的吊装设备的行驶方向一致，得到判断结果；

其中,判断结果包括方向一致、方向不一致。

对于本申请实施例，当堆场区存在双向吊装的情况，即两个吊装设备分别位于堆场区的起始行一侧和终止行一侧，同时对集装箱进行吊起和堆存，当吊装设备进行一次移动即产生对应的移动距离，电子设备同时获取两个吊装设备的移动距离，当其中一吊装设备的移动距离增大，另一吊装设备移动距离减小时即表明两吊装设备的行驶方向一致。

步骤SA2、根据判断结果确定第二贝位领域贝位，并获取第二贝位领域贝位的第二贝位邻域贝位剩余箱位数量。

具体地，当两吊装设备的行驶方向相同时，则以第二贝位为中心贝位，并依次向贝位递增或递减的方向确定第二贝位邻域贝位，同时电子设备会基于第二贝位邻域贝位从数据信息库中获取对应的剩余箱位数量。

当两吊装设备的行驶方向不同时，也就是两个吊装设备相对行驶，此时沿着另一吊装设备的运动方向，确定第二贝位邻域贝位，以减少两个吊装设备碰撞的可能性。

基于上述实施例，若当前堆场为双向吊装时，需要首先对两吊装设备的形式方向进行判断，基于判断结果确定第二贝位邻域贝位以减少吊装设备碰撞的可能性。

进一步的，获取第二贝位领域贝位的第二贝位邻域贝位剩余箱位数量，包括：

获取第二贝位邻域贝位的邻域贝切图，并根据邻域贝切图确定第二贝位邻域贝位剩余箱位数量；

或，

获取第二贝位邻域贝位的地感信息，并根据地感信息确定第二贝位邻域贝位剩余箱位数量。

具体地，获取第二贝位邻域贝位剩余箱位数量一种可能实现的方式为：电子设备基于识别到的第二贝位邻域贝位会自动从信息数据库中获取对应的贝切图，并可以根据邻域贝切图从箱位数量信息库中获取对应的剩余箱位数量，其中，信息数据库中的每一贝位的贝切图会随着集装箱被吊起或者堆放而更新，是最新状态的贝切图；另一种可能实现的方式为：每一贝位下均设置有地感，电子设备识别到第二贝位邻域贝位，并基于第二贝位邻域贝位从地感信息数据库中获取第二贝位邻域贝位的地感信息，由于每一集装箱配货重量相差较少，因而，结合参考配货重量和地感信息，共同确定集装箱数量。可见，本申请实施例可以通过第二贝位邻域贝位的邻域贝切图获知第二贝位邻域贝位剩余箱位数，确定的效率较高，还可以通过地感信息确定第二贝位邻域贝位剩余箱位数量，确定的准确度高。

进一步的，本申请的另一实施例中，获取吊装设备的第一贝位之前，还包括：步骤S1-S4(附图未示出)，其中步骤S1、获取吊装指令，吊装指令包括待操作吊装集装箱的内容物和待操作吊装集装箱的数量；

具体地，吊装指令可以通过无线通讯系统发射，电子设备接收到吊装指令后控制吊装系统按照吊装指令对集装箱进行相应的操作。

步骤S2、根据堆场与内容物的对应关系中，确定待操作吊装集装箱的内容物对应的若干堆场。

具体地，不同堆场区堆放的集装箱的内容物有所不同，当电子设备接收到吊装指令之后，需要首先根据吊装指令中待操作吊装集装箱的内容物确定对应的堆场，可以基于吊装指令从堆场信息管理软件中获取对应的堆场，堆场信息为人工预先输入到堆场信息管理软件中的。

步骤S3、根据待操作吊装集装箱的数量，从若干堆场中确定与吊装设备对应的多个目标堆场，其中，多个目标堆场包括当前堆场。

具体地，吊装指令中包括待操作吊装集装箱的数量，不同堆场可以放置的集装箱的数量不同，基于待操作吊装集装箱的数量从多个堆场中确定符合要求的多个目标堆场，当电子设备接收到吊装指令后会自动从数据信息库中获取所有堆场集装箱箱位数量情况，并基于吊装指令自动筛选出符合要求的目标堆场，例如，当上述待操作吊装集装箱的数量为预设数量时，电子设备基于所有堆场区内集装箱箱位数量进行判断，当堆场区集装箱箱位数量大于预设数量时，则电子设备判断堆场区符合要求，进而可以从所有堆场区内确定出多个符合要求的目标堆场。

步骤S4、确定当前堆场对应的目标待操作吊装集装箱数量，发送携带有目标待操作吊装集装箱数量的吊装提示信息至当前堆场对应的技术人员的终端设备，吊装提示信息用于提示技术人员执行相应操作。

具体地，电子设备基于目标堆场获取目标堆场的集装箱箱位数量信息，目标堆场的集装箱箱位数量信息为预先规划好的，基于待操作吊装集装箱数量和目标堆场的数量进行平均分配，进而可以得到每一堆场中对应的目标待操作吊装集装箱数量，并发送吊装提示信息，其中，提示信息包括：目标堆场区以及目标待操作吊装集装箱数量，电子设备将上述提示信息发送至技术人员的终端设备，技术人员基于吊装提示信息对目标待操作集装箱进行吊装。

基于上述实施例，基于吊装指令中待操作吊装集装箱的内容物确定堆场，使得确定的堆场中摆放内容物相同的集装箱，并根据待操作吊装集装箱的数量确定多个目标堆场，并将当前堆场对应的目标待操作吊装集装箱数量发送至当前堆场对应的技术人员，使得技术人员能够根据吊装提示信息进行有序工作，实现对堆场空间的合理利用。

请参考图5，图5是本申请实施例提供的一种集装箱箱位识别装置的结构示意图，包括：

第一获取模块510，用于获取吊装设备的第一贝位；

第二获取模块520，用于当对目标集装箱执行相应操作时，获取吊装设备的移动距离，并根据移动距离、第一贝位和集装箱标准箱长，得到吊装设备的第二贝位；

坐标系建立模块530，用于获取第二贝位对应的第二贝位贝切图，并基于第二贝位贝切图建立坐标系；

第三获取模块540，用于获取对目标集装箱执行相应操作时的吊具与地面的垂直距离、吊具的吊具移动距离和集装箱标准单箱参数，其中，集装箱标准单箱参数包括：集装箱标准箱宽和集装箱标准箱高；

行信息和层信息确定模块550，用于根据垂直距离、集装箱标准箱高确定坐标系下的目标集装箱的层信息，并根据吊具移动距离和集装箱标准箱宽，确定坐标系下的行信息；

箱位信息确定模块560，用于根据第二贝位、目标集装箱的行信息和层信息，确定目标集装箱的箱位信息。

本申请实施例中的一种可能的实现方式，行信息和层信息确定模块550在执行根据吊具移动距离和集装箱标准箱宽，确定坐标系下的行信息时，用于：

当吊具的初始位置为起始端时，获取第二贝位的第二贝位边距信息；

根据第二贝位边距信息、吊具移动距离和集装箱标准箱宽，确定坐标系下的行信息，第二贝位边距信息为吊装设备车轮行驶道与第二贝位起始行的距离；

当吊具的初始位置为非起始端时，获取初始行信息；

根据初始行信息、吊具移动距离和集装箱标准箱宽，确定坐标系下的行信息。

本申请实施例中的一种可能的实现方式，还包括：

数量获取模块，用于基于目标集装箱的箱位信息和第二贝位贝切图，获取第二贝位的第二贝位剩余箱位数量；

最优贝位确定模块，用于基于第二贝位剩余箱位数量和第二贝位邻域贝位剩余箱位数量，确定下一集装箱最优贝位。

本申请实施例中的一种可能的实现方式，最优贝位确定模块在执行基于第二贝位剩余箱位数量和第二贝位邻域贝位剩余箱位数量确定下一集装箱最优贝位时，用于：

判断第二贝位剩余箱位数量是否大于预设剩余箱位数量最低阈值；

若大于，则确定第二贝位为最优贝位，若不大于，则判断第二贝位邻域贝位剩余箱位数量是否大于预设剩余箱位数量最低阈值以确定下一集装箱最优贝位。

本申请实施例中的一种可能的实现方式，最优贝位确定模块，还用于：

在当前堆场为双向吊装的情况时，判断另一吊装设备的行驶方向是否与当前的吊装设备的行驶方向一致，得到判断结果；

根据判断结果确定第二贝位领域贝位，并获取第二贝位领域贝位的第二贝位邻域贝位剩余箱位数量。

本申请实施例中的一种可能的实现方式，最优贝位确定模块，在执行获取第二贝位领域贝位的第二贝位邻域贝位剩余箱位数量时，用于：

获取第二贝位领域贝位的领域贝切图，并根据领域贝切图确定第二贝位邻域贝位剩余箱位数量；

或，

获取第二贝位领域贝位的地感信息，并根据地感信息确定第二贝位邻域贝位剩余箱位数量。

本申请实施例中的一种可能的实现方式，装置还包括：

指令获取模块，用于获取吊装指令，吊装指令包括待操作吊装集装箱的内容物和待操作吊装集装箱的数量；

第一确定模块，用于根据堆场与内容物的对应关系中，确定待操作吊装集装箱的内容物对应的若干堆场；

第二确定模块，用于根据待操作吊装集装箱的数量，从若干堆场中确定与吊装设备对应的多个目标堆场，其中，多个目标堆场包括当前堆场；

确定与发送模块，用于确定当前堆场对应的目标待操作吊装集装箱数量，发送携带有目标待操作吊装集装箱数量的吊装提示信息至当前堆场对应的技术人员的终端设备，吊装提示信息用于提示技术人员执行相应操作。

下面对本申请实施例提供的一种电子设备进行介绍，下文描述的电子设备与上文描述的集装箱箱位识别方法可相互对应参照。

本申请实施例提供了一种电子设备，如图6所示，图6为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图，图6所示的电子设备600包括：处理器601和存储器603。其中，处理器601和存储器603相连，如通过总线602相连。可选地，电子设备600还可以包括收发器604。需要说明的是，实际应用中收发器604不限于一个，该电子设备600的结构并不构成对本申请实施例的限定。

处理器601可以是CPU(CentralProcessingUnit，中央处理器)，通用处理器，DSP(DigitalSignalProcessor，数据信号处理器)，ASIC(ApplicationSpecificIntegratedCircuit，专用集成电路)，FPGA(FieldProgrammableGateArray，现场可编程门阵列)或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请实施例公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器601也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等。

总线602可包括一通路，在上述组件之间传送信息。总线602可以是PCI(PeripheralComponentInterconnect，外设部件互连标准)总线或EISA(ExtendedIndustryStandardArchitecture，扩展工业标准结构)总线等。总线602可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图6中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

存储器603可以是ROM(ReadOnlyMemory，只读存储器)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，RAM(RandomAccessMemory，随机存取存储器)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是EEPROM(ElectricallyErasableProgrammableReadOnlyMemory，电可擦可编程只读存储器)、CD-ROM(CompactDiscReadOnlyMemory，只读光盘)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。

存储器603用于存储执行本申请实施例方案的应用程序代码，并由处理器601来控制执行。处理器601用于执行存储器603中存储的应用程序代码，以实现前述方法实施例所示的内容。

其中，电子设备包括但不限于：移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA(个人数字助理)、PAD(平板电脑)、PMP(便携式多媒体播放器)、车载终端(例如车载导航终端)等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。图6示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

下面对本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质进行介绍，下文描述的计算机可读存储介质与上文描述的方法可相互对应参照。

本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上集装箱箱位识别方法的步骤。

由于计算机可读存储介质部分的实施例与方法部分的实施例相互对应，因此计算机可读存储介质部分的实施例请参见方法部分的实施例的描述。

应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

以上仅是本申请的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。