一种基于北斗/GNSSamp;BIM的室内mm级定位系统和定位方法

技术领域

本发明涉及建筑定位技术领域，特别涉及一种基于北斗/GNSS&BIM的室内mm级定位系统和定位方法。

背景技术

建筑物室内定位是指在室内环境中实现位置定位，主要采用无线通讯、基站定位、惯导定位、动作捕捉等多种技术集成形成一套室内位置定位体系，从而实现人员、物体等在室内空间中的位置监控。

室内定位是在建筑物内部定位连网设备的能力。室内定位在定位技术领域很重要的原因是，传统的定位方法一旦不再与卫星有直接的视线，就无法准确定位设备。这意味着，当使用GPS定位的设备进入建筑物、停车场或桥下时，它将失去精确定位的能力。同样，越来越多的物联网设备在低功耗广域网网络上运行，尤其是在室内使用时，这些设备可能需要更高水平的室内精度才能发挥价值，现有的卫星信号到达地面时较弱、不能穿透建筑物，因此室内定位在室内环境无法使用卫星定位。

发明内容

发明目的：本发明的目的是为了解决现有技术中的不足，提供一种基于北斗/GNSS&BIM的室内mm级定位系统和定位方法。

技术方案：一种基于北斗/GNSS&BIM的室内mm级定位系统和定位方法，具体步骤包括：

（1）利用施工BIM模型，根据建筑物室内设计，预先确定每层每个密闭空间的混凝土底板定位设备（P

（2）建筑物结构施工时，在施工层混凝土底板浇筑前，预埋混凝土底板定位设备（P

（3）每层由室外施工转至室内后，利用测量设备在混凝土底板定位设备（P

（4）除底板外的预埋定位设备，在建筑物后续施工、使用过程中永久保留，任意一个具有光学观测功能的移动设备，根据建筑物密闭空间中任意3个预埋定位设备：混凝土底板定位设备（P

（5）为机器人提供室内mm级定位服务、提供室内移动自动导航服务。

本发明的进一步改进在于，步骤（1）中，混凝土底板定位设备（P

本发明的进一步改进在于，步骤（2）中，北斗/GNSS mm级快速定位技术采用一体化集成设计设备，集成卫星天线、GNSS板卡、数据计算模块。

本发明的进一步改进在于，步骤（3）中，测量设备生成测量数据，所述测量数据通过计算机数据存储器进行存储。

本发明的进一步改进在于，步骤（4）中，移动设备设有多点后方交会测量模块，自动进行室内观测定位。

本发明的进一步改进在于，步骤（5）中，机器人进行全自动施工，用于辅助和替代人工作业。

本发明的进一步改进在于，步骤（5）中，机器人设有接近传感器和光电传感器。

与现有技术相比，本发明提供的一种基于北斗/GNSS&BIM的室内mm级定位系统和定位方法，至少实现了如下的有益效果：

本发明利用施工BIM建筑信息模型，根据建筑物室内设计，确定每层每个密闭空间的混凝土底板定位设备位置、混凝土梁定位设备位置和混凝土柱定位设备位置，利用测量设备在混凝土底板定位设备的绝对坐标基础上，获取密闭空间混凝土梁定位设备和混凝土柱定位设备的绝对坐标，并在施工BIM建筑信息模型上标注，可自动实现建筑物的室内mm级定位，便捷高效。

具体实施方式

现详细描述本发明的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制，对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。

一种基于北斗/GNSS&BIM的室内mm级定位系统和定位方法，具体步骤包括：

（1）利用施工BIM模型，根据建筑物室内设计，预先确定每层每个密闭空间的混凝土底板定位设备P

（2）建筑物结构施工时，在施工层混凝土底板浇筑前，预埋混凝土底板定位设备P

（3）每层由室外施工转至室内后，利用测量设备在混凝土底板定位设备P

（4）除底板外的预埋定位设备，在建筑物后续施工、使用过程中永久保留，任意一个具有光学观测功能的移动设备，根据建筑物密闭空间中任意3个预埋定位设备：混凝土底板定位设备P

（5）为机器人提供室内mm级定位服务、提供室内移动自动导航服务。

本发明的进一步改进在于，步骤（1）中，混凝土底板定位设备P

本发明的进一步改进在于，步骤（2）中，北斗/GNSS mm级快速定位技术采用一体化集成设计设备，集成卫星天线、GNSS板卡、数据计算模块等。

本发明的进一步改进在于，步骤（3）中，测量设备生成测量数据，所述测量数据通过计算机数据存储器进行存储。

本发明的进一步改进在于，步骤（4）中，移动设备设有多点后方交会测量模块，自动进行室内观测定位。

本发明的进一步改进在于，步骤（5）中，机器人进行全自动施工，用于辅助和替代人工作业。

本发明的进一步改进在于，步骤（5）中，机器人设有接近传感器和光电传感器。

综上所述，本发明提供的一种基于北斗/GNSS&BIM的室内mm级定位系统和定位方法，根据建筑物室内设计，确定每层每个密闭空间的混凝土底板定位设备位置、混凝土梁定位设备位置和混凝土柱定位设备位置，利用测量设备在混凝土底板定位设备的绝对坐标基础上，获取密闭空间混凝土梁定位设备和混凝土柱定位设备的绝对坐标，并在施工BIM建筑信息模型上标注，可自动实现建筑物的室内mm级定位，便捷高效。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。