一种车辆溜坡检测方法

技术领域

本发明涉及车辆检测技术领域，具体涉及一种车辆溜坡检测方法。

背景技术

在车辆溜坡检测方法中，判断车辆是否溜坡，关键在于判断电机是否在非驱动状态下存在电机转动。因此电机转速的测量是关键。直流电机换向时，电刷在换向片间滑动，导致电枢回路的电流发生周期性的脉动。因此，可以通过对电流波形的分析来达到车辆是否溜坡的判断，在针对电机控制中，为了判断电机是否在转动状态，一般是加装编码器来实现电机转速测量；或者通过电机的数学模型，获得电机的相关参数（如电阻，电感等参数），测量电机电流来通过数学模型来估算电机转速；加装编码器会增加成本，且在一些场合下，不便于安装。转速估算的方法受电机参数的影响较大；现有的一些方案的电路图如图1所示，是在电机电流回路中要增加电流检测回路，会造成硬件成本上升。

因此，提供一种通过对电机电流波形的分析来实现对电机转动状态的判断，进而检测出车辆是否属于溜坡状态的车辆溜坡检测方法，已是一个值得研究的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种通过对电机电流波形的分析来实现对电机转动状态的判断，进而检测出车辆是否属于溜坡状态的车辆溜坡检测方法。

本发明的目的是这样实现的：

一种车辆溜坡检测方法，包括以下步骤：步骤1：通过电机控制信号PWM控制MOS管实现电机线M1,M2短接，并关闭车辆制动电磁阀驱动，使其处于闭锁状态；电磁阀为机械装置，关闭状态下，通过机械装置锁住电机，防止电机转动；电磁阀张开状态下，通过控制Q1,Q2,Q3,Q4的开关状态，实现M1M2两端电压调节；即实现电机转动的控制

步骤2：通过采用MOS管两端电压压降，MOS管两端电压压降对应此时流过电机的电流，即实现电机电流采集，并对采集得到的电流进行谐波分析，得出低频谐波的频率f；

步骤3：将步骤2中的低频谐波的频率f与设定频率fset进行比较，即可判断车辆是否处于溜坡状态。

所述步骤3中，当谐波频率f大于设定频率fset时，即判断车辆处于溜坡状态，提示操作者报警。

所述电流的低频谐波的频率f与电机转速的关系式如下：

其中p为电机极对数。

本发明的有益效果是：本发明通过构建电机控制信号PWM实现电机线M1,M2短接，并在此状态下采样MOS管两端压降，该压降即可对应此时流过电机的电流，且对对采样电流进行谐波分析，得到低次谐波频率f,通过与fset进行比较，即可判断车辆是否处于溜坡状态，操作简单，检测结果精确，便于推广和使用。

附图说明

图1为本发明的电路图。

具体实施方式

以下结合附图和实施例对本发明作进一步说明。

如图1所示，一种车辆溜坡检测方法，包括以下步骤：步骤1：通过电机控制信号PWM控制MOS管实现电机线M1,M2短接，并关闭车辆制动电磁阀驱动，使其处于闭锁状态；电磁阀为机械装置，关闭状态下，通过机械装置锁住电机，防止电机转动；电磁阀张开状态下，通过控制Q1,Q2,Q3,Q4的开关状态，实现M1M2两端电压调节；即实现电机转动的控制。

步骤2：通过采用MOS管两端电压压降，MOS管两端电压压降对应此时流过电机的电流，即实现电机电流采集，并对采集得到的电流进行谐波分析，得出低频谐波的频率f；所述电流的低频谐波的频率f与电机转速的关系式如下：

其中p为电机极对数。

步骤3：将步骤2中的低频谐波的频率f与设定频率fset进行比较，即可判断车辆是否处于溜坡状态。当谐波频率f大于设定频率fset时，即判断车辆处于溜坡状态，提示操作者报警。

本发明通过构建电机控制信号PWM实现电机线M1,M2短接，并在此状态下采样MOS管两端压降，该压降即可对应此时流过电机的电流，且对对采样电流进行谐波分析，得到低次谐波频率f,通过与fset进行比较，即可判断车辆是否处于溜坡状态，操作简单，检测结果精确，便于推广和使用。