转运小车的定位方法

技术领域

本发明属于冶金物料的转运设备，特别涉及一种转运小车的定位方法。

背景技术

冶金生产过程中大量物料需要应用电动轨道平车进行转运，转运小车的实时与准确定位是转运系统的关键技术。

中国专利CN113743142A公开了一种转运车定位校准装置及其校准方法，在原定位块的附近布置通信标签，转运车上对应通信标签增设读写器；转运车行驶时，以通信标签的信息为基准校准原计数器的计数值，从而在保留原通信方式的基础上校准转运车的定位。然而这样只能粗略获知转运车在两定位块之间的某处，当两定位块之间的间距较大时，转运车的定位精度无法满足新的生产要求。

发明内容

本发明的目的在于提供一种转运小车的定位方法，能准确获知转运小车的实时位置信息。

为实现以上目的，本发明采用的技术方案为：

一种转运小车的定位方法，包括转运小车及转运轨道，转运小车上设有编码器与转运轨道的侧面啮合，两平行布置的转运轨道之间的地面上沿转运轨道的延伸方向间隔布设有校准组件，转运小车上设有与校准组件匹配的校准信号接收器；

在调试状态下，驱使转运小车在转运轨道上位移，记录转运小车在正常工作状态下与各校准组件匹配时编码器的测量值，并将各测量值与对应的校准组件一一匹配，即针对各校准元件赋予对应的编码器测量值

在工作状态下，转运小车上设置的校准信号接收器接收某校准组件发出的信号时，用该校准组件在调试状态下预设的匹配测量值替换编码器当前的测量值。

与现有技术相比，本发明存在以下技术效果：实现了对转运小车位置的全程实时监控，在行驶过程中，转运小车与校准组件匹配时更新编码器的测量值，可以消除由于转运小车滚轮打滑等原因导致的编码器累积误差，定位精度得到大大提升。

附图说明

下面对本说明书各附图所表达的内容及图中的标记作简要说明：

图1是本发明的示意图；

图中：10.转运小车，20.转运轨道，30.编码器，40.校准组件，40a.终止位校准组件，40b.减速校准组件，41.定位块，42.通信标签，50.校准信号接收器，51.位置传感器，52.读写器。

具体实施方式

下面结合附图，通过对实施例的描述，对本发明的具体实施方式作进一步详细说明。

一种转运小车的定位方法，包括转运小车10及转运轨道20，转运小车10上设有编码器30与转运轨道20的侧面啮合，两平行布置的转运轨道20之间的地面上沿转运轨道20的延伸方向间隔布设有校准组件40，转运小车10上设有与校准组件40匹配的校准信号接收器50。在运行时，编码器30的测量值与转运轨道20上的点位一一对应，控制系统获取编码器30的测量值就能准确获知转运小车10当前所在位置，从而实时监控转运小车10运输作业进程。

本实施例为保证对转运小车10的可靠定位，在调试状态下，驱使转运小车10在转运轨道20上位移，记录转运小车10在正常工作状态下与各校准组件40匹配时编码器30的测量值，并将各测量值与对应的校准组件40一一匹配，即针对各校准元件40赋予对应的编码器30测量值。这样的话，在工作状态下，转运小车10上设置的校准信号接收器50接收某校准组件40发出的信号时，用该校准组件40在调试状态下预设的匹配测量值替换编码器30当前的测量值，就能在转运小车10经过校准组件40时校准编码器30，避免编码器30误差累积导致的定位不准。

在其他实施例中，也可以在调试状态下记录编码器30在相邻校准组件40、起始位与邻近校准组件40、终止位与邻近校准组件40之间位移时编码器30的间距测量值。然后在工作状态下校验并更新转运小车10在相邻两校准组件40间编码器30测量值的差值与预设的间距测量值，便能校准转运小车10的位置信息。

由于转运小车10转运的物料为高温熔融材料，存在高温干扰或物料飞溅等运行风险，为保证准确校正转运小车10的定位信息，所述的校准组件40包括定位块41和通信标签42，校准信号接收器50包括与定位块41匹配的位置传感器51和与通信标签42匹配的读写器52。位置传感器51可以为光感或电磁感应式接近开关，定位块41为与之匹配的定位元件。位置传感器51与定位块41配合的可靠性较高，但不具备唯一性，仅能判断转运小车10经过该定位块41处，无法识别定位块41所处位置。通信标签42具有唯一性，通信标签42与定位块41一一对应布置时，当且仅当转运小车10上的位置传感器51采集到定位块41且读写器52处于通信标签42的通信范围内时，判断转运小车10到达预设位，用预设的匹配测量值替换当前测量值，就能保证对编码器30的精确校准。

为减少高温对读写器52的影响，保证校准组件40工作的可靠性，读写器52设于转运小车10底部的周侧。

转运小车10满载、空载时重量差较大，不同负载情况下停车所需时长、距离不同，为避免转运小车10满载情况下减速距离过短导致高温熔融液洒溅，如附图1所示，转运小车10行程的终止位处设有终止位校准组件40a，距终止位校准组件40a上游L处设有减速校准组件40b。转运小车10位移至减速校准组件40b处时，控制转运小车10减速行驶，转运小车10位移至终止位校准组件40a时，控制转运小车10刹车止停。这样能在保证安全生产的同时，使转运小车10能够在预定位停止。