一种尿路结石排出装置

技术领域

本发明属于医疗器械技术领域，尤其涉及一种尿路结石排出装置。

背景技术

尿路结石是最常见的泌尿外科疾病之一，尿路结石在肾和膀胱内形成。上尿路结石与下尿路结石的形成机制、病因、结石成份和流行病学有显著差异，上尿路结石大多数为草酸钙结石。膀胱结石中磷酸镁铵结石较上尿路多见，成核作用、结石基质和晶体抑制物质学说是结石形成的三种最基本学说。针对尿路结石则有非手术疗法和手术疗法，直径较小的结石可以通过非手术疗法治疗，直径较大的结石则需要通过手术进行治疗。

现有技术中，通过手握持手柄将进入杆通过输尿管镜通道放进去插入尿道，内窥镜将采集的图像信息传输给控制器，控制器分析处理后显示在成像显示屏上，碎石激光光纤从进入杆中间插入进行碎石，根据图像操作进入杆将结石收入进入杆内，拉动钢索使盖板封闭进入杆，并将钢索捆绑在固定钩上，气泵压缩空气通过过气管输送给气缸，气缸推动压板将结石压在盖板上粉碎。

但是现有技术中在实际使用过程中，不能够对结石进行辅助排出，同时通过压缩空气作为动能，如发生泄漏会造成病人受伤，因此现有技术有较大的使用局限性。

为避免上述技术问题，确有必要提供一种尿路结石排出装置以克服现有技术中的所述缺陷。

发明内容

本发明的目的在于提供一种尿路结石排出装置，旨在解决背景技术中所提出的问题。

本发明是这样实现的，一种尿路结石排出装置，包括底座，所述底座底部转动连接滚轮机构，底座上设有调节块机构，调节块机构固定连接支撑架机构，支撑架机构固定连接安装座，安装座固定连接显示操作机和角度调节杆机构，角度调节杆机构转动连接转动套筒，角度调节杆机构和转动套筒上设有旋转机构，转动套筒内设有进给机构，进给机构固定连接进给套筒，进给套筒末端设有摄像头和拾取机构，进给套筒内设有结石收集机构；所述调节块机构用于调节支撑架机构的状态，角度调节机构用于调节结石收集机构的俯仰角度，旋转机构用于驱动转动套筒转动，进而带动摄像头转动，进给机构用于带动结石收集机构进给收集结石，拾取机构用于无伤收集结石，结石收集机构用于输送破碎结石。

进一步的技术方案，所述滚轮机构包括和底座转动连接的滚轮轴，滚轮轴远离底座的一端固定连接滚轮座，滚轮座转动连接滚轮，滚轮座上设有刹车卡盘。

进一步的技术方案，所述调节块机构包括固定于底座上的第一固定板，第一固定板转动连接第一螺纹杆，第一螺纹杆远离第一固定板的一端固定连接调节把手，第一螺纹杆螺纹连接调节块，底座上设有第一滑槽，调节块底部位于第一滑槽内，调节块和底座滑动连接。

进一步的技术方案，所述支撑架机构包括固定于第一固定板上的第一转动座，第一转动座转动连接第一支撑杆，第一支撑杆远离第一转动座的一端转动连接第二转动座，第二转动座固定连接滑块，安装座底部设有第二滑槽，滑块上方位于第二滑槽内，滑块和安装座滑动连接，调节块固定连接第三转动座，第三转动座转动连接第二支撑杆，第二支撑杆远离第三转动座的一端转动连接第四转动座，第四转动座固定连接第二固定板，第二固定板和安装座固定连接，第一支撑杆和第二支撑杆之间转动连接支撑杆转轴。

进一步的技术方案，所述角度调节杆机构包括固定于安装座上的第五转动座，第五转动座转动连接角度调节杆，角度调节杆和转动套筒转动连接，安装座固定连接第六转动座，第六转动座转动连接电动推杆，电动推杆远离第六转动座的一端转动连接第八转动座，第八转动座和角度调节杆固定连接。

进一步的技术方案，所述旋转机构包括固定于角度调节杆上的第一电机，第一电机的输出轴固定连接旋转轴，旋转轴固定连接第一齿轮，第一齿轮啮合第二齿轮，第二齿轮固定于转动套筒外侧。

进一步的技术方案，所述进给机构包括固定于转动套筒内的第二电机，第二电机的输出轴固定连接第二螺纹杆，第二螺纹杆和转动套筒转动连接，第二螺纹杆螺纹连接第一进给板，第一进给板固定连接连接杆，连接杆穿过转动套筒，并与转动套筒滑动连接，连接杆远离第一进给板的一端固定连接第二进给板，第二进给板和进给套筒固定连接。

进一步的技术方案，所述拾取机构包括固定于进给套筒上的若干个充气环，若干个充气环串联连接，充气环由若干个充气包组成，充气包均为独立冲放气，位于末端的充气环固定连接拾取环，拾取环为柔性橡胶材质。

进一步的技术方案，所述结石收集机构包括固定于进给套筒内的隔板，进给套筒固定连接第三电机，第三电机的输出轴固定连接收集转动轴，收集转动轴固定连接螺旋绞龙叶片，进给套筒侧边固定连接收集箱，收集箱底部设有排料口。

相较于现有技术，本发明的有益效果如下：

本发明通过滚轮机构能够实现整体装置便捷移动，通过调节块机构能够对支撑架机构的状态进行调节，进而对安装座的高度进行调整，通过显示操作机构能够对整体装置进行控制，同时能够对摄像头拍摄内容进行显示，通过旋转机构能够对转动套筒进行驱动旋转，进而带动摄像头和拾取机构旋转，增加装置拾取覆盖的范围，通过进给机构能够带动拾取机构进给拾取结石，通过拾取机构能够无伤拾取尿路中的结石，通过结石收集机构能够输送以及破碎结石，同时能够对破碎后的结石进行储存。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为图1中A区域的局部放大图；

图3为本发明中充气环的结构示意图；

图4为本发明中进给机构的结构示意图；

图5为本发明中拾取环的结构示意图；

图6为本发明中收集转动轴和螺旋绞龙叶片的结构示意图；

附图中：1、底座；2、滚轮机构；201、滚轮轴；202、滚轮座；203、滚轮；3、调节块机构；301、第一固定板；302、第一螺纹杆；303、调节把手；304、调节块；305、第一滑槽；4、支撑架机构；401、第一转动座；402、第一支撑杆；403、第二转动座；404、滑块；405、第二滑槽；406、第三转动座；407、第二支撑杆；408、第四转动座；409、第二固定板；410、支撑杆转轴；5、安装座；6、显示操作机；7、角度调节杆机构；701、第五转动座；702、角度调节杆；703、第六转动座；704、电动推杆；705、第八转动座；8、转动套筒；9、旋转机构；901、第一电机；902、旋转轴；903、第一齿轮；904、第二齿轮；10、进给机构；1001、第二电机；1002、第二螺纹杆；1003、第一进给板；1004、连接杆；1005、第二进给板；11、进给套筒；12、摄像头；13、拾取机构；1301、充气环；1302、拾取环；14、结石收集机构；1401、隔板；1402、第三电机；1403、收集转动轴；1404、螺旋绞龙叶片；1405、收集箱；1406、排料口。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

以下结合具体实施例对本发明的具体实现进行详细描述。

实施例一：

一种尿路结石排出装置，包括底座1，所述底座1底部转动连接滚轮机构2，底座1上设有调节块机构3，调节块机构3固定连接支撑架机构4，支撑架机构4固定连接安装座5，安装座5固定连接显示操作机6和角度调节杆机构7，角度调节杆机构7转动连接转动套筒8，角度调节杆机构7和转动套筒8上设有旋转机构9，转动套筒8内设有进给机构10，进给机构10固定连接进给套筒11，进给套筒11末端设有摄像头12和拾取机构13，进给套筒11内设有结石收集机构14；所述调节块机构3用于调节支撑架机构4的状态，角度调节机构7用于调节结石收集机构14的俯仰角度，旋转机构9用于驱动转动套筒8转动，进而带动摄像头12转动，进给机构10用于带动结石收集机构14进给收集结石，拾取机构13用于无伤收集结石，结石收集机构14用于输送破碎结石。

具体的，首先通过滚轮机构2将整体装置移动到指定位置，这时通过调节块机构3对支撑架机构4的状态进行调节，从而对安装座5的高度进行调节，进而实现对拾取机构13的高度进行调节，调节完成后，则开启进给机构10，使得拾取机构13插入尿道内，通过摄像头12对尿道内的结石情况进行查看，最终显示在显示操作机6上，当拾取机构13抵在结石上后，此时通过拾取机构13将结石排至结石收集机构14内。

实施例二：

一种尿路结石排出装置，包括底座1，所述底座1底部转动连接滚轮机构2，底座1上设有调节块机构3，调节块机构3固定连接支撑架机构4，支撑架机构4固定连接安装座5，安装座5固定连接显示操作机6和角度调节杆机构7，角度调节杆机构7转动连接转动套筒8，角度调节杆机构7和转动套筒8上设有旋转机构9，转动套筒8内设有进给机构10，进给机构10固定连接进给套筒11，进给套筒11末端设有摄像头12和拾取机构13，进给套筒11内设有结石收集机构14；所述调节块机构3用于调节支撑架机构4的状态，角度调节机构7用于调节结石收集机构14的俯仰角度，旋转机构9用于驱动转动套筒8转动，进而带动摄像头12转动，进给机构10用于带动结石收集机构14进给收集结石，拾取机构13用于无伤收集结石，结石收集机构14用于输送破碎结石。

具体的，首先通过滚轮机构2将整体装置移动到指定位置，这时通过调节块机构3对支撑架机构4的状态进行调节，从而对安装座5的高度进行调节，进而实现对拾取机构13的高度进行调节，调节完成后，则开启进给机构10，使得拾取机构13插入尿道内，通过摄像头12对尿道内的结石情况进行查看，最终显示在显示操作机6上，当拾取机构13抵在结石上后，此时通过拾取机构13将结石排至结石收集机构14内。

继续参阅图1-图6，在本发明实施例中，所述滚轮机构2包括和底座1转动连接的滚轮轴201，滚轮轴201远离底座1的一端固定连接滚轮座202，滚轮座202转动连接滚轮203，滚轮座202上设有刹车卡盘。

所述调节块机构3包括固定于底座1上的第一固定板301，第一固定板301转动连接第一螺纹杆302，第一螺纹杆302远离第一固定板301的一端固定连接调节把手303，第一螺纹杆302螺纹连接调节块304，底座1上设有第一滑槽305，调节块304底部位于第一滑槽305内，调节块304和底座1滑动连接。

所述支撑架机构4包括固定于第一固定板301上的第一转动座401，第一转动座401转动连接第一支撑杆402，第一支撑杆402远离第一转动座401的一端转动连接第二转动座403，第二转动座403固定连接滑块404，安装座5底部设有第二滑槽405，滑块404上方位于第二滑槽405内，滑块404和安装座5滑动连接，调节块304固定连接第三转动座406，第三转动座406转动连接第二支撑杆407，第二支撑杆407远离第三转动座406的一端转动连接第四转动座408，第四转动座408固定连接第二固定板409，第二固定板409和安装座5固定连接，第一支撑杆402和第二支撑杆407之间转动连接支撑杆转轴410。

具体的，转动调节把手303，调节把手303转动会带动第一螺纹杆302转动，进而使得调节块304沿第一滑槽305移动，随之对第一支撑杆402和第二支撑杆407的状态进行调节，用以对安装座5的高度进行调节。

实施例三：

一种尿路结石排出装置，包括底座1，所述底座1底部转动连接滚轮机构2，底座1上设有调节块机构3，调节块机构3固定连接支撑架机构4，支撑架机构4固定连接安装座5，安装座5固定连接显示操作机6和角度调节杆机构7，角度调节杆机构7转动连接转动套筒8，角度调节杆机构7和转动套筒8上设有旋转机构9，转动套筒8内设有进给机构10，进给机构10固定连接进给套筒11，进给套筒11末端设有摄像头12和拾取机构13，进给套筒11内设有结石收集机构14；所述调节块机构3用于调节支撑架机构4的状态，角度调节机构7用于调节结石收集机构14的俯仰角度，旋转机构9用于驱动转动套筒8转动，进而带动摄像头12转动，进给机构10用于带动结石收集机构14进给收集结石，拾取机构13用于无伤收集结石，结石收集机构14用于输送破碎结石。

具体的，首先通过滚轮机构2将整体装置移动到指定位置，这时通过调节块机构3对支撑架机构4的状态进行调节，从而对安装座5的高度进行调节，进而实现对拾取机构13的高度进行调节，调节完成后，则开启进给机构10，使得拾取机构13插入尿道内，通过摄像头12对尿道内的结石情况进行查看，最终显示在显示操作机6上，当拾取机构13抵在结石上后，此时通过拾取机构13将结石排至结石收集机构14内。

继续参阅图1-图6，在本发明实施例中，所述滚轮机构2包括和底座1转动连接的滚轮轴201，滚轮轴201远离底座1的一端固定连接滚轮座202，滚轮座202转动连接滚轮203，滚轮座202上设有刹车卡盘。

所述调节块机构3包括固定于底座1上的第一固定板301，第一固定板301转动连接第一螺纹杆302，第一螺纹杆302远离第一固定板301的一端固定连接调节把手303，第一螺纹杆302螺纹连接调节块304，底座1上设有第一滑槽305，调节块304底部位于第一滑槽305内，调节块304和底座1滑动连接。

所述支撑架机构4包括固定于第一固定板301上的第一转动座401，第一转动座401转动连接第一支撑杆402，第一支撑杆402远离第一转动座401的一端转动连接第二转动座403，第二转动座403固定连接滑块404，安装座5底部设有第二滑槽405，滑块404上方位于第二滑槽405内，滑块404和安装座5滑动连接，调节块304固定连接第三转动座406，第三转动座406转动连接第二支撑杆407，第二支撑杆407远离第三转动座406的一端转动连接第四转动座408，第四转动座408固定连接第二固定板409，第二固定板409和安装座5固定连接，第一支撑杆402和第二支撑杆407之间转动连接支撑杆转轴410。

具体的，转动调节把手303，调节把手303转动会带动第一螺纹杆302转动，进而使得调节块304沿第一滑槽305移动，随之对第一支撑杆402和第二支撑杆407的状态进行调节，用以对安装座5的高度进行调节。

继续参阅图1-图6，所述角度调节杆机构7包括固定于安装座1上的第五转动座701，第五转动座701转动连接角度调节杆702，角度调节杆702和转动套筒8转动连接，安装座5固定连接第六转动座703，第六转动座703转动连接电动推杆704，电动推杆704远离第六转动座703的一端转动连接第八转动座705，第八转动座705和角度调节杆702固定连接。

所述旋转机构9包括固定于角度调节杆702上的第一电机901，第一电机901的输出轴固定连接旋转轴902，旋转轴902固定连接第一齿轮903，第一齿轮903啮合第二齿轮904，第二齿轮904固定于转动套筒8外侧。

具体的，开启电动推杆704，通过电动推杆704能够使得角度调节杆702绕第五转动座701转动，另外的，开启第一电机901，第一电机901的输出轴转动会带动旋转轴902转动，旋转轴902转动会带动第一齿轮903转动，第一齿轮903转动会带动第二齿轮904转动，第二齿轮904转动则会带动转动套筒8转动。

实施例四：

一种尿路结石排出装置，包括底座1，所述底座1底部转动连接滚轮机构2，底座1上设有调节块机构3，调节块机构3固定连接支撑架机构4，支撑架机构4固定连接安装座5，安装座5固定连接显示操作机6和角度调节杆机构7，角度调节杆机构7转动连接转动套筒8，角度调节杆机构7和转动套筒8上设有旋转机构9，转动套筒8内设有进给机构10，进给机构10固定连接进给套筒11，进给套筒11末端设有摄像头12和拾取机构13，进给套筒11内设有结石收集机构14；所述调节块机构3用于调节支撑架机构4的状态，角度调节机构7用于调节结石收集机构14的俯仰角度，旋转机构9用于驱动转动套筒8转动，进而带动摄像头12转动，进给机构10用于带动结石收集机构14进给收集结石，拾取机构13用于无伤收集结石，结石收集机构14用于输送破碎结石。

具体的，首先通过滚轮机构2将整体装置移动到指定位置，这时通过调节块机构3对支撑架机构4的状态进行调节，从而对安装座5的高度进行调节，进而实现对拾取机构13的高度进行调节，调节完成后，则开启进给机构10，使得拾取机构13插入尿道内，通过摄像头12对尿道内的结石情况进行查看，最终显示在显示操作机6上，当拾取机构13抵在结石上后，此时通过拾取机构13将结石排至结石收集机构14内。

继续参阅图1-图6，在本发明实施例中，所述滚轮机构2包括和底座1转动连接的滚轮轴201，滚轮轴201远离底座1的一端固定连接滚轮座202，滚轮座202转动连接滚轮203，滚轮座202上设有刹车卡盘。

所述调节块机构3包括固定于底座1上的第一固定板301，第一固定板301转动连接第一螺纹杆302，第一螺纹杆302远离第一固定板301的一端固定连接调节把手303，第一螺纹杆302螺纹连接调节块304，底座1上设有第一滑槽305，调节块304底部位于第一滑槽305内，调节块304和底座1滑动连接。

所述支撑架机构4包括固定于第一固定板301上的第一转动座401，第一转动座401转动连接第一支撑杆402，第一支撑杆402远离第一转动座401的一端转动连接第二转动座403，第二转动座403固定连接滑块404，安装座5底部设有第二滑槽405，滑块404上方位于第二滑槽405内，滑块404和安装座5滑动连接，调节块304固定连接第三转动座406，第三转动座406转动连接第二支撑杆407，第二支撑杆407远离第三转动座406的一端转动连接第四转动座408，第四转动座408固定连接第二固定板409，第二固定板409和安装座5固定连接，第一支撑杆402和第二支撑杆407之间转动连接支撑杆转轴410。

具体的，转动调节把手303，调节把手303转动会带动第一螺纹杆302转动，进而使得调节块304沿第一滑槽305移动，随之对第一支撑杆402和第二支撑杆407的状态进行调节，用以对安装座5的高度进行调节。

继续参阅图1-图6，所述角度调节杆机构7包括固定于安装座1上的第五转动座701，第五转动座701转动连接角度调节杆702，角度调节杆702和转动套筒8转动连接，安装座5固定连接第六转动座703，第六转动座703转动连接电动推杆704，电动推杆704远离第六转动座703的一端转动连接第八转动座705，第八转动座705和角度调节杆702固定连接。

所述旋转机构9包括固定于角度调节杆702上的第一电机901，第一电机901的输出轴固定连接旋转轴902，旋转轴902固定连接第一齿轮903，第一齿轮903啮合第二齿轮904，第二齿轮904固定于转动套筒8外侧。

具体的，开启电动推杆704，通过电动推杆704能够使得角度调节杆702绕第五转动座701转动，另外的，开启第一电机901，第一电机901的输出轴转动会带动旋转轴902转动，旋转轴902转动会带动第一齿轮903转动，第一齿轮903转动会带动第二齿轮904转动，第二齿轮904转动则会带动转动套筒8转动。

继续参阅图1-图6，所述进给机构10包括固定于转动套筒8内的第二电机1001，第二电机1001的输出轴固定连接第二螺纹杆1002，第二螺纹杆1002和转动套筒8转动连接，第二螺纹杆1002螺纹连接第一进给板1003，第一进给板1003固定连接连接杆1004，连接杆1004穿过转动套筒8，并与转动套筒8滑动连接，连接杆1004远离第一进给板1003的一端固定连接第二进给板1005，第二进给板1005和进给套筒11固定连接。

具体的，开启第二电机1001，第二电机1001的输出轴转动会带动第二螺纹杆1002转动，第二螺纹杆1002转动会实现第一进给板1003移动，第一进给板1003移动会带动连接杆1004移动，在连接杆1004的带动下会实现第二进给板1005进给。

实施例五：

一种尿路结石排出装置，包括底座1，所述底座1底部转动连接滚轮机构2，底座1上设有调节块机构3，调节块机构3固定连接支撑架机构4，支撑架机构4固定连接安装座5，安装座5固定连接显示操作机6和角度调节杆机构7，角度调节杆机构7转动连接转动套筒8，角度调节杆机构7和转动套筒8上设有旋转机构9，转动套筒8内设有进给机构10，进给机构10固定连接进给套筒11，进给套筒11末端设有摄像头12和拾取机构13，进给套筒11内设有结石收集机构14；所述调节块机构3用于调节支撑架机构4的状态，角度调节机构7用于调节结石收集机构14的俯仰角度，旋转机构9用于驱动转动套筒8转动，进而带动摄像头12转动，进给机构10用于带动结石收集机构14进给收集结石，拾取机构13用于无伤收集结石，结石收集机构14用于输送破碎结石。

具体的，首先通过滚轮机构2将整体装置移动到指定位置，这时通过调节块机构3对支撑架机构4的状态进行调节，从而对安装座5的高度进行调节，进而实现对拾取机构13的高度进行调节，调节完成后，则开启进给机构10，使得拾取机构13插入尿道内，通过摄像头12对尿道内的结石情况进行查看，最终显示在显示操作机6上，当拾取机构13抵在结石上后，此时通过拾取机构13将结石排至结石收集机构14内。

继续参阅图1-图6，在本发明实施例中，所述滚轮机构2包括和底座1转动连接的滚轮轴201，滚轮轴201远离底座1的一端固定连接滚轮座202，滚轮座202转动连接滚轮203，滚轮座202上设有刹车卡盘。

所述调节块机构3包括固定于底座1上的第一固定板301，第一固定板301转动连接第一螺纹杆302，第一螺纹杆302远离第一固定板301的一端固定连接调节把手303，第一螺纹杆302螺纹连接调节块304，底座1上设有第一滑槽305，调节块304底部位于第一滑槽305内，调节块304和底座1滑动连接。

所述支撑架机构4包括固定于第一固定板301上的第一转动座401，第一转动座401转动连接第一支撑杆402，第一支撑杆402远离第一转动座401的一端转动连接第二转动座403，第二转动座403固定连接滑块404，安装座5底部设有第二滑槽405，滑块404上方位于第二滑槽405内，滑块404和安装座5滑动连接，调节块304固定连接第三转动座406，第三转动座406转动连接第二支撑杆407，第二支撑杆407远离第三转动座406的一端转动连接第四转动座408，第四转动座408固定连接第二固定板409，第二固定板409和安装座5固定连接，第一支撑杆402和第二支撑杆407之间转动连接支撑杆转轴410。

具体的，转动调节把手303，调节把手303转动会带动第一螺纹杆302转动，进而使得调节块304沿第一滑槽305移动，随之对第一支撑杆402和第二支撑杆407的状态进行调节，用以对安装座5的高度进行调节。

继续参阅图1-图6，所述角度调节杆机构7包括固定于安装座1上的第五转动座701，第五转动座701转动连接角度调节杆702，角度调节杆702和转动套筒8转动连接，安装座5固定连接第六转动座703，第六转动座703转动连接电动推杆704，电动推杆704远离第六转动座703的一端转动连接第八转动座705，第八转动座705和角度调节杆702固定连接。

所述旋转机构9包括固定于角度调节杆702上的第一电机901，第一电机901的输出轴固定连接旋转轴902，旋转轴902固定连接第一齿轮903，第一齿轮903啮合第二齿轮904，第二齿轮904固定于转动套筒8外侧。

具体的，开启电动推杆704，通过电动推杆704能够使得角度调节杆702绕第五转动座701转动，另外的，开启第一电机901，第一电机901的输出轴转动会带动旋转轴902转动，旋转轴902转动会带动第一齿轮903转动，第一齿轮903转动会带动第二齿轮904转动，第二齿轮904转动则会带动转动套筒8转动。

继续参阅图1-图6，所述进给机构10包括固定于转动套筒8内的第二电机1001，第二电机1001的输出轴固定连接第二螺纹杆1002，第二螺纹杆1002和转动套筒8转动连接，第二螺纹杆1002螺纹连接第一进给板1003，第一进给板1003固定连接连接杆1004，连接杆1004穿过转动套筒8，并与转动套筒8滑动连接，连接杆1004远离第一进给板1003的一端固定连接第二进给板1005，第二进给板1005和进给套筒11固定连接。

具体的，开启第二电机1001，第二电机1001的输出轴转动会带动第二螺纹杆1002转动，第二螺纹杆1002转动会实现第一进给板1003移动，第一进给板1003移动会带动连接杆1004移动，在连接杆1004的带动下会实现第二进给板1005进给。

继续参阅图1-图6，所述拾取机构13包括固定于进给套筒11上的若干个充气环1301，若干个充气环1301串联连接，充气环1301由若干个充气包组成，充气包均为独立冲放气，位于末端的充气环1301固定连接拾取环1302，拾取环1302为柔性橡胶材质。

所述结石收集机构14包括固定于进给套筒11内的隔板1401，进给套筒11固定连接第三电机1402，第三电机1402的输出轴固定连接收集转动轴1403，收集转动轴1403固定连接螺旋绞龙叶片1404，进给套筒11侧边固定连接收集箱1405，收集箱1405底部设有排料口1406。

具体的，通过对充气环1301内的充气包进行充放气，能够调节位于末端的拾取环1302的位置，当时结石通过拾取环1302卡入充气环1301内后，此时使得若干个串联的充气环1301呈波浪状充放气，能够将结石输送至进给套筒11内，开启第三电机1402，第三电机1402的输出轴转动会带动收集转动轴1403转动，进而带动螺旋绞龙叶片1404转动，从而对结石进行输送以及破碎，最终结石进入收集箱1405内。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。