虚拟消防车辆训练系统、方法、电子设备及存储介质

技术领域

本发明涉及虚拟仿真技术领域，更具体地，涉及一种虚拟消防车辆训练系统、方法、电子设备及存储介质。

背景技术

在我国经济飞速发展的同时，安全应急领域特别是公共社会的消防应急越来越显得尤为重要，随着消防应急职业化程度越来越高，城市交通复杂度不断提升，以及城市救援的及时响应的要求越来越高，对消防车辆驾驶人员的技能要求也越来越高。

然而，消防车辆驾驶人员在日常的训练中，往往很难全面的对各种复杂情况下的驾驶技能进行训练，更难以有效的对参训人员的实操能力进行有效的评估，因此，如何提升消防车驾驶人员的日常训练真实度以及对驾驶人员进行有效的技能评估是亟待解决的问题。

发明内容

本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供一种虚拟消防车辆训练系统、方法、电子设备及存储介质，用以解决如何提升消防车驾驶人员的日常训练真实度以及对驾驶人员进行有效的技能评估的问题。

本发明的第一方面，提供了一种虚拟消防车辆训练系统，包括：理论学习模块、技能考核模块、实操训练模块和技能评价模块；

所述理论学习模块，用于基于预制的可视化课件内容对参训人员进行消防车操作理论知识进行培训；

所述技能考核模块，用于在预构建3D仿真虚拟场景中基于所述消防车操作理论知识设置多个虚拟触发器，完成考核仿真场景的搭建；

所述实操训练模块，用于在所述参训人员通过所述考核仿真场景对所述消防车操作理论知识进行实操时，基于多个虚拟触发器记录所述参训人员的考核数据；

所述技能评价模块，用于基于所述考核数据对所述参训人员的实操能力进行评价。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以作出如下改进。

优选的，所述消防车操作理论资料包括：消防车基础、消防车操作装置、行车前车辆检查与调整和消防车日常车辆检查。

优选的，所述预构建3D仿真虚拟场景包括专业驾校场景和现代城市场景；

所述专业驾校场景包括专业驾驶技能综合训练子场景、直线行驶训练子场景、狭窄空间掉头训练子场景、倒车入库训练子场景、通过连续障碍训练子场景、限宽道路行车训练子场景、侧方停车训练子场景、通过变窄路段训练子场景、驾驶员道路综合专业技能水平训练子场景；

所述现代城市场景中包括建筑道路、静/动态物、基于交通规则运动的行人及车辆。

优选的，所述考核数据包括：车辆的速度、超速时间、超速最大值百分比、应急处置、事故次数、消防车救援设备操作、战术任务执行错误率、战术任务执行效率和转向灯操作。

优选的，，所述实操能力的类型包括：专业驾驶技能、战术任务执行能力、安全意识、潜在危险预知能力和应激反应能力。

优选的，所述专业驾驶技能的考核得分x:

x＝100-a×2-b×1-c×0.5-d×1.5-e×2-f×1.5-g×1；

其中，x为专业驾驶技能得分，a为行驶离开道路范围时长，b为未按标线行驶次数，c为压线时长，d为挂档时机错误次数，e为启动未在N档次数，f为车辆启动未关停车制动，g为逆行时长；

所述战术任务执行能力的考核得分y：

y＝100-(h-i)/10；

其中，y为专业驾驶技能得分，h为训练时长，i为规定时长；

所述安全意识的考核得分z：

z＝100-(j)×1-(k

其中，z为专业驾驶技能得分，j为超速0％～20％时长，k为超速20％～50％时长，l为超速50％时长；

所述潜在危险预知能力的考核得分m:

m＝100-o

其中，m为专业驾驶技能得分，o为闯红灯次数；

所述应激反应能力的考核得分n：

n＝100-p

其中，n为专业驾驶技能得分，p为车辆事故次数。

优选的，所述基于所述考核数据对所述参训人员的实操能力进行评价包括基于雷达图的形式输出所述参训人员的实操能力。

本发明的第二方面，提供一种虚拟消防车辆训练方法，包括：

基于预制的可视化课件内容对参训人员进行消防车操作理论知识进行培训；

在预构建3D仿真虚拟场景中基于所述消防车操作理论知识设置多个虚拟触发器，完成考核仿真场景的搭建；

在所述参训人员通过所述考核仿真场景对所述消防车操作理论知识进行实操时，基于多个虚拟触发器记录所述参训人员的考核数据；

基于所述考核数据对所述参训人员的实操能力进行评价。

本发明的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机管理类程序时实现上述第二方面中虚拟消防车辆训练方法的步骤。

本发明的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现上述第二方面中虚拟消防车辆训练方法的步骤。

本发明提供的一种虚拟消防车辆训练系统、方法、电子设备及存储介质，系统包括：理论学习模块、技能考核模块、实操训练模块和技能评价模块。本发明通过理论学习模块对参训人员进行消防车操作理论知识培训，并在预构建的3D仿真虚拟场景中基于上述消防车操作理论知识添加虚拟触发器，从而记录参训人员的实操考核数据，基于实操考核数据对参训人员进行实操能力评价；从而实现了基于3D虚拟场景与理论知识的结合，使得传统书面培训演变成虚拟驾驶，增强了实操训练的真实性，并在3D虚拟场景中添加虚拟触发器记录参训人员的考核成绩，从而对参训人员的训练效果以及实操能力进行有效评价，大大地提升了消防车辆驾驶人员的综合实操能力。

附图说明

图1为本发明提供的一种虚拟消防车辆训练系统结构示意图；

图2为本发明提供的消防车辆驾驶训练虚拟仿真系统功能架构的示意图；

图3为本发明提供的消防车辆驾驶训练虚拟仿真系统实时考核模块虚拟仿真场景触发器位置的示意图；

图4为本发明提供的消防车辆驾驶训练虚拟仿真各子系统及架构组成关系的示意图；

图5为本发明提供的实时仿真模型逻辑图；

图6为本发明提供的运动系统流程的示意图；

图7为本发明提供的一种虚拟消防车辆训练方法流程图；

图8为本发明提供的一种可能的电子设备的硬件结构示意图；

图9为本发明提供的一种可能的计算机可读存储介质的硬件结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

现有的绝大多数汽车驾驶模拟器还停留在初级的阶段，仅仅只针对视景仿真系统、声效环境进行了虚拟仿真，而缺乏对车辆实时运动状态的仿真、以及车辆总体控制系统的仿真。不完整的虚拟仿真无论是从驾驶体验还是从训练效果来看，都不能达到很好的效果。特别的现有的汽车驾驶模拟器的虚拟仿真还缺乏对车辆整体基础信息、车辆安全信息、车辆基本日常保养使用等维度的虚拟仿真，从车辆驾驶训练的整体学习体系来看，并不完整；尤其在涉及消防车辆的虚拟仿真训练，更是缺乏相关产品与方案。

基于上述问题，本实施例提供了一种虚拟消防车辆训练系统，请参阅图1，图1为本发明实施例提供的一种虚拟消防车辆训练系统结构图示意图，如图1所示，一种虚拟消防车辆训练系统，包括理论学习模块100、技能考核模块200、实操训练模块300和技能评价模块400，其中：

所述理论学习模块100，用于基于预制的可视化课件内容对参训人员进行消防车操作理论知识进行培训；所述技能考核模块200，用于在预构建3D仿真虚拟场景中基于所述消防车操作理论知识设置多个虚拟触发器，完成考核仿真场景的搭建；所述实操训练模块300，用于在所述参训人员通过所述考核仿真场景对所述消防车操作理论知识进行实操时，基于多个虚拟触发器记录所述参训人员的考核数据；所述技能评价模块400，用于基于所述考核数据对所述参训人员的实操能力进行评价。

可以理解的是，上述预制的可视化课件内容为提前为参训人员培训准备的相关课件，以及后续的考核项。

应理解的是，本实施例中还包括一个3D仿真虚拟场景库，系统操作人员可以根据上述可视化课件内容选择对应的3D仿真虚拟场景，并在上述3D仿真虚拟场景中设置虚拟触发器，上述虚拟触发器用于在参训人员通过该虚拟触发器时，判断参训人员的得分情况。

示例性的，上述可视化课件内容可以是通过Autodesk 3DS Mxa软件制作可视化的课件内容，包括消防车基础、消防车操作装置的操作、行车前车辆检查与调整、消防车日常车辆检查等内容，配合文字、语音等内容对相关知识点进行讲解以达到很好的理论知识学习效果。

具体的，上述预构建3D仿真虚拟场景可以是通过Unity 3D搭建仿真虚拟场景，包括专业驾校场景和现代城市场景；所述专业驾校场景包括专业驾驶技能综合训练子场景、直线行驶训练子场景、狭窄空间掉头训练子场景、倒车入库训练子场景、通过连续障碍训练子场景、限宽道路行车训练子场景、侧方停车训练子场景、通过变窄路段训练子场景、驾驶员道路综合专业技能水平训练子场景；所述现代城市场景中包括建筑道路、静/动态物、基于交通规则运动的行人及车辆。

进一步地，在实操训练场景中，程序模拟所有建筑道路、静态、动态物，道路上的所有对方车辆、人员等智能化的遵照交通规则运动，且能实时采集主车所有数据，包括主车的操作运行数据、辅助角色的运行数据、主车与所有救援任务参与者的方位数据、主车立体行为数据、主车与道路的方位数据，主车与消防水源方位数据、主车与起火点方位数据等。其完整的训练体系内容参见图2。

进一步地，上述虚拟触发器也即是参训人员的实操的得分点，其在预构建3D仿真虚拟场景位置图可以参见图3，在图3中数字标志为虚拟触发器，黑色粗线条为仿真虚拟场景中的道路边线，黑色细线为虚拟仿真虚拟场景中预设的车辆前进路线，黑色细虚线为预设的车辆倒车路线。

进一步地，每个虚拟触发器都是碰撞体，车辆在虚拟场景中和触发器进行物理接触后，程序识别到信号，然后将其记录到数据库中，除此之外，在考核过程中，程序能够实时记录考核驾驶过程中消防车驾驶员所驾车辆的速度、超速时间、超速最大值百分比、应急处置、事故次数、消防车救援设备操作、战术任务执行错误率、战术任务执行效率和转向灯等多个分维度的原始值，评定消防车驾驶员的专业驾驶技能、消防车设备操作技能、战术任务执行能力、安全意识、潜在危险预知能力、应激反应能力的相关成绩。

进一步地，通过具体的得分规则对上述考核成绩进行计算，最后通过雷达图的形式输出五个维度考核结果，所输出的考核结果客观真实且有参考价值。

进一步地，上述实操能力的类型包括：专业驾驶技能、战术任务执行能力、安全意识、潜在危险预知能力和应激反应能力。

进一步的，上述实操能力的得分计算公式为：

所述专业驾驶技能的考核得分x:

x＝100-a×2-b×1-c×0.5-d×1.5-e×2-f×1.5-g×1；

其中，x为专业驾驶技能得分，a为行驶离开道路范围时长，b为未按标线行驶次数，c为压线时长，d为挂档时机错误次数，e为启动未在N档次数，f为车辆启动未关停车制动，g为逆行时长；

所述战术任务执行能力的考核得分y：

y＝100-(h-i)/10；

其中，y为专业驾驶技能得分，h为训练时长，i为规定时长；

所述安全意识的考核得分z：

z＝100-(j)×1-(k

其中，z为专业驾驶技能得分，j为超速0％～20％时长，k为超速20％～50％时长，l为超速50％时长；

所述潜在危险预知能力的考核得分m:

m＝100-o

其中，m为专业驾驶技能得分，o为闯红灯次数；

所述应激反应能力的考核得分n：

n＝100-p

其中，n为专业驾驶技能得分，p为车辆事故次数。

进一步地，在训练和考核的过程中，还可以通过对仿真软件进行实时控制，调整考核场景中的实时天气、温度、湿度、可见度等条件，从而模拟仿真真实环境中的极端驾驶情况，提高参训人员的训练难度以及训练效果。

可以理解的是，基于背景技术中的缺陷，本发明实施例提出了一种虚拟消防车辆训练系统。系统包括：理论学习模块、技能考核模块、实操训练模块和技能评价模块。本发明通过理论学习模块对参训人员进行消防车操作理论知识培训，并在预构建的3D仿真虚拟场景中基于上述消防车操作理论知识添加虚拟触发器，从而记录参训人员的实操考核数据，基于实操考核数据对参训人员进行实操能力评价；从而实现了基于3D虚拟场景与理论知识的结合，使得传统书面培训演变成虚拟驾驶，增强了实操训练的真实性，并在3D虚拟场景中添加虚拟触发器记录参训人员的考核成绩，从而对参训人员的训练效果以及实操能力进行有效评价，大大地提升了消防车辆驾驶人员的综合实操能力。

在一种可能的实施例方式中，本实施例系统还包括一套基础环境软件，其为一种消防车驾驶训练虚拟仿真软件，上述软件是基于驾驶员驾驶真实消防车时的消防车辆状态、交通环境状态、道路状态、驾驶员状态，从“人-车-交通-环境”整体闭环出发，基于Simulink开发搭建精确仿真模型，实现对消防车辆状态以及驾驶员的视觉、听觉、运动感觉及触觉的模拟，使驾驶体验基本趋近消防车辆，在某些方面可以达到90％的吻合度。

其中，消防车辆驾驶训练虚拟仿真软件包括实时仿真系统、实时仿真模型、视景仿真系统、虚拟驾驶系统和总体控制系统等子系统，其框架图参见图4。

其中，实时仿真系统作为车辆驾驶训练虚拟仿真系统的中枢，由实时处理器、实时I/O板卡、信号调理板卡和电源系统构成，电源系统负责整个实时仿真平台的供电，实时I/O板卡负责实时采集信号，接受实时外部信号(位置、温度、速度、扭矩、角度和重量等)，I/O板卡集成库收到以上数据，将其转换到实时处理器芯片程序进行分析判断，再输出指令数据到实时I/O板卡，由IO板将收到的数据转换或放大后输出到其他系统。

实时仿真模型包括车辆动力学模型、道路模型、环境模型、驾驶员模型和传感器模型。其中，车辆、道路、交通环境、驾驶员、天气、温度等参数可以通过参数设置界面进行设置，满足各种需求。实时仿真模型还实现了车辆运行环境的模拟，控制运动平台的运动和三维实时动画的状态，其仿真模型逻辑图参见图5。

示例性的，车辆动力学模型主要包括车体系统模型、底盘系统模型、轮胎系统模型、动力传动系统模型和空气动力学模型，具有实时求解的能力，还可以为运动平台和交通环境视景提供车辆动力学信息。

示例性的，道路交通模型包含了各种试验道路，用户完全可以在道路模型里设计新的路面，如高附路面、低附路面、对开路面、对接路面、直道路面、圆周路面和坡道等。可以满足的仿真工况包括路面摩擦系数改变的工况、上坡和下坡工况仿真和路面含有洞坑的仿真。

示例性的，驾驶员行为可以通过调整人的特性来实现，例如经验、自发规避风险的愿望、响应和预瞄，也可以直接设置控制器参数来调整。用户可以直接访问驾驶员数据库中不同驾驶员的参数或者通过Simulink界面访问。通过这种方法，用户可以定义控制器行为，从而改变仿真效果或者影响车辆状态变量。

示例性的，驾驶员模型仿真了真实驾驶员的各类操作，可以实时仿真驾驶员的转向操作、制动操作、加速操作以及换挡操作。

示例性的，交通环境模型被设计用于仿真交通环境。不同的交通场景包括若干同道车辆以及若干可以方便配置的障碍物。交通车辆支持多种驾驶任务，比如触发的车速变化、变道或者这些动作的组合，提供预先选择交通环境的可能性，提供图形化的用户界面，用于设置特定场景所需的大部分重要参数(车速和距离)，并可以设置包括车辆类型，驾驶任务以及动画外形和颜色等的所有参数。

在图4中的运动系统是在实时仿真系统的检测和控制下运动，首先，驾驶员通过视景仿真系统感知车辆运行状态，并做出相应的操控动作。实时仿真系统接收操控动作并进行运算，得到期望动感运动参数，如横摆运动。该运动参数传输给运动控制计算机，运动计算机通过运动学反解计算出6个电动缸的运动参数(电动缸位移量)。运动计算机根据6个电动缸运动参数和6个电动缸的位移反馈量，驱动6个伺服驱动器，实现6个电动缸闭环位置控制，使6个电动缸达到所要求的位移量，那么动感平台也就达到了所期望的运动姿态，实现动态驾驶模拟，其流程图参见图6。

进一步地，由于驾驶模拟器运动平台的运动范围有限，不能完全复现被模拟对象的真实运动轨迹，需要采用Washout滤波算法，在尽量不影响驾驶者感觉的情况下，将被模拟对象的实际运动转换成模拟器能够实现的信号。Washout滤波算法的基本原则是：将实际运动加速度中的高频分量由运动平台的运动加速度实现，将实际运动加速度中的低频分量由运动平台的倾斜来实现，二者之和与实际运动接近。车辆常规行驶时，纵向和侧向加速度的85％都分布在0.3g之内，系统以满足这一标准为目标。

进一步地，实时仿真模型的搭建是通过Display模块、To workspace模块、To file模块和Stop simulation模块实现。

示例性的，Simulink库中提供了一个Display模块,能够显示最新一个仿真时刻所连接信号线内传递的即时数值,但是不记录整个仿真过程的值。该模块拥有1个输入端口。Display模块可以接收一维和多维信号。

示例性的，与From workspace相对应,Simulink提供另外一个To Workspace模块在模型仿真结束时将仿真数据直接存储到MATLAB工作空间中去,输出的数据有3种类型:timeseries、矩阵或structure类型。simout该模块有1个输入端口,并将存储到工作空间中的变量名显示到工作空间里。

示例性的，对应于From File模块,Simulink提供了To File模块,可将模型的仿真数据存储到mat文件中。To File模块有1个输入端口,存储目标文件的名字显示在模块图标。

示例性的，Simulink模型在仿真过程中可以使用工具栏的停止按钮停止仿真。这个停止是手动的,由于仿真速度一般都较快,人无法精确停止在某一个仿真时刻。Simulink库提供了一个Stop Simulation模块，一旦接收非零信号就停止模型仿真。只有1个输入端口,该模块没有参数,参数对话框中仅显示模块的说明文字。

进一步地，图4中的视景仿真系统由图形工作站、显示系统、音响系统和三维实时动画构成。系统接收实时仿真系统运算，可得到车辆运行状态数据，调整视景仿真系统摄像机的运动状态，通过视景渲染将三维场景在显示系统实时反映出来，模拟真实驾驶路况。系统还可以根据车辆运行状态，调用声音库中不同类型的声音特效，通过音响系统模拟车辆行驶中的各种声音，如发动机声、点火声音和风阻声音等。

进一步地，图4中的虚拟驾驶系统是驾驶模拟器的人机互动平台，主要由运动系统、虚拟驾驶舱/操控部件和目标控制器组成。其中，运动系统当前的主流为六自由度电动平台，实现“人－车－环境”的模拟。

进一步地，图4中的总体控制系统由总体控制计算机、试验管理软件和试验监控软件组成，控制和监控整个系统的运行状态。总体控制系统的功能有：对下载模型参数化和定义下载模型的仿真工况；模型的编译和下载；实时仿真平台的控制功能；记录仿真过程需要的参数数据并备份；实时模型的运行并提取相关参数；通过虚拟控件操作车辆行驶。

本实施例中，提供了本实施例系统中的基础配套软件，其集成了多个仿真系统，通过仿真运算，模拟车辆驾驶过程中的各个关联因子，增强驾驶模拟的真实性以及实时性，极大提高了驾驶模拟的虚拟仿真程度，并且基于虚拟引擎视景仿真技术，通过对车辆、道路、建筑、交通灯、行人、路牌等交通元素的真实仿真环境搭建，开发出更高拟真度和人机交互的驾驶模拟系统。该基础配套软件通过基于Simulink开发搭建精确仿真模型，实现对消防车辆状态以及驾驶员的视觉、听觉、运动感觉及触觉的模拟，使驾驶体验基本趋近消防车辆，在某些方面可以达到90％的吻合度，再通过集成实时仿真系统、实时仿真模型、视景仿真系统、虚拟驾驶系统和总体控制系统等子系统，高度还原真实的驾驶体验，增加虚拟仿真驾驶训练效果。

请参阅图7，图7为本发明提供的一种虚拟消防车辆训练方法流程图，如图7所示，方法包括：

步骤S100：基于预制的可视化课件内容对参训人员进行消防车操作理论知识进行培训；

需要说明的是，本实施例方法的执行主体可以是具有数据处理、网络通信及程序运行功能的计算机终端设备，例如：电脑、平板电脑等；也可以是具有相同相似功能的服务器设备，还可以是具有相似功能的云服务器，本实施例对此不做限制。为了便于理解，本实施例及下述各实施例将以服务器设备为例进行说明。

步骤S200：在预构建3D仿真虚拟场景中基于所述消防车操作理论知识设置多个虚拟触发器，完成考核仿真场景的搭建；

步骤S300：在所述参训人员通过所述考核仿真场景对所述消防车操作理论知识进行实操时，基于多个虚拟触发器记录所述参训人员的考核数据；

步骤S400：基于所述考核数据对所述参训人员的实操能力进行评价。

可以理解的是，本发明提供的一种虚拟消防车辆训练方法与前述各实施例提供的虚拟消防车辆训练系统相对应，虚拟消防车辆训练方法的相关技术特征可参考虚拟消防车辆训练系统的相关技术特征，在此不再赘述。

请参阅图8，图8为本发明实施例提供的电子设备的实施例示意图。如图8所示，本发明实施例提供了一种电子设备，包括存储器1310、处理器1320及存储在存储器1310上并可在处理器1320上运行的计算机程序1311，处理器1320执行计算机程序1311时实现以下步骤：

基于预制的可视化课件内容对参训人员进行消防车操作理论知识进行培训；在预构建3D仿真虚拟场景中基于上述消防车操作理论知识设置多个虚拟触发器，完成考核仿真场景的搭建；在上述参训人员通过上述考核仿真场景对上述消防车操作理论知识进行实操时，基于多个虚拟触发器记录上述参训人员的考核数据；基于上述考核数据对上述参训人员的实操能力进行评价。

请参阅图9，图9为本发明提供的一种计算机可读存储介质的实施例示意图。如图9所示，本实施例提供了一种计算机可读存储介质1400，其上存储有计算机程序1411，该计算机程序1411被处理器执行时实现如下步骤：

基于预制的可视化课件内容对参训人员进行消防车操作理论知识进行培训；在预构建3D仿真虚拟场景中基于上述消防车操作理论知识设置多个虚拟触发器，完成考核仿真场景的搭建；在上述参训人员通过上述考核仿真场景对上述消防车操作理论知识进行实操时，基于多个虚拟触发器记录上述参训人员的考核数据；基于上述考核数据对上述参训人员的实操能力进行评价。

本发明实施例提供的一种虚拟消防车辆训练系统、方法、电子设备及存储介质，系统包括：理论学习模块、技能考核模块、实操训练模块和技能评价模块。本发明通过理论学习模块对参训人员进行消防车操作理论知识培训，并在预构建的3D仿真虚拟场景中基于上述消防车操作理论知识添加虚拟触发器，从而记录参训人员的实操考核数据，基于实操考核数据对参训人员进行实操能力评价；从而实现了基于3D虚拟场景与理论知识的结合，使得传统书面培训演变成虚拟驾驶，增强了实操训练的真实性，并在3D虚拟场景中添加虚拟触发器记录参训人员的考核成绩，从而对参训人员的训练效果以及实操能力进行有效评价，大大地提升了消防车辆驾驶人员的综合实操能力。

需要说明的是，在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式计算机或者其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包括这些改动和变型在内。