一种基于立方体标志物的标定方法及装置

技术领域

本发明涉及标定技术领域，尤其涉及一种基于立方体标志物的标定方法及装置。

背景技术

光学透明式AR头显是混合现实技术的主流载体，随着人们对混合现实技术在医疗、工业和娱乐等领域的具体应用研究，也对这种光透式的设备提出了更加精准的要求。当前比较常见的光透式AR头显设备标定方法大致可以归为三类：1)手动对齐标定法，依赖于操作人员的人工交互，通过手动将世界参考3D点对准光透式AR头显设备屏幕上显示的2D点来收集3D-2D对应关系。这类方法需要人为采集大量数据，工作量大，且手工对齐会不可避免的引入误差；2)半自动标定法，这类方法在手动方案的基础上进行一些细节上的改进：一方面试图简化投影模型，减少需要估计的参数，从而最小化需要手动采集的3D-2D点对数量；另一方面采用新的对齐网格，增加一次对齐可以采集到的点对数量；3)自动标定法，通过在AR头显设备内部安装内置摄像头、眼动追踪器等传感器，在线测量人眼中心位置，并自动生成投影矩阵。这类方法忽略了光学组合元件可能导致入射光线在到达眼睛之前发生扭曲，从而具有一定的误差。因此，提供一种基于立方体标志物的标定方法及装置，以直接计算从世界中真实三维空间到渲染的虚拟三维空间的相对变换关系，提高标定效率和标定精度。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于，提供一种基于立方体标志物的标定方法及装置有利于直接计算从世界中真实三维空间到渲染的虚拟三维空间的相对变换关系，提高标定效率和标定精度。

为了解决上述技术问题，本发明实施例第一方面公开了一种基于立方体标志物的标定方法，所述方法包括：

构建标定系统；所述标定系统包括机械臂、旋转平台、立方体标志物、第一相机、第二相机；所述机械臂和所述旋转平台相对设置；所述立方体标志物固定设置于所述旋转平台；所述第一相机和所述第二相机固定设置于所述机械臂的同一端；

基于所述标定系统，确定出位置坐标信息；所述位置坐标信息包括所述第一相机对应的第一坐标信息和所述第二相机对应的第二坐标信息；所述第一坐标信息包括若干个相机位置信息；所述第二坐标信息包括若干个虚拟投影位置信息；

对所述位置坐标信息进行计算处理，得到标定参数信息；所述标定参数信息表征所述第一相机到所述第二相机的虚拟投影对象的位置变换情况。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述基于所述标定系统，确定出位置坐标信息，包括：

基于所述第一相机和所述立方体标志物，确定出初始坐标信息；

获取所述第二相机对应的第二坐标信息；

基于所述第二坐标信息和所述初始坐标信息，确定出所述第一相机对应的第一坐标信息。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述基于所述第二坐标信息和所述初始坐标信息，确定出所述第一相机对应的第一坐标信息，包括：

对于任一所述虚拟投影位置信息，根据在虚拟投影位置信息，在所述第二相机中显示所述虚拟投影对象；

控制所述机械臂处于静止状态，调整所述旋转平台至所述立方体标志物对齐于所述虚拟投影对象；

基于所述初始坐标信息，确定出该虚拟投影位置信息对应的相机位置信息。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述基于所述初始坐标信息，确定出该虚拟投影位置信息对应的相机位置信息，包括：

获取调整位移信息；所述调整位移信息表征所述旋转平台从初始位置调整至所述立方体标志物对齐于所述虚拟投影对象时的旋转量和平移量；

利用所述第一相机拍摄所述立方体标志物，得到标志物图像；

对所述标志物图像进行位置估计，得到估计位置信息；

利用坐标转换模型对所述初始坐标信息、所述调整位移信息和所述估计位置信息进行计算处理，得到该虚拟投影位置信息对应的相机位置信息；

其中，所述坐标转换模型为：

式中，R

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述对所述位置坐标信息进行计算处理，得到标定参数信息，包括：

利用第一解算模型对所述位置坐标信息进行计算处理，得到目标原点信息；

其中，所述第一解算模型为：

式中，A1为所述目标原点信息中的第一目标原点向量；A2为所述目标原点信息中的第二目标原点向量；T

利用第二解算模型对所述目标原点信息和所述位置坐标信息进行计算处理，得到原点坐标信息；所述原点坐标信息包括第一原点坐标信息和第二原点坐标信息；

其中，所述第二解算模型为：

式中，X

对所述原点坐标信息和所述目标原点信息进行计算处理，得到标定参数信息。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述对所述原点坐标信息和所述目标原点信息进行计算处理，得到标定参数信息，包括：

对所述原点坐标信息进行解析处理，得到解析矩阵信息；

利用第三解算模型对所述解析矩阵信息和所述目标原点信息进行计算处理，得到标定参数信息；

其中，所述第三解算模型为：

式中，RR为所述标定参数信息中的第一标定参数矩阵；FF为所述标定参数信息中的第二标定参数向量；C为所述解析矩阵信息中的第一解析矩阵；D为所述解析矩阵信息中的第二解析矩阵。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述对所述原点坐标信息进行解析处理，得到解析矩阵信息，包括：

对所述原点坐标信息中第一原点坐标向量构成第一原点坐标矩阵和所述原点坐标信息中第二原点坐标向量构成第二原点坐标矩阵进行乘积，得到解算矩阵；

对所述解算矩阵进行分解，得到解析矩阵信息。

本发明实施例第二方面公开了一种基于立方体标志物的标定装置，装置包括：

获取模块，用于构建标定系统；所述标定系统包括机械臂、旋转平台、立方体标志物、第一相机、第二相机；所述机械臂和所述旋转平台相对设置；所述立方体标志物固定设置于所述旋转平台；所述第一相机和所述第二相机固定设置于所述机械臂的同一端；

确定模块，用于基于所述标定系统，确定出位置坐标信息；所述位置坐标信息包括所述第一相机对应的第一坐标信息和所述第二相机对应的第二坐标信息；所述第一坐标信息包括若干个相机位置信息；所述第二坐标信息包括若干个虚拟投影位置信息；

处理模块，用于对所述位置坐标信息进行计算处理，得到标定参数信息；所述标定参数信息表征所述第一相机到所述第二相机的虚拟投影对象的位置变换情况。

本发明第三方面公开了另一种基于立方体标志物的标定装置，所述装置包括：

存储有可执行程序代码的存储器；

与所述存储器耦合的处理器；

所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行本发明实施例第一方面公开的基于立方体标志物的标定方法中的部分或全部步骤。

本发明第四方面公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令被调用时，用于执行本发明实施例第一方面公开的基于立方体标志物的标定方法中的部分或全部步骤。

与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：

本发明实施例中，构建标定系统；标定系统包括机械臂、旋转平台、立方体标志物、第一相机、第二相机；机械臂和旋转平台相对设置；立方体标志物固定设置于旋转平台；第一相机和第二相机固定设置于机械臂的同一端；基于标定系统，确定出位置坐标信息；位置坐标信息包括第一相机对应的第一坐标信息和第二相机对应的第二坐标信息；第一坐标信息包括若干个相机位置信息；第二坐标信息包括若干个虚拟投影位置信息；对位置坐标信息进行计算处理，得到标定参数信息；标定参数信息表征第一相机到第二相机的虚拟投影对象的位置变换情况。可见，本发明有利于直接计算从世界中真实三维空间到渲染的虚拟三维空间的相对变换关系，提高标定效率和标定精度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例公开的一种基于立方体标志物的标定方法的流程示意图；

图2是本发明实施例公开的一种基于立方体标志物的标定装置的结构示意图；

图3是本发明实施例公开的另一种基于立方体标志物的标定装置的结构示意图；

图4是本发明实施例公开的一种标定系统的结构示意图；

图5是本发明实施例公开的一种标定系统的坐标体系的结构示意图；

图6是本发明实施例公开的一种标定系统的立方体标志物和虚拟投影对象对齐的结构示意图；

图7是本发明实施例公开的一种标定系统的旋转平台调整立方体标志物的相对位置关系的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、装置、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本发明的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

本发明公开了一种基于立方体标志物的标定方法及装置有利于直接计算从世界中真实三维空间到渲染的虚拟三维空间的相对变换关系，提高标定效率和标定精度。以下分别进行详细说明。

实施例一

请参阅图1，图1是本发明实施例公开的一种基于立方体标志物的标定方法的流程示意图。其中，图1所描述的基于立方体标志物的标定方法应用于标定系统中，如用于基于立方体标志物的标定管理的本地服务器或云端服务器等，本发明实施例不做限定。如图1所示，该基于立方体标志物的标定方法可以包括以下操作：

101、构建标定系统。

本发明实施例中，该标定系统包括机械臂、旋转平台、立方体标志物、第一相机、第二相机。

本发明实施例中，该机械臂和旋转平台相对设置。

本发明实施例中，该立方体标志物固定设置于旋转平台。

本发明实施例中，该第一相机和第二相机固定设置于机械臂的同一端。

102、基于标定系统，确定出位置坐标信息。

本发明实施例中，该位置坐标信息包括第一相机对应的第一坐标信息和第二相机对应的第二坐标信息。

本发明实施例中，该第一坐标信息包括若干个相机位置信息；第二坐标信息包括若干个虚拟投影位置信息。

103、对位置坐标信息进行计算处理，得到标定参数信息。

本发明实施例中，标定参数信息表征第一相机到第二相机的虚拟投影对象的位置变换情况。

需要说明的是，如图4所示，上述构建标定系统是设置机械臂的初始姿态，使用电动机械夹爪和自制夹具将光透式AR头显设备(第一相机、第二相机)、Realsense D435i相机(第一相机)连接成一体，固定在机械臂末端，然后，将立方体标志物固定在旋转平移台上。如图5所示，在构建的标定系统基础上，构建标定系统的坐标体系，其中{F}是用于外部追踪的第一相机(鱼眼相机)的自身坐标系；{V}是用以投影虚拟物体的第二相机(渲染相机)的自身坐标系；{O}是以立方体标志物中心为原点建立的物体坐标系；{P}是旋转平移台自身的坐标系。

需要说明的是，上述第一相机为Realsense D435i相机，也可称为鱼眼相机。

需要说明的是，上述第二相机为渲染相机。

需要说明的是，本申请的基于立方体标志物的标定方法使用立方体标志物与规格和形状相同的虚拟投影对象(虚拟模型)对齐，进行数据采集，保证是在XYZ轴三个维度上完全对齐；使用机械臂和旋转平移台分别对光透式AR头显设备(第一相机、第二相机)和立方体标志物进行固定和移动，有效提高了数据采集效率和对齐质量；固定立方体标志物和虚拟模型的旋转，分别沿三个XYZ坐标轴逐步平移，使用形成的轨迹所组成的坐标系之间的相对变换关系来计算追踪相机(即Realsense D435i相机，第一相机)和渲染相机(第二相机)的相对位姿，简化数据采集流程的同时，有效消除了低质量数据对标定结果的影响；直接标定“真实世界-虚拟空间”的整体过程，将复杂的中间变换看作黑箱，大大简化了标定流程，提高了标定精度，增加了本申请的基于立方体标志物的标定方法对于不同渲染原理的光透式AR头显设备的泛用性。

可见，实施本发明实施例所描述的基于立方体标志物的标定方法有利于直接计算从世界中真实三维空间到渲染的虚拟三维空间的相对变换关系，提高标定效率和标定精度。

在一个可选的实施例中，上述基于标定系统，确定出位置坐标信息，包括：

基于第一相机和立方体标志物，确定出初始坐标信息；

获取第二相机对应的第二坐标信息；

基于第二坐标信息和初始坐标信息，确定出第一相机对应的第一坐标信息。

需要说明的是，上述基于第一相机和立方体标志物确定出初始坐标信息是利用第一相机拍摄立方体标志物，再对拍摄的照片进行位置估计，从而得到初始坐标信息。

需要说明的是，上述第二坐标信息可以是用户输入到第二相机的，也可以是预置于第二相机的，本发明实施例不做限限定。进一步的，上述旋转量为虚拟投影对象在第二相机相对于XYZ轴的旋转角度，上述平移量为虚拟投影对象相对于第二相机的原始坐标的原点的位移平移量。

可见，实施本发明实施例所描述的基于立方体标志物的标定方法有利于直接计算从世界中真实三维空间到渲染的虚拟三维空间的相对变换关系，提高标定效率和标定精度。

在另一个可选的实施例中，基于第二坐标信息和初始坐标信息，确定出第一相机对应的第一坐标信息，包括：

对于任一虚拟投影位置信息，根据在虚拟投影位置信息，在第二相机中显示虚拟投影对象；

控制机械臂处于静止状态，调整旋转平台至立方体标志物对齐于虚拟投影对象；

基于初始坐标信息，确定出该虚拟投影位置信息对应的相机位置信息。

需要说明的是，上述根据在虚拟投影位置信息，在第二相机中显示虚拟投影对象，是通过在{V}坐标体系下，在第二坐标信息的位置对应显示虚拟投影对象。

需要说明的是，上述控制机械臂处于静止状态，调整旋转平台至立方体标志物对齐于虚拟投影对象是在对立方体标志物对齐虚拟投影对象时，保持机械臂不动，并平移和旋转旋转平台，以使立方体标志物和虚拟投影对象实现如图6所示的对齐。进一步的，上述对齐的分析是通过在第二相机的判别系统实现的，其可以是用户判断的，也可以是自动实现的，本发明实施例不做限定。

可见，实施本发明实施例所描述的基于立方体标志物的标定方法有利于直接计算从世界中真实三维空间到渲染的虚拟三维空间的相对变换关系，提高标定效率和标定精度。

在又一个可选的实施例中，基于初始坐标信息，确定出该虚拟投影位置信息对应的相机位置信息，包括：

获取调整位移信息；调整位移信息表征旋转平台从初始位置调整至立方体标志物对齐于虚拟投影对象时的旋转量和平移量；

利用第一相机拍摄立方体标志物，得到标志物图像；

对标志物图像进行位置估计，得到估计位置信息；

利用坐标转换模型对初始坐标信息、调整位移信息和估计位置信息进行计算处理，得到该虚拟投影位置信息对应的相机位置信息；

其中，坐标转换模型为：

式中，R

需要说明的是，上述获取调整位移信息是旋转平台在{P}的坐标系下自动获取的，本发明实施例不做限定。如图7所示，旋转平台调整立方体标志物从位置0到位置1，可利用嵌置的软件系统直接读取出调整位移信息

需要说明的是，上述对标志物图像进行位置估计是基于MATLAB的相机标定工具箱进行的，其可以利用PnP算法实现，本发明实施例不做限定。

需要说明的是，上述旋转矩阵为3*3的矩阵。

需要说明的是，上述位移向量包括3个位移元素。

可见，实施本发明实施例所描述的基于立方体标志物的标定方法有利于直接计算从世界中真实三维空间到渲染的虚拟三维空间的相对变换关系，提高标定效率和标定精度。

在又一个可选的实施例中，对位置坐标信息进行计算处理，得到标定参数信息，包括：

利用第一解算模型对位置坐标信息进行计算处理，得到目标原点信息；

其中，第一解算模型为：

式中，A1为目标原点信息中的第一目标原点向量；A2为目标原点信息中的第二目标原点向量；T

利用第二解算模型对目标原点信息和位置坐标信息进行计算处理，得到原点坐标信息；原点坐标信息包括第一原点坐标信息和第二原点坐标信息；

其中，第二解算模型为：

式中，X

对原点坐标信息和目标原点信息进行计算处理，得到标定参数信息。

需要说明的是，上述||·||为范数计算。

可见，实施本发明实施例所描述的基于立方体标志物的标定方法有利于直接计算从世界中真实三维空间到渲染的虚拟三维空间的相对变换关系，提高标定效率和标定精度。

在一个可选的实施例中，上述对原点坐标信息和目标原点信息进行计算处理，得到标定参数信息，包括：

对原点坐标信息进行解析处理，得到解析矩阵信息；

利用第三解算模型对解析矩阵信息和目标原点信息进行计算处理，得到标定参数信息；

其中，第三解算模型为：

式中，RR为标定参数信息中的第一标定参数矩阵；FF为标定参数信息中的第二标定参数向量；C为解析矩阵信息中的第一解析矩阵；D为解析矩阵信息中的第二解析矩阵。

需要说明的是，上述第一解析矩阵和第二解析矩阵均为正交矩阵。

需要说明的是，在解算出第一标定参数矩阵和第二标定参数向量后，可直接将从第一相机估计得到的估计位置信息计算出用于在第二相机中进行虚拟头像对象进行显示的第二坐标信息。进一步的，其从第一相机的估计位置信息到第二坐标信息y的直接计算公式为V＝T

可见，实施本发明实施例所描述的基于立方体标志物的标定方法有利于直接计算从世界中真实三维空间到渲染的虚拟三维空间的相对变换关系，提高标定效率和标定精度。

在另一个可选的实施例中，对原点坐标信息进行解析处理，得到解析矩阵信息，包括：

对原点坐标信息中第一原点坐标向量构成第一原点坐标矩阵和原点坐标信息中第二原点坐标向量构成第二原点坐标矩阵进行乘积，得到解算矩阵；

对解算矩阵进行分解，得到解析矩阵信息。

需要说明的是，上述第一原点坐标矩阵和第二原点坐标是将所有第一原点坐标向量和第二原点坐标向量按时间先后顺序进行排列得到的。

进一步的，上述时间对应于每一次将立方体标志物对应于虚拟投影对象时的时间。

需要说明的是，上述对解算矩阵进行分解是基于奇异值分解算法实现的，本发明实施例不做限定。

可见，实施本发明实施例所描述的基于立方体标志物的标定方法有利于直接计算从世界中真实三维空间到渲染的虚拟三维空间的相对变换关系，提高标定效率和标定精度。

实施例二

请参阅图2，图2是本发明实施例公开的一种基于立方体标志物的标定装置的结构示意图。其中，图2所描述的装置能够应用于标定系统中，如用于基于立方体标志物的标定管理的本地服务器或云端服务器等，本发明实施例不做限定。如图2所示，该装置可以包括：

获取模块201，用于构建标定系统；标定系统包括机械臂、旋转平台、立方体标志物、第一相机、第二相机；机械臂和旋转平台相对设置；立方体标志物固定设置于旋转平台；第一相机和第二相机固定设置于机械臂的同一端；

确定模块202，用于基于标定系统，确定出位置坐标信息；位置坐标信息包括第一相机对应的第一坐标信息和第二相机对应的第二坐标信息；第一坐标信息包括若干个相机位置信息；第二坐标信息包括若干个虚拟投影位置信息；

处理模块203，用于对位置坐标信息进行计算处理，得到标定参数信息；标定参数信息表征第一相机到第二相机的虚拟投影对象的位置变换情况。

可见，实施图2所描述的基于立方体标志物的标定装置有利于直接计算从世界中真实三维空间到渲染的虚拟三维空间的相对变换关系，提高标定效率和标定精度。

在另一个可选的实施例中，如图2所示，确定模块202基于标定系统，确定出位置坐标信息，包括：

基于第一相机和立方体标志物，确定出初始坐标信息；

获取第二相机对应的第二坐标信息；

基于第二坐标信息和初始坐标信息，确定出第一相机对应的第一坐标信息。

可见，实施图2所描述的基于立方体标志物的标定装置有利于直接计算从世界中真实三维空间到渲染的虚拟三维空间的相对变换关系，提高标定效率和标定精度。

在又一个可选的实施例中，如图2所示，确定模块202基于第二坐标信息和初始坐标信息，确定出第一相机对应的第一坐标信息，包括：

对于任一虚拟投影位置信息，根据在虚拟投影位置信息，在第二相机中显示虚拟投影对象；

控制机械臂处于静止状态，调整旋转平台至立方体标志物对齐于虚拟投影对象；

基于初始坐标信息，确定出该虚拟投影位置信息对应的相机位置信息。

可见，实施图2所描述的基于立方体标志物的标定装置有利于直接计算从世界中真实三维空间到渲染的虚拟三维空间的相对变换关系，提高标定效率和标定精度。

在又一个可选的实施例中，如图2所示，确定模块202基于初始坐标信息，确定出该虚拟投影位置信息对应的相机位置信息，包括：

获取调整位移信息；调整位移信息表征旋转平台从初始位置调整至立方体标志物对齐于虚拟投影对象时的旋转量和平移量；

利用第一相机拍摄立方体标志物，得到标志物图像；

对标志物图像进行位置估计，得到估计位置信息；

利用坐标转换模型对初始坐标信息、调整位移信息和估计位置信息进行计算处理，得到该虚拟投影位置信息对应的相机位置信息；

其中，坐标转换模型为：

式中，R

可见，实施图2所描述的基于立方体标志物的标定装置有利于直接计算从世界中真实三维空间到渲染的虚拟三维空间的相对变换关系，提高标定效率和标定精度。

在又一个可选的实施例中，如图2所示，处理模块203对位置坐标信息进行计算处理，得到标定参数信息，包括：

利用第一解算模型对位置坐标信息进行计算处理，得到目标原点信息；

其中，第一解算模型为：

式中，A1为目标原点信息中的第一目标原点向量；A2为目标原点信息中的第二目标原点向量；T

利用第二解算模型对目标原点信息和位置坐标信息进行计算处理，得到原点坐标信息；原点坐标信息包括第一原点坐标信息和第二原点坐标信息；

其中，第二解算模型为：

式中，X

对原点坐标信息和目标原点信息进行计算处理，得到标定参数信息。

可见，实施图2所描述的基于立方体标志物的标定装置有利于直接计算从世界中真实三维空间到渲染的虚拟三维空间的相对变换关系，提高标定效率和标定精度。

在又一个可选的实施例中，如图2所示，处理模块203对原点坐标信息和目标原点信息进行计算处理，得到标定参数信息，包括：

对原点坐标信息进行解析处理，得到解析矩阵信息；

利用第三解算模型对解析矩阵信息和目标原点信息进行计算处理，得到标定参数信息；

其中，第三解算模型为：

式中，RR为标定参数信息中的第一标定参数矩阵；FF为标定参数信息中的第二标定参数向量；C为解析矩阵信息中的第一解析矩阵；D为解析矩阵信息中的第二解析矩阵。

可见，实施图2所描述的基于立方体标志物的标定装置有利于直接计算从世界中真实三维空间到渲染的虚拟三维空间的相对变换关系，提高标定效率和标定精度。

在又一个可选的实施例中，如图2所示，处理模块203对原点坐标信息进行解析处理，得到解析矩阵信息，包括：

对所述原点坐标信息中第一原点坐标向量构成第一原点坐标矩阵和所述原点坐标信息中第二原点坐标向量构成第二原点坐标矩阵进行乘积，得到解算矩阵；

对所述解算矩阵进行分解，得到解析矩阵信息。

可见，实施图2所描述的基于立方体标志物的标定装置有利于直接计算从世界中真实三维空间到渲染的虚拟三维空间的相对变换关系，提高标定效率和标定精度。

实施例三

请参阅图3，图3是本发明实施例公开的又一种基于立方体标志物的标定装置的结构示意图。其中，图3所描述的装置能够应用于标定系统中，如用于基于立方体标志物的标定管理的本地服务器或云端服务器等，本发明实施例不做限定。如图3所示，该装置可以包括：

存储有可执行程序代码的存储器301；

与存储器301耦合的处理器302；

处理器302调用存储器301中存储的可执行程序代码，用于执行实施例一所描述的基于立方体标志物的标定方法中的步骤。

实施例四

本发明实施例公开了一种计算机可读读存储介质，其存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，该计算机程序使得计算机执行实施例一所描述的基于立方体标志物的标定方法中的步骤。

实施例五

本发明实施例公开了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，且该计算机程序可操作来使计算机执行实施例一所描述的基于立方体标志物的标定方法中的步骤。

以上所描述的装置实施例仅是示意性的，其中作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施例的具体描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中,存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(ErasableProgrammable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-timeProgrammable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。

最后应说明的是：本发明实施例公开的一种基于立方体标志物的标定方法及装置所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，仅用于说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解；其依然可以对前述各项实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或替换，并不使相应的技术方案的本质脱离本发明各项实施例技术方案的精神和范围。