随检上样式PCR扩增设备及其控制方法

技术领域

本发明涉及PCR扩增设备技术领域，具体提供一种随检上样式PCR扩增设备及其控制方法。

背景技术

聚合酶链式反应(PCR，Polymerase chain reaction)是一种用于扩增特定的DNA片段的分子生物学技术，它可看作是生物体外的特殊DNA复制，PCR技术的最大特点是能将微量的DNA大幅增加。PCR扩增设备，是利用PCR技术对特定DNA扩增的一种仪器。PCR扩增设备通过对样品进行热循环以对样品中的DNA进行扩增。PCR扩增的过程为：对样品循环地进行加热和冷却，从而使样品中的DNA循环地进行变性、退火和延伸，最终使样品中的DNA得到扩增。

现有的PCR扩增设备会设置有单个加热池，样品会在单个加热池中循环地进行加热和冷却。但是，加热池在加热和冷却的切换过程中，不仅会浪费大量电能，同时也需要较长的加热时间和冷却时间，延长了PCR扩增的时间。为了解决上述PCR扩增设备中单个加热池的问题，公开号为CN110387325A的专利文献公开了一种极速PCR反应荧光检测部及检测方法，该装置通过将反应管(样品管)固定装置上的反应管在高温模块和低温模块之间反复移动，从而对反应管中的样品进行PCR扩增。该装置通过设置高温模块和低温模块代替现有技术中的单个加热池，不仅减少了加热池加热和冷却需要的电能，同时节省了加热时间和冷却时间，缩短了PCR扩增的时间。

而上述专利文献的方案，是按批次地对样品进行PCR扩增。在进行PCR扩增前，反应管固定装置中的所有反应管固定位均会放置有反应管，从而确保反应管固定装置上该批次的所有反应管均能同时进行PCR扩增。但是，该批次的反应管在进行PCR扩增的过程中，无法中途加入新的反应管；若要加入新的反应管，则需要等待该批次的反应管完成PCR扩增后才能加入。所以，上述专利文献的方案无法做到样品随到随检，无法满足碎片化的样品检测。

因此，本领域需要一种新的技术方案来解决上述问题。

发明内容

本发明旨在解决上述技术问题，即，解决现有的PCR扩增设备无法做到样品随到随检的问题。

在第一方面，本发明提供一种随检上样式PCR扩增设备，所述PCR扩增设备包括：温控模块，其设置有适于放置样品管的第一温控部和第二温控部，所述第一温控部与所述第二温控部的设定温度不同，所述第一温控部包括多个沿横向间隔排布的第一温控孔，所述第二温控部包括多个沿横向间隔排布的第二温控孔；第一抓取模块，其包括第一抓取机构和第一移动机构，所述第一抓取机构与所述第一移动机构连接，以便所述第一抓取机构能够在所述第一移动机构的带动下移动并抓取至少一个样品管；第二抓取模块，其包括第二抓取机构和第二移动机构，所述第二抓取机构与所述第二移动机构连接，以便所述第二抓取机构能够在所述第二移动机构的带动下将样品管移入所述第一温控孔内或所述第二温控孔内，或将所述样品管从所述第一温控孔或所述第二温控孔内移出；其中，所述第二抓取模块设置成在将所述样品管从所述第一温控孔或所述第二温控孔内对应地转移至所述第二温控孔或所述第一温控孔的过程中还使得所述样品管在横向上发生顺次移位；控制模块，其分别与所述第一温控部、所述第二温控部、所述第一抓取机构、所述第一移动机构、所述第二抓取机构和所述第二移动机构电连接。

在上述的随检上样式PCR扩增设备的优选技术方案中，所述温控模块还包括第三移动机构，所述第一温控部和所述第二温控部设置在所述第三移动机构上，以便所述第一温控部和所述第二温控部能够在所述第三移动机构的带动下移动，所述控制模块还与所述第三移动机构电连接。

在上述的随检上样式PCR扩增设备的优选技术方案中，所述第一温控部和所述第二温控部沿纵向设置在所述第三移动机构上，所述第一温控孔与所述第二温控孔沿纵向并排设置，所述第一温控部和所述第二温控部能够在所述第三移动机构的带动下沿纵向同步移动。

在上述的随检上样式PCR扩增设备的优选技术方案中，所述PCR扩增设备还包括：荧光检测模块，其包括荧光检测部，所述荧光检测部能够对所述第二温控孔内的样品管进行荧光检测；所述控制模块还与所述荧光检测部电连接。

在上述的随检上样式PCR扩增设备的优选技术方案中，所述荧光检测模块还包括第四移动机构，所述荧光检测部与所述第四移动机构连接，以便所述第四移动机构能够带动所述荧光检测部移动；所述控制模块还与所述第四移动机构电连接。

在第二方面，本发明还提供一种随检上样式PCR扩增设备的控制方法，所述PCR扩增设备包括：温控模块，其设置有适于放置样品管的第一温控部和第二温控部，所述第一温控部与所述第二温控部的设定温度不同，所述第一温控部包括多个沿横向间隔排布的第一温控孔，所述第二温控部包括多个沿横向间隔排布的第二温控孔；第一抓取模块，其包括第一抓取机构和第一移动机构，所述第一抓取机构与所述第一移动机构连接，以便所述第一抓取机构能够在所述第一移动机构的带动下移动并抓取至少一个样品管；第二抓取模块，其包括第二抓取机构和第二移动机构，所述第二抓取机构与所述第二移动机构连接，以便所述第二抓取机构能够在所述第二移动机构的带动下将样品管移入所述第一温控孔内或所述第二温控孔内，或将所述样品管从所述第一温控孔或所述第二温控孔内移出；其中，所述第二抓取模块设置成在将所述样品管从所述第一温控孔或所述第二温控孔内对应地转移至所述第二温控孔或所述第一温控孔的过程中还使得所述样品管在横向上发生顺次移位；控制模块，其分别与所述第一温控部、所述第二温控部、所述第一抓取机构、所述第一移动机构、所述第二抓取机构和所述第二移动机构电连接；所述控制方法包括：使所述第一抓取机构在所述第一移动机构的带动下将待检测的样品管放置在所述第一温控部中横向上始端位置的所述第一温控孔内；使所述第二抓取机构在所述第二移动机构的带动下将所述样品管从所述第一温控孔或所述第二温控孔内对应地转移至所述第二温控孔或所述第一温控孔的过程中还使得所述样品管在横向上发生顺次移位。

在上述的随检上样式PCR扩增设备的控制方法的优选技术方案中，所述的“使所述第二抓取机构在所述第二移动机构的带动下将所述样品管从所述第一温控孔或所述第二温控孔内对应地转移至所述第二温控孔或所述第一温控孔的过程中还使得所述样品管在横向上发生顺次移位”包括：第一预设时间后，使所述第二抓取机构在所述第二移动机构的带动下从初始位置移动，将所述样品管从所述第一温控孔内抓取，并将抓取的所述样品管移至所述第二温控部中在横向上顺序位置相应的所述第二温控孔内；第二预设时间后，使所述第二抓取机构在所述第二移动机构的带动下将所述样品管从所述第二温控孔内抓取，并将抓取的所述样品管以在横向上从始端向末端的方向顺移一个孔位的方式移至所述第一温控孔内；使所述第二抓取机构在所述第二移动机构的带动下移动至所述初始位置；循环执行上述步骤至所述样品管移至所述第一温控部中横向上末端位置的所述第一温控孔内结束。

在上述的随检上样式PCR扩增设备的控制方法的优选技术方案中，所述温控模块还包括第三移动机构，所述第一温控部和所述第二温控部沿纵向设置在所述第三移动机构上，所述第一温控孔与所述第二温控孔沿纵向并排设置，所述第一温控部和所述第二温控部能够在所述第三移动机构的带动下沿纵向同步移动，所述控制模块还与所述第三移动机构电连接；所述的“第一预设时间后，使所述第二抓取机构在所述第二移动机构的带动下从初始位置移动，将所述样品管从所述第一温控孔内抓取，并将抓取的所述样品管移至所述第二温控部中在横向上顺序位置相应的所述第二温控孔内”包括：第一预设时间后，使所述第二抓取机构在所述第二移动机构的带动下从初始位置移动，将所述样品管从所述第一温控孔内抓取；使所述第一温控部和所述第二温控部在所述第三移动机构的带动下沿纵向上从所述第二温控部向所述第一温控部的方向同步移动，以使得所述第一温控部从所述第二抓取机构的抓取区域移出，并且所述第二温控部移动至所述第二抓取机构的抓取区域；使所述第二抓取机构在所述第二移动机构的带动下将抓取的所述样品管移至所述第二温控部中在横向上顺序位置相应的所述第二温控孔内；所述的“第二预设时间后，使所述第二抓取机构在所述第二移动机构的带动下将所述样品管从所述第二温控孔内抓取，并将抓取的所述样品管以在横向上从始端向末端的方向顺移一个孔位的方式移至所述第一温控孔内”包括：第二预设时间后，使所述第二抓取机构在所述第二移动机构的带动下将所述样品管从所述第二温控孔内抓取；使所述第一温控部和所述第二温控部在所述第三移动机构的带动下沿纵向上从所述第一温控部向所述第二温控部的方向同步移动，以使得所述第二温控部从所述第二抓取机构的抓取放置区域移出，并且所述第一温控部移动至所述第二抓取机构的抓取放置区域；使所述第二抓取机构在所述第二移动机构的带动下将抓取的所述样品管以在横向上从始端向末端的方向顺移一个孔位的方式移至所述第一温控孔内。

在上述的随检上样式PCR扩增设备的控制方法的优选技术方案中，所述PCR扩增设备还包括：荧光检测模块，其包括荧光检测部，所述荧光检测部能够对所述第二温控孔内的样品管进行荧光检测；所述控制模块还与所述荧光检测部电连接；所述控制方法还包括：在样品管在所述第一温控孔和所述第二温控孔内达到第三预设时间并且所述样品管处于所述第二温控孔的情形下，所述样品管通过所述荧光检测部进行检测。

在上述的随检上样式PCR扩增设备的控制方法的优选技术方案中，所述控制方法还包括：使所述第一抓取机构在所述第一移动机构的带动下将所述第一温控部中横向上末端位置的所述第一温控孔内的所述样品管抓取。

在采用上述任一项优选技术方案的情况下，本发明能够通过第一抓取模块将单个样品管上样加入至温控模块中，并且通过第二抓取模块使样品管在第一温控部和第二温控部之间移动以使得样品管循环地进行加热和冷却，从而使得样品管能够进行PCR扩增检测，进而实现了样品管随到随检的技术效果，满足碎片化的样品检测。

附图说明

下面结合附图来描述本发明的优选实施方式，附图中：

图1是本发明的随检上样式PCR扩增设备的结构示意图之一。

图2是本发明的随检上样式PCR扩增设备的结构示意图之二。

图3是本发明的第二抓取模块、温控模块和荧光检测模块的装配图。

图4是图3中A区域的放大图。

图5是本发明的第一抓取模块、温控模块和下样容器的装配图。

图6是本发明的第一抓取模块的结构示意图。

图7是本发明的第二抓取模块的结构示意图。

图8是图7中B区域的放大图。

图9是本发明的温控模块的结构示意图。

图10是本发明的温控模块的平面结构图。

图11是本发明的荧光检测模块的结构示意图。

附图标记列表：

1-第一抓取模块；

11-第一抓取机构；111-第一抓取装置；112-第一驱动装置；113-第一机架；

12-第一移动机构；121-第二驱动装置；122-第一传动结构；123-第一横向轨道；124-第三驱动装置；

2-第二抓取模块；

21-第二抓取机构；211-第二抓取装置；212-第二机架；

22-第二移动机构；221-第五驱动装置；222-第一竖向轨道；

3-温控模块；

31-第一温控部；311-第一温控孔；32-第二温控部；321-第二温控孔；322-检测孔；

33-第三移动机构；331-第七驱动装置；332-第一纵向轨道；

34-散热部；35-散热装置；

4-荧光检测模块；

41-荧光检测部；411-荧光检测探头；

42-第四移动机构；421-第八驱动装置；422-第二传动结构；423-第二横向轨道；

5-下样容器。

具体实施方式

下面参照附图来描述本发明的优选实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非旨在限制本发明的保护范围。

需要说明的是，在本发明的描述中，术语“上”、“下”、“内”、“外”、“左”、“右”等指示方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，还需要说明的是，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应作广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体的连接；可以是机械连接，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”、“第五”、“第六”、“第七”、“第八”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

需要说明的是，待检测的样品管理解为容纳有并未进行过PCR扩增的样品的管体，检测完的样品管理解为容纳有已完成扩增过程和荧光检测的样品的管体。

需要说明的是，如图10所示，a为第一温控部31中横向上始端位置的第一温控孔311，b为a位置第一温控孔311在沿纵向并排相应的第二温控孔321，c为a位置第一温控孔311在横向上从始端向末端的方向相邻的第一温控孔311，y为第二温控部32中横向上末端位置的第二温控孔321，z为第一温控部31中横向上末端位置的第一温控孔311。

如图1至图11所示，本发明提供一种随检上样式PCR扩增设备，包括温控模块3、第一抓取模块1、第二抓取模块2、荧光检测模块4、控制模块和下样容器5。

如图9至图10所示，温控模块3设置有适于放置样品管的第一温控部31和第二温控部32，第一温控部31与第二温控部32的设定温度不同，第一温控部31包括多个沿横向间隔排布的第一温控孔311，第二温控部32包括多个沿横向间隔排布的第二温控孔321，控制模块分别与第一温控部31和第二温控部32电连接；第一温控部31能够加热升温至第一预设温度以对样品管内的DNA物质进行高温变性，第一预设温度为90℃～96℃，第二温控部32能够加热升温至第二预设温度以对样品管内的DNA物质进行低温退火延伸，第二预设温度为50℃～72℃。需要说明的是，如图10所示，a为第一温控部31中横向上始端位置的第一温控孔311，z为第一温控部31中横向上末端位置的第一温控孔311。具体地，第一温控孔311位于第一温控部31的上面，第一温控部31设置有用于加热或者制冷的第一帕尔贴，第一温控部31通过第一帕尔贴加热升温至第一预设温度，第二温控孔321位于第二温控部32的上面，第二温控部32设置有用于加热或者制冷的帕尔贴，第二温控部32通过第二帕尔贴加热升温至第二预设温度，控制模块分别与第一帕尔贴和第二帕尔贴电连接。需要说明的是，帕尔贴是半导体制冷加热片，既能制冷，又能加热，其制冷加热原理是基于帕尔贴效应，为现有技术，在此不过多赘述。

在一些具体的实施例中，第一温控部31中横向上末端位置的第一温控孔311设置有样品管感应器，样品管感应器用于检测第一温控部31中横向上末端位置的第一温控孔311内是否存在样品管，控制模块与样品管感应器电连接。

如图4所示，在一些具体的实施例中，第二温控部32还包括多个在其侧面沿横向间隔排布的检测孔322，检测孔322与第二温控孔321的数量相同且并排设置，第二温控孔321与检测孔322一一对应连通，检测孔322能够供荧光检测探头411对其对应的第二温控孔321进行荧光检测。

温控模块3还包括第三移动机构33，第一温控部31和第二温控部32设置在第三移动机构33上，以便第一温控部31和第二温控部32能够在第三移动机构33的带动下移动，控制模块还与第三移动机构33电连接。

在一些具体的实施例中，如图9至图10所示，第一温控部31和第二温控部32沿纵向设置在第三移动机构33上，第一温控孔311与第二温控孔321沿纵向并排设置，第一温控部31和第二温控部32能够在第三移动机构33的带动下沿纵向同步移动。

在一些具体的实施例中，如图9至图10所示，温控模块3还包括散热部34，第一温控部31和第二温控部32沿纵向设置在散热部34上，散热部34与第三移动机构33连接，以便第三移动机构33能够借助散热部34带动第一温控部31和第二温控部32同步移动。具体地，第三移动机构33包括第七驱动装置331和第一纵向轨道332，第一纵向轨道332沿纵向设置，散热部34沿纵向滑动设置在第一纵向轨道332上，第七驱动装置331与散热部34连接，以便散热部34在第七驱动装置331的驱动作用下带动第一温控部31和第二温控部32沿纵向同步移动，散热部34为散热鳍片，控制模块与第七驱动装置331电连接。

在一些具体的实施例中，如图9所示，温控模块3还包括散热装置35，散热装置35安装在散热部34上，以便第一温控部31和第二温控部32借助散热部34通过散热装置35进行散热。具体地，散热装置35为散热风扇。

如图6所示，第一抓取模块1包括第一抓取机构11和第一移动机构12，第一抓取机构11与第一移动机构12连接，以便第一抓取机构11能够在第一移动机构12的带动下移动并抓取至少一个样品管，控制模块分别与第一抓取机构11和第一移动机构12电连接。具体地，第一抓取机构11包括第一抓取装置111、第一驱动装置112和第一机架113，第一抓取装置111和第一驱动装置112设置在第一机架113上，第一抓取装置111与第一驱动装置112连接，以便第一抓取装置111能够在第一驱动装置112的驱动作用下抓取或者松开样品管，控制模块分别与第一抓取装置111和第一驱动装置112电连接，第一移动机构12包括第二驱动装置121、第一传动结构122、第一横向轨道123和第三驱动装置124，第三驱动装置124设置在第一机架113上，第三驱动装置124与第一抓取装置111连接，以便第一抓取装置111能够在第三驱动装置124的驱动作用下沿竖向移动，第二驱动装置121借助第一传动结构122与第一机架113连接，第一传动结构122为沿横向设置的皮带轮传动结构，第一机架113沿横向滑动设置在第一横向轨道123上，以便第一抓取装置111能够在第二驱动装置121的驱动作用下沿横向移动，控制模块分别与第二驱动装置121和第三驱动装置124电连接，第一抓取装置111为夹爪抓取装置、吸盘抓取装置或弹性吸嘴抓取装置。

如图7和图8所示，第二抓取模块2包括第二抓取机构21和第二移动机构22，第二抓取机构21与第二移动机构22连接，以便第二抓取机构21能够在第二移动机构22的带动下将样品管移入第一温控孔311内或第二温控孔321内，或将样品管从第一温控孔311或第二温控孔321内移出；其中，第二抓取模块2设置成在将样品管从第一温控孔311或第二温控孔321内对应地转移至第二温控孔321或第一温控孔311的过程中还使得样品管在横向上发生顺次移位；换句话说，第二抓取模块2设置成在将样品管从第一温控孔311内对应地转移至第二温控孔321过程中还使得样品管在横向上发生顺次移位，或者在将样品管从第二温控孔321内对应地转移至第一温控孔311过程中还使得样品管在横向上发生顺次移位；控制模块分别与第二抓取机构21和第二移动机构22电连接。具体地，第二抓取机构21包括第二抓取装置211、第四驱动装置和第二机架212，第二抓取装置211和第四驱动装置(附图中并未画出)设置在第二机架212上，第二抓取装置211沿横向间隔排布，第二抓取装置211分别与第一温控部31的第一温控孔311和第二温控部32的第二温控孔321一一对应(附图中省略了多个第二抓取装置211)，第二抓取装置211与第四驱动装置连接，以便第二抓取装置211能够在第四驱动装置的驱动作用下抓取移出或者松开放置样品管，控制模块分别与第二抓取装置211和第四驱动装置电连接，第二移动机构22包括第五驱动装置221、第一竖向轨道222和第六驱动装置(附图中并未画出)，第六驱动装置设置在第二机架212上，第六驱动装置与第二抓取装置211连接，以便第二抓取装置211能够在第六驱动装置的驱动作用下沿横向移动，第五驱动装置221与第二机架212连接，第二机架212沿竖向滑动设置在第一竖向轨道222上，以便第二抓取装置211能够在第五驱动装置221的驱动作用下沿竖向移动，控制模块分别与第五驱动装置221和第六驱动装置电连接。

如图11所示，荧光检测模块4包括荧光检测部41，荧光检测部41能够对第二温控孔321内的样品管进行荧光检测；控制模块还与荧光检测部41电连接。

在一些具体的实施例中，如图11所示，荧光检测模块4还包括第四移动机构42，荧光检测部41与第四移动机构42连接，以便第四移动机构42能够带动荧光检测部41移动；控制模块与第四移动机构42电连接。具体地，荧光检测部41包括荧光检测探头411，荧光检测探头411用于对第二温控孔321内的样品管进行荧光检测，第四移动机构42包括第八驱动装置421、第二传动结构422和第二横向轨道423，第八驱动装置421借助第二传动结构422与荧光检测部41连接，第二传动结构422为沿横向设置的皮带轮传动结构，荧光检测部41沿横向滑动设置在第二横向轨道423上，以便荧光检测部41能够在第八驱动装置421的驱动作用下沿横向移动，控制模块与荧光检测探头411和第八驱动装置421电连接。

如图2和图5所示，下样容器5设置在第一抓取机构11的移动路径上，下样容器5用于容纳检测完的样品管，下样容器5在顶部具有开口供样品管进入，当样品管在温控模块3中完成PCR扩增检测后，第一抓取机构11会在第一移动机构12的带动下将检测完的样品管移至下样容器5内。

本发明还提供一种随检上样式PCR扩增设备的控制方法，随检上样式PCR扩增设备为上述任一项中的PCR扩增设备，控制方法包括：

步骤S100，使第一抓取机构11在第一移动机构12的带动下将待检测的样品管抓取。具体地，可以使第一抓取机构11抓取单个样品管。

步骤S200，使第一抓取机构11在第一移动机构12的带动下将抓取的待检测的样品管放置在第一温控部31中横向上始端位置的第一温控孔311内，从而完成待检测的样品管的上样动作。需要说明的是，在步骤S200中，第一温控部31应已加热升温至第一预设温度，以使得第一温控孔311内的样品管中的DNA物质进行高温变性，第一预设温度为90℃～96℃。

步骤S300，使第二抓取机构21在第二移动机构22的带动下将样品管从第一温控孔311或第二温控孔321内对应地转移至第二温控孔321或第一温控孔311的过程中还使得样品管在横向上发生顺次移位。需要说明的是，在步骤S300中，第一温控部31应已加热升温至第一预设温度；第二温控部32应已加热升温至第二预设温度，以使得第二温控孔321内的样品管中的DNA物质进行低温退火延伸，第二预设温度为50℃～72℃。

需要说明的是，第一预设时间理解为样品管内DNA物质进行高温变性的所需时间，第二预设时间理解为样品管内DNA物质进行低温退火延伸的所需时间，第三预设时间理解为样品管内DNA物质整个循环扩增过程的所需时间。

需要说明的是，第二抓取机构21的初始位置理解为：当第一温控部31位于第二抓取机构21的抓取区域时，第二抓取机构21能够抓取第一温控部31中全部第一温控孔311内的样品管的位置；还理解为：当第二温控部32位于第二抓取机构21的抓取区域时，第二抓取机构21能够抓取第二温控部32中全部第二温控孔321内的样品管的位置。若第二抓取机构21在横向或纵向上进行过移动，则会使得第二抓取机构21不位于初始位置，此时第二抓取机构21无法抓取第一温控部31或第二温控部32内的全部样品管，需要第二抓取机构21返回至初始位置处，才能再次抓取第一温控部31或第二温控部32内的全部样品管。举例说明，当第二抓取机构21在横向上从始端向末端的方向顺移一个孔位时，需要第二抓取机构21在横向上从末端向始端的方向顺移一个孔位返回至初始位置处。

步骤S300具体包括：

步骤S310，第一预设时间后，使第二抓取机构21在第二移动机构22的带动下从初始位置移动，将样品管从第一温控孔311内抓取，并将抓取的样品管移至第二温控部32中在横向上顺序位置相应的第二温控孔321内。

步骤S310具体包括：

步骤S311，第一预设时间后，使第二抓取机构21在第二移动机构22的带动下从初始位置移动，将样品管从第一温控孔311内抓取。

步骤S312，使第一温控部31和第二温控部32在第三移动机构33的带动下沿纵向上从第二温控部32向第一温控部31的方向同步移动，以使得第一温控部31从第二抓取机构21的抓取区域移出，并且第二温控部32移动至第二抓取机构21的抓取区域。

步骤S313，使第二抓取机构21在第二移动机构22的带动下将抓取的样品管移至第二温控部32中在横向上顺序位置相应的第二温控孔321内，换句话说，将抓取的样品管移至第二温控部32中沿纵向并排相应的第二温控孔321内。

举例说明，步骤S311至步骤S313中，样品管的位置变化如图10所示，样品管从a位置的第一温控孔311移至b位置的第二温控孔321内。

步骤S320，第二预设时间后，使第二抓取机构21在第二移动机构22的带动下将样品管从第二温控孔321内抓取，并将抓取的样品管以在横向上从始端向末端的方向顺移一个孔位的方式移至第一温控孔311内；换句话说，将样品管从第二温控孔321内对应地转移至第一温控孔311过程中还使得样品管在横向上发生顺次移位。

步骤S320具体包括：

步骤S321，第二预设时间后，使第二抓取机构21在第二移动机构22的带动下将样品管从第二温控孔321内抓取。

步骤S322，使第一温控部31和第二温控部32在第三移动机构33的带动下沿纵向上从第一温控部31向第二温控部32的方向同步移动，以使得第二温控部32从第二抓取机构21的抓取放置区域移出，并且第一温控部31移动至第二抓取机构21的抓取放置区域。

步骤S323，使第二抓取机构21在第二移动机构22的带动下将抓取的样品管以在横向上从始端向末端的方向顺移一个孔位的方式移至第一温控孔311内。通过上述设置，使第二抓取机构21抓取的样品管不会放置在第一温控部31中横向上始端位置的第一温控孔311内，从而确保后续新加入的待检测的样品管能够被放置在第一温控部31中横向上始端位置的第一温控孔311内，进而使样品管能够随时进入温控模块3中，以满足样品随到随检的要求。

举例说明，步骤S321至步骤S323中，样品管的位置变化如图10所示，样品管从b位置的第二温控孔321移至c位置的第一温控孔311内。

步骤S330，使第二抓取机构21在第二移动机构22的带动下移动至初始位置。由于执行完步骤S320后，第二抓取机构21不位于初始位置，此时的第二抓取机构21无法抓取第一温控部31中横向上始端位置的第一温控孔311内的样品管；通过上述设置，使第二抓取机构21返回至初始位置处，以使其能够抓取第一温控部31中横向上始端位置的第一温控孔311内的样品管，确保后续步骤中第一温控部31中的全部样品管能够被第二抓取机构21抓取移动至第二温控部32中。

步骤S340，依次循环执行步骤S310、步骤S320和步骤S330直至样品管移至第一温控部31中横向上末端位置的第一温控孔311内结束。举例说明，如图10所示，a位置的第一温控孔311内的样品管依次循环执行上述步骤S310、步骤S320和步骤S330直至样品管移至z位置的第二温控孔321内。

其中，在依次循环执行步骤S310、步骤S320和步骤S330的过程中，在样品管在第一温控孔311和第二温控孔321内达到第三预设时间并且样品管处于第二温控孔321的情形下，样品管通过荧光检测部41进行检测。举例说明，如图10所示，y位置的第二温控孔321内的样品管通过荧光检测部41进行荧光检测。具体地，在样品管在第一温控孔311和第二温控孔321内达到第三预设时间并且样品管处于第二温控孔321的情形下，使荧光检测部41在第四移动机构42的带动下移动并对样品管进行检测。

步骤S400，使第一抓取机构11在第一移动机构12的带动下将第一温控部31中横向上末端位置的第一温控孔311内的样品管抓取。具体地，当样品管感应器检测到第一温控部31中横向上末端位置的第一温控孔311内存在样品管时，第一抓取机构11在第一移动机构12的带动下将第一温控部31中横向上末端位置的第一温控孔311内的样品管抓取。

步骤S500，使第一抓取机构11在第一移动机构12的带动下将检测完的样品管移至下样容器5内，从而完成下样动作。

至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征作出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。