一种履带式可装载AGV小车

技术领域

本发明涉及装载小车设备技术领域，特别公开了一种履带式可装载AGV小车。

背景技术

在现代工业物流领域，履带式多功能装卸小车已经成为无可或缺的角色，为工业生产物流提供了强大的支持。这些小车可以快速运送各种物料、原材料和半成品，以提升工业生产效率、降低人工参与、节省物流成本，并增强企业在市场上的竞争力。然而，传统的小车型号形式相对单一，无法满足工业生产的多样需求和高效要求。为此，我们需要一种创新的履带式多功能装卸小车，以应对这些挑战并带来广阔的前景和深远的意义。

这种多功能装卸小车将引领装卸流程的自主化，完美适应工业生产中各种装卸需求，提升装卸效率和灵活性。通过降低人工操作参与和物流成本，我们可以实现工业生产效率的飞跃，并提升企业在市场上的竞争力。此外，这种小车系统还将为工业企业提供更加标准化和安全的装卸方案，提升整个工厂的安全性和质量水平。不仅如此，这种小车的创新设计也将为工业物流带来更多的便利和效益，为企业创造可持续的发展机遇。

公开号为CN219601434U的专利公开了一种AGV小车的装载机构，该专利的技术方案为：包括车架、驱动单元和两个拓展组件，车架的两侧均设置有第一凹槽，驱动单元安装在车架的下方，拓展组件设置有两组，两组拓展组件呈对称状安装在在车架的两侧，拓展组件包括拓展板、第一转板、第二转板和限位单元，拓展板的一端设置有第一螺纹孔，拓展板的一侧与车架的一侧转动连接，第一转板的两端分别与拓展板的下方和第二转板的一端转动连接，第二转板的另一端与车架转动连接，但是该专利通过滚轮带动小车运动，这种情况小车在转向的过程中容易发生侧翻，因此针对该缺陷发明了一种履带式可装载AGV小车。

发明内容

针对上述技术问题，本发明采用的技术方案为：种履带式可装载AGV小车，包括送料阀门、箱体、卸料机构、运动机构和支撑机构，箱体包括主体，送料阀门固定安装在主体上侧，主体下侧转动安装有安装架，安装架下侧转动安装有壳体。

运动机构均包括两个履带、两个固定架和两组传动组件，安装架与传动组件相连，传动组件安装在壳体内，两个固定架呈对称状固定安装在壳体两侧，传动组件与履带相连。

卸料机构包括转动门和转动组件，转动门与转动组件相连，转动组件与主体相连，转动组件安装在壳体内。

支撑机构包括固定盘、AGV控制组件和万向轮，固定盘固定安装在主体侧面，AGV控制组件安装在固定盘上，固定盘和万向轮之间通过AGV控制组件相连。

敲击机构包括立板、往复运动组件和撞击杆，立板固定安装在主体侧面，往复运动组件与立板相连，撞击杆与主体相连，立板和撞击杆之间通过往复运动组件相连。

进一步地，转动组件包括L形块，L形块固定安装在主体上，转动门转动组件安装在L形块上，转动门侧面固定安装有缺口块，缺口块侧面设置有楔形凹槽，主体侧面转动安装有转动块，转动块侧面转动安装有挂钩。

进一步地，挂钩横截面直径小于缺口块楔形凹槽的深度。

进一步地，转动组件还包括液压缸，液压缸外表面固定安装有液压缸座，液压缸座转动安装在壳体内壁上，液压缸伸缩端与安装架转动连接。

进一步地，传动组件包括第一传动齿轮和第二传动齿轮，第一传动齿轮和第二传动齿轮分别转动安装在固定架侧面，第一传动齿轮和履带通过履带相连，壳体内部固定安装有液压齿轮泵，液压齿轮泵与液压缸相连，壳体内部还安装有传动电机，每个传动电机分别与一个减速器相连，减速器的输出端与第一传动齿轮固定连接，壳体侧面固定安装有电力仓，电力仓内部安装有蓄电池，电力仓的蓄电池与液压齿轮泵和传动电机电连接。

进一步地，AGV控制组件包括AGV模块，AGV模块固定安装在电力仓内，AGV模块内设置有逻辑运算电路。

进一步地，壳体侧面固定安装有多个固定方管，支撑机构还包括下部轴，下部轴固定安装在一个固定方管下侧，下部轴外表面转动安装有第一连杆，下部轴外表面缠绕有扭簧，扭簧一端固定安装在下部轴外表面上，扭簧另一端固定安装在第一连杆上，固定盘滑动安装在电力仓下侧，第一连杆侧面滑动安装有第二连杆，第二连杆侧面滑动安装有第三连杆，第三连杆侧面滑动安装有第五连杆，第五连杆侧面滑动安装有第六连杆，固定盘上设置有弧形槽，弧形槽与下部轴同轴心，弧形槽内壁上滑动安装有滑动轴，滑动轴与第六连杆滑动连接，滑动轴上固定安装有支撑盘，支撑盘上固定安装有第一竖直轴，第一竖直轴上固定安装有带动板，带动板侧面固定安装有第二连接套筒，第二连接套筒上铰接有连接杆，连接杆远离第二连接套筒的一端铰接有第一连接套筒，第一连接套筒固定安装在电力仓侧面。

进一步地，固定盘上还设置有定位槽，定位槽内壁上滑动安装有第一移动块，第一移动块上转动安装有第四连杆，第四连杆远离第一移动块一端转动安装有第一带动块，第一带动块固定安装在第三连杆上，第一移动块侧面固定安装有固定轴，固定轴侧面固定安装有第二移动块，第一移动块侧面固定安装有第一推轴，第二移动块侧面固定安装有第二推轴，第一推轴侧面滑动安装有第三移动块，第三移动块侧面滑动安装有上部架，上部架固定安装在固定盘上，第三移动块在上部架的滑动方向为竖直方向，第三移动块上滑动安装有第一转动杆，第一转动杆侧面转动安装有连接轴，连接轴侧面固定安装有第四固定块，第四固定块固定安装在上部架上，第一转动杆位于连接杆下方，第一转动杆两端分别固定安装有一个端块，每个端块下侧分别转动安装有有一个第二转动杆，第二转动杆下方安装有万向轮。

进一步地，往复运动组件包括衬板，立板固定安装在衬板远离主体的侧面，立板侧面固定安装有动力电机，动力电机与AGV模块电连接，动力电机输出端固定安装有转动盘，转动盘侧面固定安装有动力块，立板侧面还固定安装有限位板，限位板侧面滑动安装有移动板，移动板侧面固定安装有第一推动块和第二推动块，第一推动块侧面滑动安装有直角块，直角块转动安装在立板侧面，第二推动块侧面固定安装有受力杆。

进一步地，移动板侧面固定安装有安装座，安装座侧面转动安装有第七连杆，第七连杆侧面固定安装有伸缩杆，伸缩杆侧面铰接有推板，推板滑动安装在主体内部，主体内部固定安装有第一齿条和第二齿条，第一齿条和第二齿条齿形占总长度的一半，第一齿条靠近立板的部分设置有齿形远离立板的部分未设置有齿形，第一齿条远离立板的部分设置有齿形靠近立板的部分未设置有齿形，推板下侧呈对称状固定安装有第二竖直轴和第三竖直轴，第二竖直轴和第三竖直轴的轴线方向均为竖直方向，第三竖直轴外表面转动安装有第二齿轮，第二齿轮与第一齿条齿形部分啮合，第二竖直轴外表面转动安装有第一齿轮，第一齿轮与第二齿条齿形部分啮合，带动板侧面固定安装有槽板，槽板侧面设置有限位槽，限位槽内壁上滑动安装有移动杆，移动杆外表面转动安装有第八连杆，第八连杆远离移动杆的一端转动安装有侧面板，侧面板固定安装在安装座侧面；移动杆外表面固定安装有直角推杆，直角推杆侧面滑动安装有底部架，底部架固定安装在固定盘下侧，主体下方安装有撞击杆，撞击杆侧面滑动安装有安装杆，安装杆固定安装在固定方管上，撞击杆外表面缠绕有弹簧，弹簧一端固定安装在撞击杆外表面上，弹簧另一端固定安装在安装杆上，撞击杆下侧固定安装有斜面块，斜面块下侧设置有鞋面，斜面块下侧的斜面沿靠近直角推杆方向高度逐渐降低，直角推杆与斜面块的斜面滑动连接。

本发明与现有技术相比的有益效果是：（1）本发明实现了箱体在转弯的时候自动对箱体进行支撑，从而避免箱体的侧翻；（2）本发明实现了在箱体停止工作的时候自动进行卸料，从而提升工作效率；（3）本发明实现卸料的时候自动对箱体进行敲击，从而避免部分物料停留在箱体内。

附图说明

图1为本发明总体结构示意图。

图2为本发明箱体结构示意图。

图3为图2中A处局部放大结构示意图。

图4为本发明运动机构结构示意图。

图5为图4中B处局部放大结构示意图。

图6为本发明支撑机构结构示意图。

图7为图6中C处局部放大结构示意图。

图8为本发明第六连杆与滑动轴连接关系示意图。

图9为图8中D处局部放大结构示意图。

图10为本发明定位槽位置关系示意图。

图11为图10中E处局部放大结构示意图。

图12为本发明箱体与敲击机构连接关系示意图。

图13为图12中F处局部放大结构示意图。

图14为本发明推板与伸缩杆连接关系示意图。

图15为本发明第一齿条与第二齿条位置关系示意图。

图16为图15中G处局部放大结构示意图。

图17为图15中H处局部放大结构示意图。

图18为本发明敲击机构结构示意图。

图19为图18中I处局部放大结构示意图。

图20为本发明直角推杆位置关系示意图。

图21为图20中J处局部放大结构示意图。

附图标记：1-送料阀门；2-箱体；3-卸料机构；4-运动机构；5-支撑机构；6-敲击机构；201-主体；202-加强板；203-安装架；204-第一固定块；205-壳体；206-固定方管；301-L形块；302-转动门；303-第二固定块；304-转动块；305-第三固定块；306-缺口块；307-挂钩；308-转动座；309-液压缸；310-液压缸座；401-履带；402-第一传动齿轮；403-固定架；404-第二传动齿轮；405-电力仓；406-液压齿轮泵；407-传动电机；408-减速器；501-固定盘；502-上部架；503-第一连接套筒；504-连接杆；505-第二连接套筒；506-带动板；507-第一竖直轴；508-支撑盘；509-弧形槽；510-第四固定块；511-连接轴；512-第一转动杆；513-端块；514-第二转动杆；515-万向轮；516-下部轴；517-扭簧；518-第一连杆；519-第二连杆；520-第三连杆；521-固定轴；522-第一带动块；523-第四连杆；524-第五连杆；525-第六连杆；526-滑动轴；527-第一移动块；528-第二移动块；529-第三移动块；530-第一推轴；531-第二推轴；532-定位槽；601-立板；602-限位板；603-移动板；604-第一推动块；605-第二推动块；606-受力杆；607-动力块；608-转动盘；609-动力电机；610-第七连杆；611-直角块；612-安装座；613-推板；614-第一齿条；615-第二齿条；616-第二竖直轴；617-第一齿轮；618-第三竖直轴；619-第二齿轮；620-第八连杆；621-槽板；622-限位槽；623-移动杆；624-直角推杆；625-侧面板；626-底部架；627-撞击杆；628-斜面块；629-安装杆；630-弹簧；631-伸缩杆；632-衬板。

具体实施方式

下面结合并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

其中，附图仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本专利的限制；为了更好地说明本发明的实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。

如附图1~附图5所示，箱体2包括主体201，送料阀门1固定安装在主体201上侧，主体201上固定安装有多个加强板202，，主体201下侧转动安装有安装架203，安装架203下侧转动安装有壳体205，壳体205侧面固定安装有多个固定方管206。

如附图2~附图6所示，转动组件包括L形块301，L形块301固定安装在主体201上，转动门302转动组件安装在L形块301上，转动门302侧面固定安装有缺口块306，缺口块306侧面设置有楔形凹槽，主体201侧面转动安装有转动块304，转动块304侧面转动安装有挂钩307，挂钩307横截面直径小于缺口块306楔形凹槽的深度，卸料机构3还包括液压缸309，液压缸309外表面固定安装有液压缸座310，液压缸座310转动安装在壳体205内壁上，液压缸309伸缩端与安装架203转动连接。

如附图3~附图7所示，运动机构4包括履带401、第一传动齿轮402、固定架403和第二传动齿轮404，第一传动齿轮402和第二传动齿轮404分别转动安装在固定架403侧面，第一传动齿轮402和履带401通过履带401相连，壳体205内部固定安装有液压齿轮泵406，液压齿轮泵406与液压缸309相连，壳体205内部还安装有传动电机407，每个传动电机407分别与一个减速器408相连，减速器408的输出端与第一传动齿轮402固定连接，壳体205侧面固定安装有电力仓405，电力仓405内部安装有蓄电池，电力仓405的蓄电池与液压齿轮泵406和传动电机407电连接；支撑机构5包括AGV模块，AGV模块固定安装在电力仓405内，AGV模块内设置有逻辑运算电路。

如附图5~附图13所示，壳体205侧面固定安装有多个固定方管206，支撑机构5还包括固定盘501、万向轮515和下部轴516，下部轴516固定安装在一个固定方管206下侧，下部轴516外表面转动安装有第一连杆518，下部轴516外表面缠绕有扭簧517，扭簧517一端固定安装在下部轴516外表面上，扭簧517另一端固定安装在第一连杆518上，固定盘501滑动安装在电力仓405下侧，第一连杆518侧面滑动安装有第二连杆519，第二连杆519侧面滑动安装有第三连杆520，第三连杆520侧面滑动安装有第五连杆524，第五连杆524侧面滑动安装有第六连杆525，固定盘501上设置有弧形槽509，弧形槽509与下部轴516同轴心，弧形槽509内壁上滑动安装有滑动轴526，滑动轴526与第六连杆525滑动连接，滑动轴526上固定安装有支撑盘508，支撑盘508上固定安装有第一竖直轴507，第一竖直轴507上固定安装有带动板506，带动板506侧面固定安装有第二连接套筒505，第二连接套筒505上铰接有连接杆504，连接杆504远离第二连接套筒505的一端铰接有第一连接套筒503，第一连接套筒503固定安装在电力仓405侧面；固定盘501上还设置有定位槽532，定位槽532内壁上滑动安装有第一移动块527，第一移动块527上转动安装有第四连杆523，第四连杆523远离第一移动块527一端转动安装有第一带动块522，第一带动块522固定安装在第三连杆520上，第一移动块527侧面固定安装有固定轴521，固定轴521侧面固定安装有第二移动块528，第一移动块527侧面固定安装有第一推轴530，第二移动块528侧面固定安装有第二推轴531，第一推轴530侧面滑动安装有第三移动块529，第三移动块529侧面滑动安装有上部架502，上部架502固定安装在固定盘501上，第三移动块529在上部架502的滑动方向为竖直方向，第三移动块529上滑动安装有第一转动杆512，第一转动杆512侧面转动安装有连接轴511，连接轴511侧面固定安装有第四固定块510，第四固定块510固定安装在上部架502上，第一转动杆512位于连接杆504下方，第一转动杆512两端分别固定安装有一个端块513，每个端块513下侧分别转动安装有有一个第二转动杆514，第二转动杆514下方安装有万向轮515。

如附图10~附图21所示，敲击机构6包括立板601、撞击杆627和衬板632，立板601固定安装在衬板632远离主体201的侧面，立板601侧面固定安装有动力电机609，动力电机609与AGV模块电连接，动力电机609输出端固定安装有转动盘608，转动盘608侧面固定安装有动力块607，立板601侧面还固定安装有限位板602，限位板602侧面滑动安装有移动板603，移动板603侧面固定安装有第一推动块604和第二推动块605，第一推动块604侧面滑动安装有直角块611，直角块611转动安装在立板601侧面，第二推动块605侧面固定安装有受力杆606；移动板603侧面固定安装有安装座612，安装座612侧面转动安装有第七连杆610，第七连杆610侧面固定安装有伸缩杆631，伸缩杆631侧面铰接有推板613，推板613滑动安装在主体201内部，主体201内部固定安装有第一齿条614和第二齿条615，第一齿条614和第二齿条615齿形占总长度的一半，第一齿条614靠近立板601的部分设置有齿形远离立板601的部分未设置有齿形，第一齿条614远离立板601的部分设置有齿形靠近立板601的部分未设置有齿形，推板613下侧呈对称状固定安装有第二竖直轴616和第三竖直轴618，第二竖直轴616和第三竖直轴618的轴线方向均为竖直方向，第三竖直轴618外表面转动安装有第二齿轮619，第二齿轮619与第一齿条614齿形部分啮合，第二竖直轴616外表面转动安装有第一齿轮617，第一齿轮617与第二齿条615齿形部分啮合，带动板506侧面固定安装有槽板621，槽板621侧面设置有限位槽622，限位槽622内壁上滑动安装有移动杆623，移动杆623外表面转动安装有第八连杆620，第八连杆620远离移动杆623的一端转动安装有侧面板625，侧面板625固定安装在安装座612侧面；移动杆623外表面固定安装有直角推杆624，直角推杆624侧面滑动安装有底部架626，底部架626固定安装在固定盘501下侧，主体201下方安装有撞击杆627，撞击杆627侧面滑动安装有安装杆629，安装杆629固定安装在固定方管206上，撞击杆627外表面缠绕有弹簧630，弹簧630一端固定安装在撞击杆627外表面上，弹簧630另一端固定安装在安装杆629上，撞击杆627下侧固定安装有斜面块628，斜面块628下侧设置有鞋面，斜面块628下侧的斜面沿靠近直角推杆624方向高度逐渐降低，直角推杆624与斜面块628的斜面滑动连接。

本发明公开的工作原理如下。

（一）初始状态下将物料通过送料阀门1送入主体201中，之后将送料阀门1封闭住，随后传动电机407启动，通过减速器408带动第一传动齿轮402运动，第一传动齿轮402通过履带401带动主体201运动，当主体201左转的时候，在惯性的作用下第一连杆518向右摆动，之后第一连杆518通过第二连杆519带动第三连杆520运动，第三连杆520带动第五连杆524运动，第五连杆524通过第六连杆525推动滑动轴526沿着弧形槽509滑动，进而实现快速对带动板506进行摆正，在第三连杆520运动的时候通过第四连杆523带动第三移动块529运动，第三移动块529带动第一移动块527沿着定位槽532向右滑动，第一移动块527通过固定轴521带动第二移动块528沿着定位槽532向右滑动，此时第二移动块528带动第二推轴531向右运动，第二推轴531推动第三移动块529沿着上部架502向下滑动，之后第三移动块529带动第一转动杆512绕着第四固定块510转动，之后第一转动杆512带动端块513下降，端块513通过第二转动杆514带动万向轮515下降，进而通过万向轮515进行支撑，从而避免主体201转弯的时候发生侧翻。

（二）当到达指定地点后转动转动块304.进而将挂钩307与缺口块306分离，从而将转动门302打开，之后液压缸309启动，液压缸309通过第一固定块204推动安装架203转动，安装架203带动主体201翻转，此时AGV模块控制动力电机609启动，动力电机609通过转动盘608带动动力块607运动，动力块607运动推动受力杆606运动，受力杆606通过第二推动块605带动移动板603沿着限位板602滑动，当动力块607推动直角块611的时候，直角块611转动进而通过第一推动块604带动移动板603沿着限位板602反向滑动，从而实现移动板603沿着限位板602往复滑动，移动板603带动安装座612往复运动，安装座612带动第七连杆610运动，第七连杆610带动伸缩杆631运动，伸缩杆631推动推板613沿着主体201内壁滑动，当第二齿轮619与第一齿条614的齿形轮廓接触时推板613转动，当第二齿轮619与第一齿条614齿形轮廓脱离接触的时候，第一齿轮617与第二齿条615齿形轮廓接触，从而实现推板613反向转动，进而通过推板613的转动将主体201中的物料推出，从而实现快速将物料卸掉。

（三）安装座612往复运动的时候带动侧面板625运动，侧面板625通过第八连杆620带动移动杆623沿着限位槽622内壁滑动，移动杆623带动直角推杆624往复运动，直角推杆624运动的时候通过斜面块628的斜面推动撞击杆627升降，通过撞击杆627的升降对主体201底部进行撞击，进而避免主体201上的物料不能完全卸出。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内，不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。