一种仿生送餐机器人系统及送餐控制方法

技术领域

本发明涉及餐饮设备领域，特别涉及一种仿生送餐机器人系统及送餐控制方法。

背景技术

随着技术的不断进步与社会的不断发展，餐饮业也开始向自动化、智能化的方向发展。在餐饮业领域，送餐工作消耗了大量的人力资源，产生了极高的人力成本，且在就餐高峰期时，容易出现送餐服务不及时的情况。因此，市面上出现了一类送餐机器人系统，能够实现送餐服务的自动化，然而，现有的送餐机器人系统功能较为单一，智能化程度较低，除送餐外不具备其他的功能，已经无法满足人们的需求。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种仿生送餐机器人系统及送餐控制方法，在能够根据餐品的不同状态实现自动化、智能化送餐服务的同时还能够对餐品进行保温、除湿。

第一方面，本发明实施例提供了一种仿生送餐机器人系统，包括：

机器人主体和与所述机器人主体可拆卸连接的餐盘装置，所述机器人主体设置有用于驱动所述机器人主体进行运动的驱动模块；

所述餐盘装置设置有检测模块，所述检测模块用于获取状态检测参数，所述状态检测参数用于表征所述餐盘装置内餐品的温度状态和湿度状态；

保护模块，设置于所述机器人主体上，用于调节所述餐盘装置内餐品的状态；

主控端，所述主控端分别连接所述检测模块、所述保护模块和所述驱动模块，用于根据所述状态检测参数控制所述保护模块调节所述餐盘装置内餐品的状态。

本发明上述第一方面的技术方案至少具有如下优点或有益效果之一：

本发明实施例的仿生送餐机器人系统包括主控端、机器人主体和餐盘装置，机器人主体能够携带餐盘装置移动至指定位置以完成取餐送餐，由于餐盘装置与机器人主体可拆卸连接，方便进行取餐送餐的操作，同时通过检测模块获取餐盘装置内餐品的温湿度值，从而使得主控端能够根据检测到的餐盘装置内的餐品的温湿度值控制保护模块调节餐盘装置内餐品的温湿度值，以此在能够根据餐品的不同状态实现自动化送餐服务的同时还能够对餐盘装置内的餐品进行保温、除湿，实现了取餐送餐过程的自动化与智能化。

根据本发明的一些实施例，所述检测模块包括用于获取所述餐盘装置内餐品的温度状态的第一检测模块和用于获取所述餐盘装置内餐品的湿度状态的第二检测模块，所述第一检测模块和所述第二检测模块分别与所述主控端连接。

通过设置第一检测模块来获取餐盘装置内的温度状态，以及设置第二检测模块来获取餐盘装置内的湿度状态，从而使得主控端能够根据检测到的餐盘装置内的餐品的温湿度值控制保护模块调节餐盘装置内餐品的温湿度值。

根据本发明的一些实施例，所述保护模块包括对所述餐盘装置内的餐品进行保温的第一保护模块和用于调节所述餐盘装置内的餐品的湿度值的第二保护模块，所述第一保护模块和第二保护模块分别与所述主控端连接。

通过第一保护模块对餐盘装置内的餐品进行保温或加热，通过餐盘装置设置的第二保护模块调节餐盘装置内餐品的湿度，以此在能够根据餐品的不同状态实现自动化送餐服务的同时还能够对餐盘装置内的餐品进行保温、除湿，实现了取餐送餐过程的自动化与智能化。

根据本发明的一些实施例，所述仿生送餐机器人系统还包括用于实现所述机器人主体与所述餐盘装置之间通信的通信模块，所述通信模块分别连接所述主控端、所述检测模块、所述保护模块。

主控端可以通过通信模块连接到保护模块、检测模块在餐盘装置与机器人主体分离时，主控端仍然能够通过控制装置实现与检测模块、保护模块的双向通信。

根据本发明的一些实施例，所述餐盘装置还包括用于检测所述餐盘装置内餐品的类别与数量的第三检测模块，所述第三检测模块与所述主控端连接。

通过设置能够检测餐盘装置内餐品与类别的第三检测模块，仿生送餐机器人系统的机器人本体能够在识别到餐品数量不足时移动至餐盘装置内餐品种类所对应的取餐位置进行取餐，且能够根据餐品种类移动至餐盘装置内餐品种类所对应的送餐位置进行送餐，提高了仿生送餐机器人系统的自动化与智能化程度，提高了用户体验。

根据本发明的一些实施例，所述餐盘装置还包括用于检测所述餐盘装置与所述机器人本体之间的连接状态的第四检测模块，所述第四检测模块与所述主控端连接。

通过在餐盘装置上设置用于检测餐盘装置与机器人本体连接状态且与主控端相连接的第四检测模块，主控端能够根据第四检测模块的数据判断餐盘装置是连接在机器人本体上还是被取下，进而能够实现对于取餐送餐状态的判断，提高了仿生送餐机器人系统的自动化程度与智能化水平，提升了用户体验。

根据本发明的一些实施例，所述餐盘装置还包括电源模块，所述电源模块与所述第一检测模块、所述第二检测模块、所述第一保护模块、所述第二保护模块连接。通过在餐盘装置上设置电源模块，餐盘装置能够在脱离机器人本体的情况下独立运行。

根据本发明的一些实施例，所述餐盘装置还包括用于调节所述餐盘装置内餐品湿度的第五保护模块，所述第五保护模块包括设置于所述餐盘装置内的电机、推杆和设置于所述餐盘装置外侧的挡片，所述餐盘装置对应所述挡片的位置设置有通孔，所述推杆一端连接所述电机，另一端连接所述挡片，所述挡片能够绕所述餐盘装置转动从而打开或关闭所述通孔。

第二方面，本发明实施例提供了一种送餐控制方法，应用于仿生送餐机器人系统，所述仿生送餐机器人系统包括机器人主体和与所述机器人主体可拆卸连接的餐盘装置，所述机器人主体设置有保护模块，所述餐盘装置设置有检测模块；

所述控制方法包括：

获取来自所述检测模块的状态检测参数，所述状态检测参数用于表征所述餐盘装置内餐品的温度状态和湿度状态；

根据所述状态检测参数向所述机器人发送调整策略，以使所述机器人主体根据所述调整策略控制所述保护模块调节所述餐盘装置内餐品的温度状态和湿度状态。

本发明上述第二方面的技术方案至少具有如下优点或有益效果之一：

本发明实施例的仿生送餐机器人系统包括主控端、机器人主体和餐盘装置，机器人主体能够携带餐盘装置移动至指定位置以完成取餐送餐，由于餐盘装置与机器人主体可拆卸连接，方便进行取餐送餐的操作，同时通过检测模块获取餐盘装置内餐品的温湿度值，从而使得主控端能够根据检测到的餐盘装置内的餐品的温湿度值控制保护模块调节餐盘装置内餐品的温湿度值，以此在能够根据餐品的不同状态实现自动化送餐服务的同时还能够对餐盘装置内的餐品进行保温、除湿，实现了取餐送餐过程的自动化与智能化。

第三方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如第二方面任意一项实施例的控制方法。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的内容来实现和获得。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本发明一个实施例提供的仿生送餐机器人系统的示意图；

图2为本发明一个实施例提供的仿生送餐机器人系统中的餐盘装置的结构示意图；

图3为本发明另一个实施例的仿生送餐机器人系统中的餐盘装置的结构示意图；

图4为图3中示出的餐盘装置的上盖的剖视图；

图5为本发明一个实施例提供的餐盘装置的电路图；

图6为本发明一个实施例提供的送餐控制方法的流程图。

附图标记：仿生送餐机器人系统100、机器人主体110、驱动模块111、第一保护模块112、第二保护模块113、餐盘装置120、第一检测模块121、第二检测模块122、第三检测模块123、第四检测模块124、第三保护模块125、电源模块126、通信模块130、主控端140、上盖200、挡片201、旋转轴202、底盘210、电机400、推杆401。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。

本发明提供了一种仿生送餐机器人系统，包括主控端、机器人主体和餐盘装置，机器人主体能够携带餐盘装置移动至指定位置以完成取餐送餐，由于餐盘装置与机器人主体可拆卸连接，方便进行取餐送餐的操作，同时通过检测模块获取餐盘装置内餐品的温湿度值，从而使得主控端能够根据检测到的餐盘装置内的餐品的温湿度值控制保护模块调节餐盘装置内餐品的温湿度值，以此在能够根据餐品的不同状态实现自动化送餐服务的同时还能够对餐盘装置内的餐品进行保温、除湿，实现了取餐送餐过程的自动化与智能化。

下面结合附图，对本发明实施例作进一步阐述。

参照图1，图1是本发明一个实施例提供的仿生送餐机器人系统的示意图，在图1的示例中，仿生送餐机器人系统100包括用于实现统筹控制的主控端140、机器人主体110和与机器人主体110可拆卸连接的餐盘装置120，机器人主体110设置有用于对餐盘装置120内的餐品进行保温的第一保护模块112和用于调节餐盘装置120内的餐品的湿度值的第二保护模块113,餐盘装置120设置有用于获取餐盘装置120内的餐品温度的第一检测模块121和用于获取餐盘装置120内餐品湿度的第二检测模块122和用于调节餐盘装置120内的餐品的湿度值的第三保护模块125。机器人主体110设置有用于驱动机器人主体110进行运动的驱动模块111，主控端140分别连接第一检测模块121、第二检测模块122、第一保护模块112、第二保护模块113、第三保护模块125和驱动模块111。机器人主体110能够携带餐盘装置120 移动至指定位置以完成取餐送餐。

机器人主体110能够携带餐盘装置120移动至指定位置进行取餐或送餐，餐盘装置120 与机器人主体110可拆卸连接能够在取餐送餐时将餐盘装置120从机器人主体110上取下，便于取餐送餐的操作。餐盘装置120内设置有用于获取餐盘装置120内餐品温度值的第一检测模块121和用于获取餐盘装置120内的餐品的湿度值的第二检测模块122。根据检测到的餐盘装置120内的餐品的温湿度值，主控端140能够控制用于对餐盘装置120内的餐品进行保温的第一保护模块112和用于调节餐盘装置120内的餐品的湿度值的第二保护模块113和第三保护模块125，以此在现自动化送餐服务的同时还能够对餐盘装置120内的餐品进行保温、除湿。

在本发明的一些实施例中，主控端140采用开发板模块。

具体地，在本发明的一些实施例中，主控端140采用Arduino nano开发板。

具体地，在本发明的一些实施例中，主控端140采用Arduino uno r3开发板。

具体地，在本发明的一些实施例中，主控端140采用Arduino MEGA2560开发板。

在本发明的一些实施例中，驱动模块111与主控端140连接，驱动模块111包括设置在机器人主体110内的电机和设置在机器人主体110底部的驱动轮，驱动轮与电机连接，通过电机与驱动轮实现机器人主体110进行移动为本领域内现有技术，本实施例在此不再赘述。

参照图1，在本发明的一些实施例中，主控端140通过通信模块130分别连接第一检测模块121、第二检测模块122、第一保护模块112、第三保护模块125。通信模块130可以实现主控端140、第一检测模块121、第二检测模块122、第一保护模块112、第二保护模块113、第三保护模块125之间的有线或无线通信。

在本发明的一些实施例中，通信模块130采用WiFi无线局域网实现主控端140、第一检测模块121、第二检测模块122、第一保护模块112、第二保护模块113、第三保护模块125之间的无线通信。

具体地，在本发明的一些实施例中，通信模块130采用ESP8266模块。

具体地，在本发明的一些实施例中，通信模块130采用ESP32模块。

在本发明的一些实施例中，通信模块130采用蓝牙方式实现主控端140、第一检测模块 121、第二检测模块122、第一保护模块112、第二保护模块113、第三保护模块125之间的无线通信。

具体地，在本发明的一些实施例中，通信模块130采用JDY-08模块。

具体地，在本发明的一些实施例中，通信模块130采用JDY-16模块。

具体地，在本发明的一些实施例中，通信模块130采用ESP32模块。

在本发明的一些实施例中，通信模块130采用远距离无线电(Long Range Radio，LoRa) 实现主控端140、第一检测模块121、第二检测模块122、第一保护模块112、第二保护模块 113、第三保护模块125之间的无线通信。

具体地，在本发明的一些实施例中，通信模块130采用SX1276模块。

具体地，在本发明的一些实施例中，通信模块130采用CMT2300A模块。

在本发明的一些实施例中，通信模块130采用紫蜂(ZigBee)方式实现主控端140、第一检测模块121、第二检测模块122、第一保护模块112、第二保护模块113、第三保护模块125之间的无线通信。

具体地，在本发明的一些实施例中，通信模块130采用DL-LN32P模块。

具体地，在本发明的一些实施例中，通信模块130采用CC2530模块。

参照图2、图3，在本发明的一些实施例中，餐盘装置120包括上盖200和底盘210，餐品盛放于底盘210中，上盖200能够盖住底盘210从而起到保温与隔离灰尘的作用。

在本发明的一些实施例中，餐盘装置120的底盘210上设置有卡榫，机器人主体110上放置餐盘装置120的位置设置有对应的卡扣。通过卡榫与卡扣能够实现餐盘装置120与机器人主体110的可拆卸连接。一方面在机器人主体110移动的过程中能够固定餐盘装置120，另一方面能够将餐盘装置120从机器人主体110上取下，方便了取餐送餐。

在本发明的一些实施例中，餐盘装置120的底盘210上设置有磁铁，机器人主体110上防止餐盘的对应位置也设置有磁铁，通过磁铁实现了餐盘装置120与机器人主体110的可拆卸连接，一方面在机器人主体110移动的过程中能够固定餐盘装置120，另一方面方便了能够将餐盘装置120从机器人主体110上取下，方便了取餐送餐。相比于如上使用卡榫卡扣来实现餐盘装置120与机器人主体110可拆卸连接的实施例，本实施例使用磁铁实现餐盘装置 120与机器人主体110可拆卸连接能够使餐盘装置120与机器人主体110分离或连接的过程更加简便，提高了使用的简便程度。

参照图1，在本发明的一些实施例中，机器人主体110上设置有第一保护模块112，第一保护模块112采用电热丝，与主控端140相连接，用于调节餐盘装置120内餐品的温度值。第一保护模块112根据第一检测模块121测得的餐盘装置120内餐品的温度值对餐盘装置120 内的餐品进行保温或加热。

在本发明的一些实施例中，机器人主体110上设置有第二保护模块113，第二保护模块 113采用风扇，与主控端140相连接，用于调节餐盘装置120内餐品的湿度值。第二保护模块113根据第二检测模块122测得的餐盘装置120内餐品的湿度值对餐盘装置120内的餐品进行除湿。

参照图1，在本发明的一些实施例中，餐盘装置120设置有用于获取餐盘装置120内的餐品温度的第一检测模块121和用于获取餐盘装置120内餐品湿度的第二检测模块122和用于调节餐盘装置120内的餐品的湿度值的第三保护模块125。第一保护模块112根据第一检测模块121测得的餐盘装置120内餐品的温度值对餐盘装置120内的餐品进行保温或加热。第三保护模块125根据第二检测模块122测得的餐盘装置120内的餐品的湿度值对餐品进行除湿。第三保护模块125根据第一检测模块121测得的餐盘装置120内的餐品的温度值对餐品进行散热。以此实现了能够对餐盘装置120内的餐品进行保温、加热、散热、除湿的功能。第一检测模块121、第二检测模块122、第三保护模块125与主控端140相连接。

在本发明的一些实施例中，第一检测模块121采用温度计，例如，采用模拟式电子温度计，又如，采用数字式电子温度计。

参照图2，在本发明的一些实施例中，温度计连接在餐盘装置120的上盖200的靠近底盘210一侧。

具体地，在本发明的一些实施例中，第一检测模块121采用热敏电阻。

具体地，在本发明的一些实施例中，第一检测模块121采用DS18B20数字式温湿度传感器。

具体地，在本发明的一些实施例中，第一检测模块121采用CHT11数字式温湿度传感器。

具体地，在本发明的一些实施例中，第一检测模块121采用DHT11数字式温湿度传感器。

在本发明的一些实施例中，第一检测模块121设置有多个，通过设置多个第一检测模块 121以测量餐盘装置120内餐品的多个区域的温度，使得对于餐盘装置120内餐品的整体温度测量更为精确。

具体地，在本发明的一些实施例中，第一检测模块121设置有两个，通过计算两个第一检测模块121测得的温度值的平均值来确定餐品的温度值。

在一实施例中，参照图5，餐盘装置120以Arduino uno r3开发板作为核心，第一检测模块121采用了两个CHT11温湿度模块连接至Arduino uno r3开发板的输入端，以此对餐盘装置内餐品的温度值进行检测，同时，两个CHT11温湿度模块还可以作为第二检测模块122对餐盘装置内餐品的湿度值进行检测。另外，通信模块130采用了ESP8266模块，并通过串口连接至Arduino uno r3开发板，以实现餐盘装置120的无线通信功能。此外，第三保护模块 125连接至Arduino uno r3开发板的数字输出，用于实现散热、除湿功能。

示例一：

餐盘装置120的底盘210设置有9个数据采集点以及与之对应的温度计，当9个数据采集点中有5个及以上的数据采集点所采集的温度值超过45摄氏度，主控端140控制第二保护模块113与第三保护模块125开始工作，对餐盘装置120内的餐品进行散热。当9个数据采集点中有5个及以上的数据采集点所采集的温度值小于等于45摄氏度，主控端140控制第二保护模块113与第三保护模块125停止工作。

示例二：

餐盘装置120的底盘210设置有9个数据采集点以及与之对应的温度计，当9个数据采集点中有5个及以上的数据采集点所采集的温度值低于30摄氏度，主控端140控制第一保护模块112开始工作，对餐盘装置120内的餐品进行加热。当9个数据采集点中有5个及以上的数据采集点所采集的温度值大于等于40摄氏度，主控端140控制第一保护模块126停止工作。

在本发明的一些实施例中，第二检测模块122采用湿度计，例如，采用模拟式电子湿度计，又如，采用数字式电子湿度计。

具体地，在本发明的一些实施例中，湿度计连接在餐盘装置120的上盖200的靠近底盘 210一侧。

具体地，在本发明的一些实施例中，第二检测模块122采用湿敏电阻。

具体地，在本发明的一些实施例中，第二检测模块122采用湿敏电容。

具体地，在本发明的一些实施例中，第二检测模块122采用HR202数字式湿度传感器。

具体地，在本发明的一些实施例中，第二检测模块122采用CHT11数字式温湿度传感器。

具体地，在本发明的一些实施例中，第二检测模块122采用DHT11数字式温湿度传感器。

在本发明的一些实施例中，第二检测模块122设置有多个，通过设置多个第二检测模块 122以测量餐盘装置120内餐品的多个点的湿度，使得对于餐盘装置120内餐品的整体湿度测量更为精确。

具体地，在本发明的一些实施例中，第二检测模块122设置有两个，通过计算两个第二检测模块122测得的湿度值的平均值来确定餐品的温度值。

示例三：

餐盘装置120的底盘210设置有9个数据采集点以及与之对应的湿度计，当9个数据采集点中有5个及以上的数据采集点所采集的湿度值超过80％，主控端140控制第二保护模块 113和第三保护模块125开始工作，对餐盘装置120内的餐品进行除湿。当9个数据采集点中有5个及以上的数据采集点所采集的湿度值小于等于80％，主控端140控制第二保护模块113和第三保护模块125停止工作。

在本发明的一些实施例中，餐盘装置120还包括用于检测餐盘装置120内餐品的类别与数量的第三检测模块123，第三检测模块123与主控端140连接。

具体地，在本发明的一些实施例中，第三检测模块123采用摄像头，摄像头连接在餐盘装置120的上盖200的靠近底盘210一侧，通过摄像头对餐盘装置120内的餐品的图像进行采集处理，将采集处理后的图像信息发送到主控端140从而实现对餐盘装置120内餐品的数量、类别、状态进行识别。从而使得仿生送餐机器人系统100能够在识别到餐品数量不足时移动至餐盘装置120内餐品种类所对应的取餐位置进行取餐。

具体地，在本发明的一些实施例中，仿生送餐机器人系统100能够识别出餐品种类，并根据餐品种类移动至餐盘装置120内餐品种类所对应的送餐位置进行送餐，提高了仿生送餐机器人系统100的自动化与智能化程度，提高了用户体验。例如，主控端140接收到来自第三检测模块123的图像信息后，对该图像信息进行去噪、滤波处理得到对应的特征信息，再根据该特征信息使用反向传播(Back Propagation，BP)神经网络进行学习与识别，从而识别出餐盘装置120内的餐品的种类信息，采用BP神经网络根据特征信息进行学习与识别为本领域内技术人员所熟知的的常用技术手段，在此不再赘述。主控端140根据该餐品的种类信息控制仿生送餐机器人系统100移动至对应位置进行取餐送餐。

具体地，在本发明的一些实施例中，仿生送餐机器人系统100能够识别出餐品数量，并在识别到餐品数量不足时根据餐品种类移动至餐盘装置120内餐品种类所对应的取材及送餐位置进行取餐送餐，提高了仿生送餐机器人系统100的自动化与智能化程度，提高了用户体验。例如，主控端140接收到来自第三检测模块123的图像信息后，对该图像信息进行去噪、滤波处理得到对应的特征信息，再根据该特征信息使用BP神经网络进行学习与识别，从而识别出餐盘装置120内的餐品的种类信息、数量信息，主控端140根据该餐品的种类信息、数量信息控制仿生送餐机器人系统100移动至对应位置进行更换餐品。

具体地，在本发明的一些实施例中，在本发明的一些实施例中，仿生送餐机器人系统100 能够识别出餐品的新鲜程度，并在识别到餐品不新鲜时更换餐品。例如，主控端140接收到来自第三检测模块123的图像信息后，对该图像信息进行去噪、滤波处理得到对应的特征信息，再根据该特征信息使用BP神经网络进行学习、识别与对比，从而识别出餐盘装置120 内的餐品的种类信息、新鲜程度信息，主控端140根据该餐品的种类信息、新鲜程度信息控制仿生送餐机器人系统100移动至对应位置更换餐品。

参照图1，在本发明的一些实施例中，餐盘装置120还包括用于检测餐盘装置120与机器人本体的连接状态的第四检测模块124，第四检测模块124与主控端140连接。

在本发明的一些实施例中，第四检测模块124采用磁感应器，磁感应器连接在底盘210 远离上盖200的一侧，在机器人本体放置餐盘装置120的对应位置设置有磁铁。例如，在底盘210远离上盖200一侧设置干簧管，在机器人本体放置餐盘装置120的对应位置设置磁铁，当餐盘装置120与机器人本体连接，干簧管靠近在餐盘装置120对应位置设置的磁铁，使得干簧管导通，从而检测到餐盘装置120与机器人本体连接。同理，当餐盘装置120与机器人本体分离，干簧管远离在餐盘装置120对应位置设置的磁铁，从而使干簧管由导通变为不导通，从而检测到餐盘装置120与机器人本体分离。通过在餐盘装置120上设置用于检测餐盘装置120与机器人本体连接状态且与主控端140相连接的第四检测模块124，主控端140能够根据第四检测模块124的数据判断餐盘装置120是连接在机器人本体上还是被取下，进而能够实现对于取餐送餐状态的判断，从而实现在取餐送餐后自动地执行后续动作，提高了仿生送餐机器人系统100的自动化程度与智能化水平，提升了用户体验。

在本发明的一些实施例中，第一保护模块112采用电热丝。电热丝设置于机器人本体110 对应防止餐盘装置120的位置上。电热丝与主控端140相连，当需要对餐盘内的餐品进行保温或加热，主控端140控制电热丝通电发热。

在本发明的一些实施例中，第二保护模块113采用风扇。风扇设置于机器人本体上。风扇与主控端140相连，当需要对餐盘内的餐品进行除湿，主控端控制风扇进行工作。

在本发明的一些实施例中，第三保护模块125包括设置于餐盘装置120的电机400、推杆401和挡片201，电机400在第三保护模块125启动时驱动推杆401打开挡片201。

具体地，参照图2、图3、图4，在本发明的一些实施例中，餐盘装置120的上盖200设置有通孔，上盖200远离底盘210一侧的对应通孔的位置上覆盖有挡片201，挡片201能够绕连接在上盖200远离底盘210一侧的旋转轴202旋转从而打开或关闭通孔。电机400固定于上盖200靠近底盘210的一侧，推杆401的一端连接电机400，另一端连接挡片201，当需要对餐盘装置120内的餐品进行散热降温或除湿，电机400驱动推杆401推动挡片201向远离上盖200的方向旋转使得通孔打开从而散出热量和湿气。

在本发明的一些实施例中，当第三保护模块125工作时，在电机400驱动推杆401打开挡片201的基础上，再启动第二保护模块113的风扇进行工作能够实现更好的除湿或散热效果。

参照图1，在本发明的一些实施例中，餐盘装置120还包括电源模块126，电源模块126 与第一检测模块121、第二检测模块122、第一保护模块112、第二保护模块113、第三保护模块125连接。通过在餐盘装置120上设置电源模块126，餐盘装置120能够在脱离机器人本体的情况下独立运行。电源模块126能够支持多种供能方式，且能够在多种供能方式之间切换，以满足不同场景下的不同需求，使得餐盘装置120使用起来更加灵活方便。例如，电源模块126能够使用干电池提供能源，又如，电源模块126能够使用蓄电池提供能源，再如，电源模块126能够接入家用电来提供能源。

在本发明的一些实施例中，餐盘装置120设置有多个。通过在机器人本体上设置多个餐盘装置120，使得仿生送餐机器人系统100能够在一次取餐送餐流程中运送多个餐品至不同送餐地点，提高了仿生送餐机器人系统100的工作效率。

本发明实施例提供了一种送餐控制方法，应用于上述实施例中的仿生送餐机器人系统，其中，仿生送餐机器人系统的结构或部件构成在上述实施例中已经详细说明，在此不再赘述。参照图6所示，本发明实施例的控制方法包括但不限于步骤S100、步骤S200。

步骤S100：获取来自检测模块的状态检测参数，状态检测参数用于表征餐盘装置内餐品的温度状态和湿度状态。

在一实施例中，状态检测参数包括餐盘装置内的餐品的温度信息、湿度信息、图像信息，所体现的餐盘装置内餐品的状态包括餐品的温度状态、湿度状态、新鲜程度。

在一实施例中，可以通过无线方式获取餐盘装置的状态检测参数，例如，可以通过WiFi 局域网获取餐盘装置的状态检测参数，又如，可以通过蓝牙方式获取餐盘装置的状态检测参数。

步骤S200：根据状态检测参数向所述机器人发送调整策略，以使机器人主体根据调整策略控制保护模块调节餐盘装置内餐品的温度状态和湿度状态。

在一实施例中，主控端能够根据状态检测参数获得餐盘装置内餐品的温度值，当主控端识别到餐盘装置内的餐品温度值过高或过低，控制保护模块对餐盘装置内的餐品进行散热或加热。

在一实施例中，主控端能够根据状态检测参数获得餐盘装置内餐品的湿度值，当主控端识别到餐盘装置内的餐品湿度值过高，控制保护模块对餐盘装置内的餐品进行除湿。

在一实施例中，主控端能够根据状态检测参数识别餐盘装置内餐品的数量、种类，当主控端识别到餐盘装置内的餐品数量不足，控制机器人主体移动至对应的取餐位置进行取餐，完成取餐后再控制机器人主体移动至对应地送餐位置进行送餐。

此外，本发明的一个实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个处理器或控制器执行，例如，被上述系统实施例中的一个处理器执行，可使得上述处理器执行上述实施例中的送餐控制方法，例如，执行以上描述的图6中的方法步骤S100至S200。

本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。

上面结合附图对本发明实施例作了详细说明，但是本发明不限于上述实施例，在技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。