一种起重机头部加工用的移动式环缝焊接机械手

技术领域

本发明涉及起重机加工技术领域，具体为一种起重机头部加工用的移动式环缝焊接机械手。

背景技术

起重机是指在一定范围内垂直提升和水平搬运重物的多动作起重机械。又称天车，航吊，吊车，起重设备有的工作特点是做间歇性运动，即在一个工作循环中取料、运移、卸载等动作的相应机构是交替工作的，起重机在市场上的发展和使用越来越广泛，起重机的机头是其重要的组成部分，在对机头进行加工时需要对接缝进行焊接。

现有的焊接装置在焊接环缝时，容易因为物料移动而导致焊接出错的情况，因此，我们提供了一种起重机头部加工用的移动式环缝焊接机械手。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种起重机头部加工用的移动式环缝焊接机械手，解决了上述背景技术中提出的问题。

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种起重机头部加工用的移动式环缝焊接机械手，包括底框和固定组件，所述底框上方转动连接有架杆，用于固定架杆的所述固定组件设置于架杆左部，所述底框和架杆内侧均开设有固定腔，且固定腔内固定连接有伸缩杆，所述伸缩杆内侧固定连接有支架，且支架内侧转动连接有夹轮，所述下方固定腔左侧设置有调节腔，且调节腔外侧转动连接有导轮，所述调节腔内对称固定连接有调节弹簧，且调节弹簧外侧转动连接有调节轮，所述固定腔前方开设有收纳腔，且收纳腔内对称固定连接有液压杆，所述液压杆内侧转动连接有移动轮，且移动轮外侧对称设置有移动弹簧，所述移动弹簧之间转动连接有滑轮，所述底框和架杆前表面内侧转动连接有转杆，且转杆两端固定连接有传动轮，所述下侧转杆中部固定连接有次动轮，所述底框表面右部固定连接有机械臂，且机械臂左端固定连接有焊机。

优选的，所述架杆左端与底框卡合连接，且固定腔在架杆、底框内侧对称分布有四个，所述支架通过固定腔、伸缩杆与底框、架杆滑动连接，且夹轮在支架内侧对称分布有两个。

优选的，所述调节轮通过调节腔、调节弹簧与底框、架杆弹性连接，且滑轮通过移动弹簧与底框、架杆弹性连接，所述移动轮通过液压杆与底框、架杆滑动连接。

优选的，所述相邻传动轮之间相互啮合，且传动轮通过转杆与底框、架杆转动连接，所述转杆通过皮带、滑轮与夹轮构成传动结构。

优选的，所述固定组件包括卡腔、卡槽、卡孔、卡簧、卡板、卡杆和拉板，所述卡腔下方开设有卡槽，且卡槽下方开设有卡孔，所述卡腔内固定连接有卡簧，且卡簧后的固定连接有卡板，所述卡板前表面中部固定连接有卡杆，且卡杆前端固定连接有拉板。

优选的，所述卡板通过卡簧与卡腔弹性连接，且卡杆通过卡板与卡腔滑动连接，所述卡板通过卡槽与底框滑动连接，且卡板通过卡孔与架杆嵌合链接。

优选的，所述底框前表面下部固定连接有电机，且电机右端固定连接有输出轴，所述输出轴右端对称固定连接有滑块，且输出轴右侧套接有套竿，所述套竿左端开设有滑腔，且滑腔外侧对称开设有滑槽，所述套竿左部固定连接有驱动轮，且驱动轮后方设置有从动轮，所述套竿右部固定连接有主动轮，且套竿右端对称固定连接有限位块，所述套竿右侧套接有套管，且套管内开设有限位腔，所述限位腔内固定连接有推杆，且限位腔外侧对称开设有限位槽。

优选的，所述套竿通过滑腔与输出轴滑动连接，且滑块通过输出轴与滑槽滑动连接，所述驱动轮和主动轮通过套竿与底框转动连接，且主动轮与次动轮啮合。

优选的，所述驱动轮与从动轮啮合，且从动轮的转轴贯穿底框进入调节腔，所述从动轮通过皮带、调节轮、导轮与夹轮构成传动结构。

优选的，所述套竿通过限位腔与套管滑动连接，且套管与底框转动连接，所述限位块通过套竿与限位槽滑动连接，且套竿与推杆固定连接。

本发明提供了一种起重机头部加工用的移动式环缝焊接机械手，具备以下有益效果：该起重机头部加工用的移动式环缝焊接机械手，装置在焊接环缝时，可以将环缝两侧的物料进行夹持，避免物料移动，同时也不会对环缝进行挤压导致变形；

1、本发明通过固定组件的设置，使得在焊接环缝时，可以先将底框放置到物料外侧，然后拉动拉板，通过卡杆将卡板从卡孔中拉入卡腔，再转动架杆使架杆左端与底框卡合，松开拉板后，卡板在卡簧的作用下穿过卡槽，并提供卡孔与架杆嵌合，将架杆固定在底框上，避免在加工过程中架杆松脱导致加工失败。

2、本发明通过伸缩杆的设置，使得将架杆固定完毕后，移动底框使得夹轮位于环缝两侧，然后伸缩杆通过支架带动夹轮移动，对环缝两侧的物料进行夹持，避免在焊接过程中物料移动导致焊接失败，同时也可将物料定位在底框中央，便于机械臂带动焊机对环缝进行焊接。

3、本发明通过调节轮的设置，使得在对环缝进行焊接时，电机可以通过输出轴带动套竿转动，从而通过驱动轮带动从动轮转动，使得从动轮可以通过皮带带动夹轮转动，使得底框围绕物料进行移动，改变焊机与物料的接触位置，从而对环缝进行全面焊接，无需人工移动物料，减少了物料偏移的情况，而调节弹簧可以为调节轮提供拉力，使得连接从动轮与夹轮的皮带保持紧绷，避免因皮带松弛而导致夹轮无法正常运转。

4、本发明通过移动轮的设置，使得在对当前环缝加工完成后，液压杆可以带动移动轮移动至紧贴物料表面，伸缩杆带动夹轮复位后，电机可以通过主动轮带动从动轮转动，从而通过转杆带动移动轮转动，进而使底框在物料上进行移动，且在移动过程中，移动弹簧可以为滑轮提供拉力，使得连接转杆与移动轮的皮带保持紧绷，避免因皮带松弛而导致移动轮无法正常运转，且传动轮可以保证四个移动轮进行同向同步转动，避免底框在移动过程中出现偏斜。

5、本发明通过推杆的设置，使得推杆可以带动套竿通过限位腔在套管内滑动，从而改变驱动轮和主动轮的位置，使得电机可以分别带动夹轮和移动轮运转，且在套竿移动的过程中，滑块和限位块可以通过滑槽和限位槽对套竿进行限制，避免套竿偏斜的同时也可保证电机可以通过输出轴带动套竿转动。

附图说明

图1为本发明一种起重机头部加工用的移动式环缝焊接机械手的主视结构示意图；

图2为本发明一种起重机头部加工用的移动式环缝焊接机械手的剖视主视结构示意图；

图3为本发明一种起重机头部加工用的移动式环缝焊接机械手的剖视仰视结构示意图；

图4为本发明一种起重机头部加工用的移动式环缝焊接机械手的剖视左侧视结构示意图；

图5为本发明一种起重机头部加工用的移动式环缝焊接机械手的图4中A处放大后的结构示意图；

图中：1、底框；2、架杆；3、固定组件；301、卡腔；302、卡槽；303、卡孔；304、卡簧；305、卡板；306、卡杆；307、拉板；4、固定腔；5、伸缩杆；6、支架；7、夹轮；8、调节腔；9、导轮；10、调节弹簧；11、调节轮；12、收纳腔；13、液压杆；14、移动轮；15、移动弹簧；16、滑轮；17、转杆；18、传动轮；19、次动轮；20、机械臂；21、焊机；22、电机；23、输出轴；24、滑块；25、套竿；26、滑腔；27、滑槽；28、驱动轮；29、从动轮；30、主动轮；31、限位块；32、套管；33、限位腔；34、推杆；35、限位槽。

具体实施方式

请参阅图1至图5，本发明提供一种技术方案：一种起重机头部加工用的移动式环缝焊接机械手，包括底框1和固定组件3，底框1上方转动连接有架杆2，用于固定架杆2的固定组件3设置于架杆2左部，底框1和架杆2内侧均开设有固定腔4，且固定腔4内固定连接有伸缩杆5，伸缩杆5内侧固定连接有支架6，且支架6内侧转动连接有夹轮7，下方固定腔4左侧设置有调节腔8，且调节腔8外侧转动连接有导轮9，调节腔8内对称固定连接有调节弹簧10，且调节弹簧10外侧转动连接有调节轮11，架杆2左端与底框1卡合连接，且固定腔4在架杆2、底框1内侧对称分布有四个，支架6通过固定腔4、伸缩杆5与底框1、架杆2滑动连接，且夹轮7在支架6内侧对称分布有两个。

具体操作如下，通过伸缩杆5的设置，使得将架杆2固定完毕后，移动底框1使得夹轮7位于环缝两侧，然后伸缩杆5通过支架6带动夹轮7移动，对环缝两侧的物料进行夹持，避免在焊接过程中物料移动导致焊接失败，同时也可将物料定位在底框1中央，便于机械臂20带动焊机21对环缝进行焊接；

请参阅图1、图2、图3和图4，固定腔4前方开设有收纳腔12，且收纳腔12内对称固定连接有液压杆13，液压杆13内侧转动连接有移动轮14，且移动轮14外侧对称设置有移动弹簧15，移动弹簧15之间转动连接有滑轮16，底框1和架杆2前表面内侧转动连接有转杆17，且转杆17两端固定连接有传动轮18，下侧转杆17中部固定连接有次动轮19，底框1表面右部固定连接有机械臂20，且机械臂20左端固定连接有焊机21，调节轮11通过调节腔8、调节弹簧10与底框1、架杆2弹性连接，且滑轮16通过移动弹簧15与底框1、架杆2弹性连接，移动轮14通过液压杆13与底框1、架杆2滑动连接，相邻传动轮18之间相互啮合，且传动轮18通过转杆17与底框1、架杆2转动连接，转杆17通过皮带、滑轮16与夹轮7构成传动结构；

具体操作如下，通过移动轮14的设置，使得在对当前环缝加工完成后，液压杆13可以带动移动轮14移动至紧贴物料表面，伸缩杆5带动夹轮7复位后，电机22可以通过主动轮30带动从动轮29转动，从而通过转杆17带动移动轮14转动，进而使底框1在物料上进行移动，且在移动过程中，移动弹簧15可以为滑轮16提供拉力，使得连接转杆17与移动轮14的皮带保持紧绷，避免因皮带松弛而导致移动轮14无法正常运转，且传动轮18可以保证四个移动轮14进行同向同步转动，避免底框1在移动过程中出现偏斜；

请参阅图1、图2、图3和图4，底框1前表面下部固定连接有电机22，且电机22右端固定连接有输出轴23，输出轴23右端对称固定连接有滑块24，且输出轴23右侧套接有套竿25，套竿25左端开设有滑腔26，且滑腔26外侧对称开设有滑槽27，套竿25左部固定连接有驱动轮28，且驱动轮28后方设置有从动轮29，套竿25右部固定连接有主动轮30，且套竿25右端对称固定连接有限位块31，套竿25右侧套接有套管32，且套管32内开设有限位腔33，限位腔33内固定连接有推杆34，且限位腔33外侧对称开设有限位槽35，驱动轮28与从动轮29啮合，且从动轮29的转轴贯穿底框1进入调节腔8，从动轮29通过皮带、调节轮11、导轮9与夹轮7构成传动结构，套竿25通过限位腔33与套管32滑动连接，且套管32与底框1转动连接，限位块31通过套竿25与限位槽35滑动连接，且套竿25与推杆34固定连接；

具体操作如下，通过调节轮11的设置，使得在对环缝进行焊接时，电机22可以通过输出轴23带动套竿25转动，从而通过驱动轮28带动从动轮29转动，使得从动轮29可以通过皮带带动夹轮7转动，使得底框1围绕物料进行移动，改变焊机21与物料的接触位置，从而对环缝进行全面焊接，无需人工移动物料，减少了物料偏移的情况，而调节弹簧10可以为调节轮11提供拉力，使得连接从动轮29与夹轮7的皮带保持紧绷，避免因皮带松弛而导致夹轮7无法正常运转，通过推杆34的设置，使得推杆34可以带动套竿25通过限位腔33在套管32内滑动，从而改变驱动轮28和主动轮30的位置，使得电机22可以分别带动夹轮7和移动轮14运转，且在套竿25移动的过程中，滑块24和限位块31可以通过滑槽27和限位槽35对套竿25进行限制，避免套竿25偏斜的同时也可保证电机22可以通过输出轴23带动套竿25转动；

请参阅图1、图2、图4和图5，固定组件3包括卡腔301、卡槽302、卡孔303、卡簧304、卡板305、卡杆306和拉板307，卡腔301下方开设有卡槽302，且卡槽302下方开设有卡孔303，卡腔301内固定连接有卡簧304，且卡簧304后的固定连接有卡板305，卡板305前表面中部固定连接有卡杆306，且卡杆306前端固定连接有拉板307，卡板305通过卡簧304与卡腔301弹性连接，且卡杆306通过卡板305与卡腔301滑动连接，卡板305通过卡槽302与底框1滑动连接，且卡板305通过卡孔303与架杆2嵌合链接；

具体操作如下，通过固定组件3的设置，使得在焊接环缝时，可以先将底框1放置到物料外侧，然后拉动拉板307，通过卡杆306将卡板305从卡孔303中拉入卡腔301，再转动架杆2使架杆2左端与底框1卡合，松开拉板307后，卡板305在卡簧304的作用下穿过卡槽302，并提供卡孔303与架杆2嵌合，将架杆2固定在底框1上，避免在加工过程中架杆2松脱导致加工失败。

综上，该起重机头部加工用的移动式环缝焊接机械手，使用时，首先将底框1放置到物料外侧，然后拉动拉板307，通过卡杆306将卡板305从卡孔303中拉入卡腔301，再转动架杆2使架杆2左端与底框1卡合，松开拉板307后，卡板305在卡簧304的作用下穿过卡槽302，并提供卡孔303与架杆2嵌合，将架杆2固定在底框1上，避免在加工过程中架杆2松脱导致加工失败，然后移动底框1使得夹轮7位于环缝两侧，然后伸缩杆5通过支架6带动夹轮7移动，对环缝两侧的物料进行夹持，避免在焊接过程中物料移动导致焊接失败，同时也可将物料定位在底框1中央，便于机械臂20带动焊机21对环缝进行焊接，在对环缝进行焊接时，电机22可以通过输出轴23带动套竿25转动，从而通过驱动轮28带动从动轮29转动，使得从动轮29可以通过皮带带动夹轮7转动，使得底框1围绕物料进行移动，改变焊机21与物料的接触位置，从而对环缝进行全面焊接，无需人工移动物料，减少了物料偏移的情况，而调节弹簧10可以为调节轮11提供拉力，使得连接从动轮29与夹轮7的皮带保持紧绷，避免因皮带松弛而导致夹轮7无法正常运转，在对当前环缝加工完成后，液压杆13可以带动移动轮14移动至紧贴物料表面，伸缩杆5带动夹轮7复位后，电机22可以通过主动轮30带动从动轮29转动，从而通过转杆17带动移动轮14转动，进而使底框1在物料上进行移动，且在移动过程中，移动弹簧15可以为滑轮16提供拉力，使得连接转杆17与移动轮14的皮带保持紧绷，避免因皮带松弛而导致移动轮14无法正常运转，且传动轮18可以保证四个移动轮14进行同向同步转动，避免底框1在移动过程中出现偏斜，在装置运转过程中，推杆34可以带动套竿25通过限位腔33在套管32内滑动，从而改变驱动轮28和主动轮30的位置，使得电机22可以分别带动夹轮7和移动轮14运转，且在套竿25移动的过程中，滑块24和限位块31可以通过滑槽27和限位槽35对套竿25进行限制，避免套竿25偏斜的同时也可保证电机22可以通过输出轴23带动套竿25转动。