用于对收获根茎作物的机器的运行进行调节的方法

技术领域

本发明涉及一种用于调节收获根茎作物和/或用于将根茎作物与包括夹杂物的其他收获物分离的机器的运行的方法以及涉及一种相应构造的机器。在该方法中，通过至少一个光学图像检测单元记录借助于至少一个输送元件相对于机架向前移动的至少一部分收获物的至少一个检验图像。

背景技术

通过检验图像显示事先通过用于收获根茎作物的机器所拾取的收获物。在此，作为机器一部分的输送元件用于使收获物在机器内向前移动。至少一部分收获物在此与输送元件直接接触。

公开文献US 2018/0047177 A1公开一种方法，其中使用所记录的检验图像，以便计算输送元件的速度。随后，基于计算出的速度来调整输送元件的实际速度。

已知的这种类型的方法的缺点是：根据收获条件造成根茎作物显著损坏或造成在从机器上卸下根茎作物中的大量的夹杂物。因此，补充地，在US 2018/0047177 A1通常提出，根据对通过机器的传感器记录的收获物三维数据进行基于服务器的评估改变收获速率或机器的一种或多种配置。

发明内容

本发明的目的是提供一种方法，其中改进对根茎作物的保护，同时优化整个机器性能。

所述目的通过根据权利要求1的方法和通过根据权利要求33的机器来实现。本发明的其他的优点和细节可以从从属权利要求和下面的描述中得出。

根据本发明，所述目的通过这种方法来实现，其中由至少一个在输送方向上错开的另外的尤其光学的图像检测单元记录至少另一个检验图像，并且评估设备根据基于第一检验图像产生的或通过所述第一检验图像构成的第一检验数据集和根据至少另一个、基于另外的检验图像产生的或通过所述另外的检验图像构成的另外的检验数据集产生至少一个尤其构成为分离设备设置信号的运行参数信号，机器、尤其分离设备的至少一个运行参数经由所述运行参数信号来设置。

如果光学的图像检测单元检测输送路线的后续区域并且在另外的检测图像中描绘，则所述光学的图像检测单元尤其视作为在输送方向错开。监控输送区域的图像检测单元在下面也被称为测量站。根据本发明的机器尤其具有至少一个分离设备。相应地，借助根据本发明的方法可以控制相应机器的至少一个分离设备。

因为尤其沿着输送路线设置的分离设备或输送路线的输送元件的运行参数变化对整个清理过程具有影响并且尤其影响后续的分离设备的分离性能，所以根据本发明有利的是：沿着输送路线将检验图像的包含在图像检测单元的检验数据集中的信息相互观察并且尤其相互关联。这种关联可以作为运行参数的同时的或时间上相互协调的设置来进行，所述关联尤其也可以考虑各个运行参数、尤其沿着输送路线的分离设备设置的相关性。相应的规则组以机器特定的方式且相应地以收获物特定的方式存储在机器的相应评估设备中，以便所述评估设备在机器运行时自动地、即至少大范围地且尤其完全地在没有与操作人互动的情况下可以执行期望的设置。例如，在处于输送路线起始端的分离设备的分离性能减小时必须可能更严格地、即更激进地设置后续的分离设备，以便引起例如根茎作物与土壤的更大程度的分离。除了涉及分离设备的运行参数之外，掘起深度或行进速度尤其也可以是要设置的运行参数或其之一。

特别地，根据对检验数据集进行比较分析产生运行参数信号，使得评估设备在计算运行参数信号时考虑至少两个检验图像或检验数据集的信息，并且将所述信息为了评估的目的相互组合。

因此，特别地可以确保：夹杂物份额以期望的程度下降并且尤其均匀地在收获物通过机器的路程上下降。因此，在分离设备处过强的清理会导致过载和过度磨损。同时，由于过早且过度地清理土壤可以尤其引起：由于随后不再存在的或减少的土壤垫层尤其在筛分链末端导致马铃薯损坏。相同的情况适用于其他的根茎作物、即例如甜菜。同样地，过晚地清理不期望的夹杂物会造成在整个输送路线上的磨损提高。此外，专门为各个夹杂物提供的分离设备可能无法理想地在物流上将所述夹杂物分离出来。这同样又导致机器的附加的效率损失和总掘起性能的减小。通过根据本发明的方法确保：自动设置匹配于温和的、无损伤的并且同时最佳的收获和清理性能的运行参数。

根据本发明提出：另外的检验图像示出尤其另外的输送元件的输送路线的在输送路径的纵向方向上错开的另外的区域。优选地，至少两个检验图像为在分离设备的起始端或入口处以及在其末端或出口处的检验图案。在此，示例性地，其可以是筛网带或辊式除土机的在输送方向上前部的和后部的部段。同样地，可以尤其良好地使用来自石头分离设备之前和石头分离设备之后的区域中的检验图像。

该机器尤其是用于收获根茎作物、尤其马铃薯、甜菜、胡萝卜或菊苣的在运行中自行式或牵引式的车辆。替选地，该机器也可以是用于将收获物的根茎作物与夹杂物、例如土块、石头或土壤分离的固定式的机器。

在执行该方法期间，行进的或牵引的机器尤其沿排、尤其要收获的根茎作物的植物堤的方向向前移动，并且在连续过程中将所述根茎作物作为收获物的一部分从土地拾取。在拾取收获物之后，将收获物的至少一部分、尤其根茎作物和/或夹杂物至少部分地由至少一个输送元件相对于机器的机架向前移动。特别地，输送元件环绕地构成并且构成为输送带、优选构成为筛网带、或者构成为旋转的星形筛网。

分离设备的可能个别能设置的分离元件是机器的一部分，并且在此优选与一个或多个输送元件共同作用。替选地，分离设备是输送元件的一部分，由所述输送元件至少共同构成(例如在设有振动设备的筛网带中)，或者共同构成一个或多个输送元件(例如在辊式除土机中)。在运行中，通过收获物相对于分离设备移动将移动脉冲施加到收获物的至少一个组成部分上、尤其施加到根茎作物上或夹杂物上。分离设备例如以辊式除土机形式尤其设有换向辊形式的回转的分离元件，其中收获物的不同的组成部分通过分离设备至少不沿相同的方向移动。

光学的图像检测单元特别地在机器处位置固定地设置在相应的输送机元件上方，并且指向输送元件，进而在运行中指向处于图像检测单元和输送元件之间的收获物或其组成部分、尤其根茎作物或夹杂物的物流上。根据本发明的方法尤其在借助机器收获或分离期间实施，并且优选在此重复。

检验图像尤其是多维图像、优选是二维图像，在所述多维图像上描绘示出了至少一部分的具有根茎作物、夹杂物的收获物和/或输送元件。基于由图像检测单元记录的检验图像，检验数据集或者已经通过图像检测单元或者通过评估设备产生。替选地，检验数据集可以通过检验图像本身构成。这尤其适用于图像检测单元，所述图像检测单元的检验图像已经具有匹配于在评估设备中随后的分析的格式。检验数据集尤其是通过处理、例如滤波和/或以其他方式描绘来提供的至少临时存在于系统中的数据集，所述数据集的信息、例如颜色信息在评估设备中评估。例如，所述检验数据集可以作为图像文件、表格、矩阵或矢量字段存在。检验图像或已经在图像检测单元中提供的检验数据集由图像检测单元传输给评估设备。光学的图像检测单元尤其构成为用于二维记录检验图像的数字照相机或摄像机。如果随后关于在评估设备中处理图像信息涉及检验图像，其在上下文中可以为检验数据集。

评估设备用于评估检验数据集。评估设备包括至少一个处理器，并且作为中央计算单元或者作为分散式系统，所述分散式系统包括以不同的位置构成在机器的组成部分处的至少一个存储器和至少一个处理器。因此，涉及本地系统，以便直接在本地执行可能的评估并且直接地提供结果。

运行参数是变量，所述变量涉及分离设备或其分离元件的几何形状、相对于机架或输送元件的位置或定向、分离设备的速度或驱动器功率或马达功率。通过运行参数可设置：分离设备以何种方式或以何种程度与收获物或其至少一个组成部分共同作用。特别地，可以通过运行参数的变化来改变：相对于在机器内要输送根茎作物的输送路线，在根茎作物中有多少夹杂物保留在分离设备下游。运行参数尤其与用于至少输送根茎作物的输送元件的输送速度无关，而所述根茎作物放置在输送元件上并且沿与输送元件相同的方向移动。

通过运行参数尤其定义，在分离根茎作物和夹杂物时分离设备多激进地进行处理。在激进性过低的情况下，过多部分的夹杂物不与根茎作物分开。在激进性过高的情况下，不仅夹杂物，而且还有根茎作物都被分离或损坏进而降低收获量。通过产生分离设备设置信号并且尤其通过将其发送给分离设备控制器，优选地基于收获物的在检验图像上成像的部分设置运行参数。分离设备控制器根据分离器设置信号尤其提高或降低运行参数。为此，分离设备控制器尤其将电信号输出或者改变流体压力，其中分离设备控制器尤其是与评估设备相同的计算单元的一部分。

通过该方法可以实现连续地优化具有分离设备的机器的运行。特别地，可以根据输送路线的负荷率持续地优化筛选，进而实现在整个输送路线上对根茎作物进行温和处理，还实现从收获物中有效地分离夹杂物。

特别地，评估设备为了提供分离设备设置信号在设置多个分离设备时相应地为多个分离设备信号本地地在机器上或在直接联接在所述机器处的牵引车辆上评估检验数据集。由此，在识别到分离设备处的不期望的状态的情况下可以进行几乎瞬时的调节并且相应地避免堵塞、损坏减低性能。

在根据本发明的方法的一种有利的改进形式中，评估设备计算相应检验图像的由至少一个图像区域形成的至少一个第一份额。至少一个图像区域至少部分地描绘收获物或机器的限定的组成部分，并且基于相应的检验图像的相应的份额设置运行参数信号或多个运行参数。基于第一份额，尤其在输送路线的监控区域中确定相应的收获物组成部分的份额，尤其设置成与其等同。

可以以简单的方式将相应的收获物组成部分、即从各个检验图像中得出的依次设置的受监控的输送路线区域的份额相互比较。

一个或多个运行参数的设置尤其根据所有或个别收获物组成部分的份额来进行或根据各个测量部位、即输送路线的由各个图像检测单元检测的区域的从中推导出的值来进行。

在计算第一份额之前，通过第一份额统计学地代表的组成部分被预先限定。检验图像和/或检验数据集尤其被划分成多个优选相同大小的图像区域。至少部分地示出该组成部分的图像区域共同形成第一份额。该份额尤其是在整个图像区域上至少部分地显示组成部分的图像区域，其中第一份额根据图像区域的数量的比例或根据其总面积形成。

第一份额是描述组成部分的图像区域的规模的量度进而是图像检测单元或检验图像的要观察的份额的视场中组成部分的密度的量度。组成部分尤其至少部分地是根茎作物组成部分，由此第一份额至少近似地说明根茎作物的密度。如果所述图像区域的面积的至少50％至100％显示该组成部分，则图像区域尤其评价为描绘组成部分并且归入第一份额。特别地，至少一个图像区域仅可以按份额归入第一份额或者优选地分别部分地归入不同的份额。如果在优选基于模型的分类方法的范围内不可以将图像区域唯一地与相应的组成部分相关联，则这是特别有利的。在这种情况下，优选地，求出与不同份额的关联的概率。图像区域特别优选地根据概率按份额或部分地归入不同的份额。由此，还更精确地描绘组成部分彼此间的比例。

通过至少计算第一份额，尤其表征出收获物的组成。基于此，可以特别有利地调节相应的运行参数，因为输送元件或包括输送元件的分离设备的清理性能与收获物的组成紧密相关。特别地，第一份额是夹杂物的密度。因此，可以以增加的第一份额来改变所属的分离设备的运行参数，以便产生更大的分离效果或分离性能，以便对可能显示出临界浓度的后续的分离设备减负。

优选地，第一份额至少近似地作为相应涉及的收获物组成部分的份额，即因此等同。

优选地，形成第一份额的至少一个图像区域尤其基于根据图像区域产生的检验子数据集被显示性地鉴别为限定的组成部分。特别地，基于包含在检验图像和/或检验子数据集中的检验值、优选颜色信息来鉴别图像区域。颜色信息尤其包括颜色空间的黑白、灰度和/或颜色通道值。

优选地，通过特别基于模型的统计分类方法对检验子数据集、检验值或颜色信息进行分类。因此，如果分类方法的结果与收获物或机器的限定的组成部分相对应，则尤其将图像区域归入第一份额。该分类方法尤其使用神经网络、随机森林、贝叶斯分类器、支持向量机和/或决策树。通过使用分类方法，第一份额、尤其不同的份额的计算结果在收获物的组成方面是特别稳定和有效力的。

特别优选地，将检验值或颜色信息与一个或多个参考值或参考区域进行校准，并基于此将图像区域或者归入第一份额或者不归入。参考图像优选如检验图像那样可以通过光学的图像检测单元来检测，其中用户尤其将参考图像的不同部分可显示性地标记为不同的组成部分。通过区别的这种形式，实现对检验图像上的相关的组成部分尤其可靠的鉴别。尤其优选地，尤其包括颜色信息的检验子数据集的检验值中的至少一个与至少一个参考值比较，并且当检验子数据集的至少一个检验值至少位于相关联的参考值范围内时，尤其才将图像区域归入第一份额。所述参考值范围尤其通过最高值和最小值限制，其中优选地为了将图像区域归入第一份额，不同的检验值必须位于分别相关联的参考值范围内。

在本发明的一种有利的设计方案中，在输入参考图像的示例性的要归入第一份额的图像区域时，评估设备自动地开发或自动地进一步开发分类方法所基于的模型。替选地或附加地，评估设备在输入参考图像的示例性的能归入第一份额的图像区域时自动地计算或改变至少一个参考值区域。因此，尤其至少不需要完全地通过用户手动地预先限定参考值、参考值范围或模型或其模型参数。替代与此，足够的是：为了将评估设备投入运行，输入显示组成部分的至少一个示例性的图像区域。评估设备根据图像区域自动地确定至少一个参考值、至少一个参考值范围或模型或其模型参数。因此，评估设备尽可能自主地适应于不同的应用情况。在此，输入的图像区域的数量越大，就可以更精确地确定参考值、参考值范围或模型或其模型参数。

如果输入的图像区域显示在不同亮度和/或土壤条件下的组成部分，则该方法特别稳定。因此，该方法可以在不同的应用条件下可靠地使用。特别优选地，评估设备在重复实施该方法时适配至少一个参考值或参考值范围，必要时在通过操作人员对相关组成部分进行示例性鉴别的情况下进行适配，从中可以描绘用于算法的训练数据。

特别地，根据其他传感器、如用于测量通过评估设备与基本上同时记录的检验数据集相关联的环境亮度的亮度传感器，评估设备自动扩展参考数据的规模。替选地或附加地，该方法的使用者、即尤其机器或与其耦联的机器的驾驶员或操作人员能够在可视化的检验图像上手动地标记至少一个组成部分，以便扩展评估设备的参考数据的规模。因此，基于由用户一次性做出的说明或基于存储在评估设备中的数据，所述评估设备执行对例如马铃薯、茎叶、石头、土壤和土块的区分，并计算相应的份额。

优选地，除了输入可能存在的呈组成部分标记形式的训练数据之外，根据本发明的方法在其开始之后自动地被执行。对于机器驾驶员或操作人员来说，其控制更加简单。

优选地，在评估相应的检验图像时，基于根据分别相邻的图像区域产生的或通过所述图像区域构成的图像子数据集附加地鉴别形成第一份额的图像区域。特别地，为此又使用由检验子数据集所包括的颜色信息、尤其包括黑白和/或灰度值的颜色信息。因此，不仅仅根据与所述图像区域相关联的数据进行图像区域的评估，而且还附加地使用与周围的图像区域相关联的其他数据。由此，可以确定亮度变化曲线和/或颜色变化曲线，进而基于更宽的数据基础进行鉴别。

优选地，在计算第一份额时，对不同的图像区域不同地加权。因此，形成第一份额的图像区域的贡献不同。由此实现：不是单纯根据检验图像的立体图来计算第一份额，而是与显示距图像检测单元更近的组成部分的图像区域相比，尤其对显示收获物的进一步远离图像检测单元的组成部分的图像区域进行更高权重的加权。由此，可以形成经清除的第一份额的立体图进而实现在输送元件上的收获物组成的尤其接近现实的图像。这尤其对于比较从不同视角沿着输送路线记录的检验图像是特别有利的。

优选地，分别将整个检验图像或连贯的检验图像部分划分为部分图像区域。特别地，部分图像区域尤其分别包括检验图像的相同数量的像素、优选刚好一个像素。检验图像是检验图像的包括多个部分图像区域的一部分或片段。为了计算第一份额，尤其仅考虑显示该份额的属于检验图像部分的图像区域。为此，尤其将检验图像部分限定为，使得其描绘出机器内的敏感的且要监控的区。因此，形成第一份额的图像区域尤其包括检验图像部分的多个部分图像区域。

检验图像或检验图像部分尤其网格化成多个部分图像区域，所述部分图像区域分别优选是矩形的。在通过刚好一个像素构成部分图像区域时，提供特别大的数据基础，其用于对收获物在其各个组成部分方面的状态进行评估，进而能够特别灵敏地调节相应的运行参数。同时，对于配备一个或多个当前处理器的评估设备可以容易地迅速地处理由具有通常最大几百万像素的常规的2D数码相机提供的数据集。

优选地，记录沿着输送路线依次相随的通路的相应检验图像的图像检测单元包括多个检验图像部分，评估设备对于所述检验图像部分分别计算图像区域的第一份额、尤其多个份额，其中优选地检验图像部分(8A，8B)描述由分离设备输送出的不同的输送元件的收获物。检验图像部分特别示出相同的输送元件或不同的输送元件的不同部段。特别地，检验图像部分示出输送元件的部段，其中的一个在输送方向上设置在分离设备或其分离元件之前并且另一个设置在分离设备或其分离元件之后。替选地，检验图像部分示出不同的输送元件，所述输送元件为用于收获物的不同的组成部分的替选的输送路线(例如，用于经优选清理的根茎作物的收获物流的输送元件，用于分拣出的夹杂物的输送元件)。优选地，因此针对分离出的收获物一次并且针对要继续输送的收获物一次分别确定连接于分离设备的进而由其输送出的输送元件的收获物的组成。通过针对这些不同的检验图像部分计算第一份额以及其他的份额可以尤其全面地评估沿整个输送路线的清理或分离性能。

同样地，在相应的检验数据集中描绘或存在的检验图像部分可以显示输送元件在分离或换向元件之前的部分和该输送元件在分离或换向元件之后的部分。如果图像分析得出例如根茎作物在换向元件之后在不期望的区域中出现的份额过大，所述换向元件就可以不同地、例如更低地定位在输送元件上方，这提高了换向性能，于是，随后的分离设备为了优化整个机器可以根据沿着输送路线的运行参数的进一步的设置更强地、即更激进地或更严格地设置，以便处理更大量的根茎作物。

在本发明的另一实施方案中，检验图像部分优选在分离设备之后显示不同的输送元件，尤其用于将根茎作物混合物导出的输送元件和在同一分离设备之后的用于导出夹杂物的输送元件。对于这两个检验图像部分，优选地确定根茎作物和夹杂物的组成部分的相应份额。替选地，对于不同的检验图像部分计算不同的份额。借此，例如可以将根茎作物混合物流或收获物流中的夹杂物份额与分拣出的夹杂物的流中的根茎作物的份额比较，并且基于此对由分离设备所包括的分离元件例如在其相对于输送元件的方位方面和/或在其速度方面进行设置。

优选地，形成第一份额的图像区域示出根茎作物或其部分，并且形成第二份额的图像区域示出夹杂物或其一部分。因此，评估设备为相应的检验图像计算至少两个不同的份额。评估设备特别优选地计算至少四个份额，用于根茎作物的第一份额、用于土壤的第二份额、用于茎叶的第三份额以及用于受损的根茎作物的第四份额。必要时，还可以求出石头和/或土块的至少另一个份额。特别地，份额之和≤1。替选地，第一份额也可以是夹杂物份额，第二份额也可以是根茎作物份额，等等。

替选地或附加地，在根据本发明的另一改进形式中，设有至少两个图像检测单元和至少两个输送元件，其中第一图像检测单元记录由分离设备借助于第一输送元件输送出的收获物部分的第一检验图像，第二图像检测单元记录由分离设备借助于第二输送元件输送出的收获物部分的另一检验图像，并且基于通过形成两个检验图像或基于其产生的检验数据集中的至少一个、优选两个产生分离设备设置信号。在此，对检验数据集分别如上文或下文描述的那样尤其在相应的份额方面进行评估。

通过评估设备的计算中的多个份额，可以实现收获物的组成或输送元件的占用的更精确的图像。从中对于输送路线的不同的区域得到对收获物组成的精确描绘，使得评估设备可以对相应的运行参数进行精确且相互协调的匹配。

替选于根据极限值鉴别图像区域，需要将相应的检验图像或检验图像部分的所有图像区域与一份额相关联。在此，优选地，评估根据图像区域计算的检验子数据集与参考子数据集的一致性的程度，并且将每个图像区域与一致性最大的份额相关联。

在本发明的一种有利的设计方案中，相应的运行参数信号、尤其是分离设备设置信号根据多个尤其时间上依次计算的份额来计算或者将至少一个事先计算的份额包括到运行参数的计算或调节中。通过这些措施，在根据本发明的方法中，前瞻性地且在运行期间以学习的方式执行运行参数的设置。

在本发明的一种有利的设计方案中，至少一个传感器将传感器数据传输给评估设备，所述传感器数据包括到运行参数信号的计算中。传感器尤其是用于测量输送元件上的收获物层厚度的传感器、尤其触摸传感器或超声波传感器、用于测量驱动功率的传感器、例如用于测量液压油压力的压力传感器、和/或尤其用于测量输送元件驱动器的转速的转速传感器。特别地，根据转速传感器确定输送元件的滑移，所述滑移以传感器数据的形式传输给评估设备。借助于湿度传感器，可以将更多的信息包括到分离设备设置信号或运行参数信号的计算中。

基于存在于传感器数据中的、超出基于检验图像所提供的这些其他的信息，对于评估设备沿着相应的输送元件存在清理情况显著更精确的图像，由此又可以与此更好协调地影响相应的运行参数。

优选地，评估设备借助于不同的分离设备设置信号触发尤其是多个运行参数的增大或减小。特别地，评估设备或分离设备控制器或用于设置其他运行参数的可能的控制器包括三点调节器、模糊调节器和/或PID调节器，由此彼此替选地触发至少一个当前的运行参数的提高、减小或维持。尤其当可能的份额超过预先限定的第一阈值并且尤其可能在进一步适配运行参数的情况下对另外的检验图像的评估不利于进一步的提高，才触发提高，如果相应的份额低于预先限定的第二阈值，则必要时在考虑评估其他的检验图像的情况下相应地触发减小。

优选地，运行参数优选是两个输送元件彼此间的间距或者是分离设备的分离元件或分离设备距输送元件的间距。特别地，运行参数是在辊台的在运行中旋转的两个输送辊彼此之间的间距。替选地，运行参数是构成为筛网带的输送元件距构成为换向辊的分离元件的间距，其中分离元件横向地在输送元件上延伸并且引起根茎作物从输送元件侧向偏转。在此，换向辊在运行中围绕旋转轴线旋转，所述旋转轴线在输送元件的俯视图中相对于输送元件的输送方向成小于90°的角度。替选地，分离元件构成为在运行中回转的指形带，所述指形带处于输送元件上方，并且其向外突出的指在运行中通过设置在输送元件上的收获物啮合。替选地，分离元件又被构成为在运行中不可回转的剥离设备，所述剥离设备设置在与筛网带共同作用的粗大茎叶带上方，并且引起根茎作物与堆积在粗大茎叶带上的茎叶剥离。该间距分别尤其可通过液压或机械操控的调节装置来设置，由此可以特别简单地改变分离设备的分离元件协同输送元件的激进性或者输送元件的分离性能。

替选地，所述运行参数或所述运行参数之一是机器的至少一个掘起铲进入土地中的进入深度。由此可以以简单的方式影响收获物中的夹杂物的量。

替选于或除了上述之外，所述运行参数或运行参数之一是机器的行进速度或分离设备或分离设备的分离元件的分离速度、尤其回转速度或旋转速度。特别地，分离速度是上述的指形带的回转速度或上述换向辊的旋转速度。替选地，分离速度是成角度的且在运行中向上输送夹杂物的分离设备的回转速度，所述分离设备例如呈细茎叶带的形式，运行所述分离设备，使得尽可能向上输送夹杂物并且使根茎作物相反于分离设备的朝向根茎作物的部段的移动方向向下移动。

优选地，所述运行参数或运行参数之一替选地表达为输送元件和/或分离设备、即分离设备的至少一个分离元件的迎角。特别地，运行参数是被称为细茎叶升降机的分离设备的迎角。通过迎角改变分离设备的细茎叶带的输送平面相对于水平线的倾斜度，进而设置分离设备的激进性。

在本发明的一种替选的有利的设计方案中，运行参数引起每时间单位的空气流速或空气质量通过量的变化。在此，例如通过马达转速描绘的马达功率可以是由于空气流而分离的分离设备的相应的运行参数。在此，通过空气又引起根茎作物和夹杂物的分离，尤其从收获物流中吹出茎叶进而将其移除。在这种尤其也可固定地安装的空气分离设备中，运行参数可以是所属的鼓风机的转速或呈空气引导板形式的所属机组的迎角，所述机组例如将空气流划分成主空气流和横向空气流。

在根据本发明的方法的一种有利的设计方案中，尤其通过相同或不同的运行参数信号来设置前述运行参数中的多个。为此，在评估设备中可以存储规则，所述规则对于相应的分离设备的期望的额外或最小分离性能得到用于相应的可设置的变量的相应信号。

优选地，在触发运行参数变化之后，对于限定的时间段或输送元件的限定的输送路线不触发任何其他运行参数变化。特别地，这仅涉及在运行中设置在下游的至少一个分离设备的相同的运行参数和/或至少一个运行参数。由此确保：不造成相应的运行参数、即例如分离元件的相应的运行参数的过度调节，并且每个运行参数变化都基于作为可靠的数据基础，所述数据基础已经考虑所经过的运行参数变化。

分离设备设置信号优选有线地、尤其借助于CAN总线或以太网、或无线地传输给分离设备控制器，其中优选地分离设备设置可以事先由操作人员经由在界面输入来启用。由此，可以将现有的或至少已建立的系统用于通信传输以设置分离元件，并且尤其通过如下方式提高该方法的可靠性：即，操作人员尤其在驾驶室中以显示的方式获得分离设备的所得到的或要执行的设置，并且经由相应的输入在界面(所谓的人机交互设备，HID)处开启。

优选地，为了执行根据本发明的方法，多于两个、优选3至12个图像检测单元沿着机器的输送路线设置，所述图像检测单元分别检测一个或多个检验图像。所属的检验数据集在可能分散地借助多个单元构成的评估设备中评估，并且用于设置至少一个运行参数、然而尤其用于设置多个运行参数。因此，在整个输送路线上可以根据最佳的机器性能执行相应的分离设备或掘起深度的设置。要理解的是：评估设备可以由多个评估单元构成，尤其以便及时地评估由图像检测单元提供的数据。为了不过分要求操作人员，优选自动地进行至少一个运行参数的设置。在输送路线较短的情况下，也可有利的是：以易于理解的格式为操作人员描绘运行参数信号，并且然后通过操作人员本身执行运行参数变化，优选地，这种显示当然仅用于通知操作人员。

如果一个或多个光学的图像检测单元、优选地所有图像检测单元仅检测一维或二维信息，则可以特别好地实施根据本发明的方法。例如因此，在此涉及线扫描相机或设有二维传感器的数码相机。借助大规模测试确定：以二维检测的检验图像尤其在放弃使用源自深度传感器的信息的情况下具有对于设置相应的运行参数足够的信息。因此，可用于评估检验图像数据集的算法足够快，从而也在放弃远离自行式机器或被牵引的机器或其牵引车设置的外部服务器的情况下现场评估所获得的数据。相应有利的是：评估设备本地地在机器或直接联接的牵引车上评估检验数据集。机器内的在图像检测单元和评估设备之间的通信可以有线地进行。通信可以经由通常已经存在的CAN总线系统、类似的机器网络进行或也借助于图像检测单元和评估设备之间的独立联接进行。如果需要的话，也可以本地地使用从系统的一部分到系统的另一部分的无线传输，其中由于距离短可以提供大量不同的技术。所述技术(例如蓝牙、W-LAN、ZigBee、NFC、Wibree或WiMAX、IDA、FSO)也可以与有线的传输一起使用。

为了相对简单构造的、稳定的调节，在根据本发明的方法中将评估设备构成为，使得其将沿着输送路线依次设置的输送元件的收获物组成部分的份额或从中推导出的值与各所属的理论值比较，并且基于此产生至少一个运行参数信号。因此，可以将对于由检验图像成像的各个输送路线区域最佳的值、或收获物在不同条件下的各个份额的最佳的值的带宽存储在系统中。

根据本发明的另一有利的构成方案，优选地首先在没有产生运行参数信号的情况下或至少没有自动地改变运行参数的情况下，在显示单元上为操作人员示出沿着输送路线依次设置的输送元件的收获物组成部分的如上文或下文描述的特定的各个份额或从中推导出的值和分别所属的上文或下文描述的理论值。如果已经产生至少一个运行参数信号，可以由操作人员开启或者替选地通过操作人员直接执行运行参数的设置。

在例如基于多个收集的数据的基础上，对于各个机器类型可以求出沿着输送路线的各个输送位置中的收获物组成部分、尤其根茎作物份额或夹杂物份额的理论值。相应地，为了最佳的机器处理量，根据不同的掘起条件对于沿着输送路线的特定位置处的份额的带宽，可以按经验确地或预设最佳的理论值。特别地，理论值为根茎作物和夹杂物特定的，并且可以在运行准备阶段中通过例如操作人员选择或预设。也可以对于选择特定的分离设备的理论值在例如构成为筛网带的输送路线上的组成预设不同的掘起条件，即例如干燥、湿润、石质、壤土等等。

因此在可以设置的通常多个运行参数中可以优选自动地经由输送路线在运行中预设和寻求最佳的分离性能和/或相应有意义的夹杂物份额。用于相应的分离设备或机器的各个运行参数信号在此可以根据彼此经由简单且足够智能的算法来确定。例如，可以在这种调节装置中存储，何时在较早定位在输送路线中的分离设备处在进口和出口之间的比较中引起产物通量的非常强的清理，在分离设备中的调节模块预设：在那里是否允许继续引导更多的夹杂物。相反，在识别到在入口和出口之间没有发生显著的清理的分离设备中，上级的清理装置做出预设：即在此可以/必须接受微小的根茎作物损失，以便改进机器的总清理性能。此外，替选地或补充地，可以通过该调节装置实现，在机器中的特定的物流部位处有针对性地设置特定的物流比例。因此，例如可以通过增加掘起深度或提高行进速度来实现提高筛网链上的土壤垫(Erdpolster)。尤其借助于神经网络、随机森林、贝叶斯分类器、支持向量机或决策树来确定机器的相应的可设置的元件的至少一个运行参数、优选多个运行参数。

特别地，在这种调节装置中也可以存储：在相应的分离设备中应以何种程度继续引导夹杂物，或者可以以何种程度承受例如马铃薯或甜菜形式的产物损失。所述变量是用于调节特定的单独分离功率调节装置以及计算运行参数信号的重要的输入变量。

为了避免分离机组的导致可设置的设备过大负载的动态和相应突然或频繁的改变，可以将如下范围与相应的理论值相关联，在所述范围之内根据与理论值的偏差可以将份额或从其推导的值视作为是可接受的。在这方面，合理的算法仅在设备处的最佳的清理性能和分离装置以及可能的分拣装置的随之产生的影响之间找到平衡。

相应地，先前定位在输送路线中的分离设备和与其相关联的且源自相应的检验图像的份额或从其中推导的值可以具有对于确定相应的参数不同的权重。

根据本发明的另一种有利的设计方案，因此，在评估设备中存储理论值的不同的参数集，尤其满足上面描述的不同的条件，和/或评估设备可以预设不同的参数集，使得对于相应的掘起或分离情况存在匹配的理论值。

对于检查机器(清理)性能有利的是：存储运行参数信号与至少一个在后续运行中得出的份额或从其推导出的值和尤其所属的运行参数并且存储在数据库中。这尤其适用于如下运行参数，记录所述运行参数使得还可以之后可视化运行参数变化的作用。

通常，调节算法可以设有预设的或可匹配的暂停值，使得不会持续地调节机器。这种暂停值也可以根据运输的收获物的速度来选择。特别地，在触发运行参数变化之后不触发其他的运行参数变化，直到至少部分地由沿着输送路线之后记录的检验图像显示在触发时由机器从地面拾取的收获物。

根据本发明，开头所提出的目的还通过一种用于收获根茎作物和/或用于将根茎作物与其他的收获物夹杂物分离的机器来实现。该机器具有机架、输送元件、至少两个沿着尤其具有分离设备的输送路线依次设置的、尤其光学的图像检测单元、分离设备和评估设备。该机器用于执行前述的或下面描述的方法。于是，光学的图像检测单元尤其适用于，在其检测输送路线的后续的区域并且在其他的检验图像中成像而沿输送方向错开的情况。

评估设备优选地包括图形的处理器单元，尤其基于GPU(图形处理单元)或GPGPU(通用图形处理器)和/或FPGA(现场可编程门阵列)的处理器单元。通过评估设备的这种形式可以特别节省资源并且尤其本地地评估检验数据集。要理解的是：构成为EDV设备的评估设备具有例如用于供电的其他常见机构、界面和工作存储器。

在本发明的一种有利的设计方案中，机器具有至少一个与评估设备耦合的传感器、尤其用于测量输送元件上的收获物层厚度的触摸传感器或超声波传感器、用于测量驱动功率的传感器、例如用于测量液压油压力的压力传感器、和/或设置在输送元件处的转速传感器。通过所述传感器，除了移动特征数据集之外也可以基于测量到的物理变量计算输送速度信号，由此显著地提高了借助评估设备计算的变量的效力，并且降低其易出错性。同样地，湿度传感器可以附加地提供信息，所述信息在评估设备分析范围中有助于设置分离设备中的一个或多个。

根据上述或下面描述的方法，在至少一个评估设备中执行对于由相应的检验图像检测到的输送路线区域的分析。优选仅设有一个用于评估图像检测单元的数据的中央评估设备，但也可以将多个自身的评估设备与相应的图像检测单元相关联。然后，所述评估设备可以尤其与其他的评估设备协调地操控分别相关联的分离设备。在这种情况下，多重地存在单个的单元、例如处理器。替选地或补充地，中央评估设备负责创建分离设备设置信号并且将其转发给机器控制装置。

图像检测单元中的至少一个优选地被设置成，使得检验图像对于不同的收获物组成部分示出至少两个替选的输送路径。由此，可以根据图像检测单元监控两个输送元件，其中检验图像的每一个检验图像部分成像不同的输送元件或其上的收获物的部段。特别地，输送元件之一用于输送分拣出的夹杂物，并且输送元件中的另一个用于输送清理过的根茎作物。由此可以实现所属的分离设备的清理性能的特别全面的图像。

图像检测单元之一优选地可以设置成，使得在运行中，检验图像分别至少部分地成像至少两个通过分离元件分离的输送元件部段。输送元件部段在图中仅通过检验图像由分离元件分离并且分别由输送元件包括。分离元件比输送元件更靠近图像检测单元，并且所述输送元件由此在检验图像上由分离元件遮盖。通过图像检测单元的该定位可行的是：对于两个单独的检验图像部分各计算至少一个第一份额进而直接地评估分离元件或分离设备的有效性。特别地，为此，将收获物在到达分离元件之前的组成与收获物的至少一个份额在经过分离元件之后的组成进行比较。

优选地，至少一个输送元件构成为筛网带或耙形带，其在运行中尤其在至少一个横向地在输送元件上延伸的且将收获物从其侧向偏转的换向辊下方伸展。替选地，输送元件构成为星形筛网或输送辊，其中输送辊尤其由辊台所包括。

替选于或补充于上述内容，该机器构成为用于清理和/或分拣根茎作物的机器。在此，该机器在运行期间尤其固定式地运行，即在没有机器的连续的本地的向前移动的情况下运行。

附图说明

可以从下面描述的示意示出的实施例中得出本发明的其他细节和优点。附图示出：

图1示出根据本发明的方法的程序流程图，

图2示出用于确定在被监控的输送路线区域处的收获物组成部分的细节图，

图3示出用于确定运行参数信号的细节图，

图4示出沿着输送路线收获作物的相对的组成的理论曲线，

图5示出检验图像和其部分评估的视图，

图6示出在被监控的输送路线上方的相对的收获物组成的示例图，

图7示出在被监控的输送路线上方的相对的收获物组成的示例图，所述收获物组成由于根据本发明的方法得出，

图8示出根据本发明的物体，

图9和10示出根据图8的物体的不同的侧视图，

图11示出根据图8的物体与输送元件的部分视图，

图12示出根据图8的设备的图11中部段示出的区域的细节图，

图13从不同的视角示出根据图12的物体，

图14示出根据图12的图像检测单元的检验图像的视图，

图15示出根据图8的机器的分离设备与图像检测单元，

图16示出从图15所示的图像检测单元的视角记录的示意的检验图像，

图17示出根据图8的机器的另一分离设备与图像检测单元，

图18示出从图17所示的图像检测单元的视角记录的且示意性示出的检验图像。

图19示出根据图8的机器与另一图像检测单元的另一细节图，

图20示出从根据图19的图像检测单元的视角观察检验图像的示意图，

图21示出根据本发明的另一设备的细节图。

如果可用，相同的或起相似作用的部件设有相同的附图标记。下面描述的实施例的各个技术特征也可以与之前描述的实施例的特征实现根据本发明的改进形式，但是总是至少与独立权利要求之一的特征组合来实现。

附图列表中列出的项目在个别附图中有时仅部分地示出。

具体实施方式

根据本发明的方法用于调节收获根茎作物4的机器2的运行(参见图6至图8)。在该方法中，通过至少一个尤其光学的图像检测单元6记录至少一个检验图像8，所述检验图像示出借助于至少一个首先一般性地设有附图标记10的输送元件相对于机器2的机架12向前移动的、包括根茎作物4的收获物。此外，由至少一个在输送方向上错开的、另外的、尤其光学的图像检测单元6记录至少另一个检验图像8，并且评估设备根据基于第一检验图像8产生的第一检验数据集和至少另一个、基于另一检验图像产生的另外的检验数据集产生至少一个尤其构成为分离设备设置信号的运行参数信号，经由所述运行参数信号设置机器2、尤其分离设备的至少一个运行参数。

根据图5的作为检验图像8示出的绘图仅示意地示出对于本发明重要的部分，而没有可能的边界或界限。由图像检测单元6记录的、尤其数字的图像必要时具有未在绘图中示出的其他的信息。此外，该绘图为了可视化的目的而示出一些已经源自评估设备的分析中的细节。

在根据本发明的一种实施例中，从通过掘起设备提供的且在输送路线期间变化的物流1.1，借助于上述方法在第一分离元件之前、替选地已经在紧随接收收获物之后的第一次分离期间例如在第一筛网带或辊式除土机上执行对收获物的组成进行评估(方框1.2)(图1)。此外，还可以在其他部位处、尤其在其他的分离设备的入口之前和出口之后同样再次计算收获物流的组成(方框1.3至1.n)。优选地，在输送路线的起点和终点，至少对于根茎作物4存在检测单元。

在评估中得出在相应的测量部位1至n处、即在输送路线的由图像检测单元所检测的区域处的根茎作物4和呈茎叶、土和石头形式的夹杂物5的相应份额A1_1至A1_n、A2_1至A2_n、A3_1至A3_n和A4_1至A4_n(方框1.4、1.5、1.6)。根据各个分离设备处的期望的分离性能，在评估设备中根茎作物4或夹杂物5的份额相互计算(方框1.7)，并且优选根据理论值检查偏差。从中得出用于各个运行参数的调节变量，所述运行参数在方框1.8中确定。接下来设置运行参数、例如行进速度、掘起深度和/或分离设备(方框1.9)。从中得出新的收获物通量(方框1.1)

在图2中更详细地示出物品流组成的求出。从测量部位处的收获物品通量或物品流(方框1.1)开始首先记录检验图像8。为了创建检验数据集，然后提取相关的检验图像部分(方框2.1)。为此，可以基于图像检测单元的位置，预先限定遮掩部或感兴趣区域(ROI)(方框2.2)，根据所述掩盖部或感兴趣区域区分检验图像8的要考虑的和不要考虑的间距。基于检验图像8的相关图像部段和对于处理所存在的检验数据集现在计算显示各个收获物组成部分的图像区域的份额(方框2.3)。为此，尤其可以评估颜色信息、其尤其包括黑白和/或灰度值。所述值可以从参考表中获取，或者也可以通过操作人员预设(方框2.4)。从中分别得出所涉及的根茎作物的份额A1、土壤的份额A2、茎叶的份额A3和土块的份额A4(方框2.5)。

借助于根据本发明的方法，因此对于沿着输送路线的相应测量部位首先单独地检测存在于收获物流中的产物和夹杂物之间的比例。于是随后，将该比例与理论值比较，所述理论值专门针对相应测量部位存储在评估设备中，使得在相应的被监控的输送路线区域处可以确定与期望的理论值的偏差(图3，方框3.1)。理论值或曲线还特定于相应的掘起条件并且与机器2如何运行相关地构造(参见图4)。

除了确定与理论值的偏差之外，在方框3.2中对于分别处于依次的测量部位之间的输送路线评估，物流组成部分根据相应的分离设备设置如何发展，其中所述输送路线尤其包括分离设备或分离设备的分离元件。基于此，对于整个所涉及的输送路线在考虑相应的设置变量彼此的相互作用的情况下产生相应的运行参数(方框3.3)。因此，可以在整个输送路线上例如在输送功率最大的情况下实施对于保护根茎作物4的最佳的土壤垫。

可以多样地预设所寻求的理论值，例如作为表格值、函数曲线或矩阵。图4示意地且示例性地示出对于任意的收获过程可能的场景，所述场景可以由操作人员选择。在y轴线上给出相对的物流组成，x轴为输送路线。曲线的值和100％之间的差对应于根茎作物相对份额。点划线曲线对应于均衡的运行。机器2执行均匀的剥离，使得通过均匀地在输送路线上减小的土壤垫实现良好的产物保护。下部的虚线曲线对应于设置场景，其中尽可能早地分离夹杂物，根茎作物相对份额在输送路线的起点处已经迅速上升。为了加载更高的行进速度/收获性能根据在评估单元中的预设提高筛分/分离性能。相应地，评估设备降低行进速度并且例如提高第一分离设备的分离性能。

实线曲线是最大掘起性能的设置，其中在输送路线的起点拾取如此多的收获物，使得比被动地通过筛网带更强地通过后续的分离设备进行分离。在这种最大的收获物流中，机器2的磨损提高。

沿着输送路线分布的、具有图像检测单元6的测量部位分别示出输送路线部段，监控输送路线的分散的部段，对于所述部段优选同样预设分散的理论值、必要时从根据图4的曲线中推导出。

图5在该图的上部中示例性地示出检验图像8，所述检验图像示出从输送元件10a到输送元件10b的过渡。在所述输送路线区域上存在根茎作物4和夹杂物5，所述夹杂物可包括石头和茎叶。根据在算法训练中限定的或者经由数据库、例如具有尤其包括黑白和/或灰度值的颜色信息的表格预设的分类器对各个部分图像区域16检查是否存在相同的组成部分。因此基于相应的图像区域与示例性在图5中左下方示出的各个份额的关联，得到检验图像8中的根茎作物和夹杂物的各个份额的份额分布。因此，A1示出检验图像或相应的检验数据集中的根茎作物4的份额，A2示出土壤的份额，A3示出茎叶的份额并且A4示出石头的份额(未示出)。优选地，所述关联基于各个像素的颜色信息来进行，即与一份额相关联的图像区域19尤其对应于像素的一个面。可以类似于图4沿着输送路线示出在各个输送路线区域处求出的值(图6)。基于所测量的值例如从各个测量部位MS1至MS5处的相应的物流组成开始进行运行参数的适配，其目的是通过较大的土壤垫更温和地在输送路线上处理根茎作物4。在输送路线起点预设较低筛分的相应调节示例性地得出根据图6的收获物组成部分的分布。评估设备中的调节优选考虑：没有全部精确且同时地达到预设的值，使得容许与期望值的偏差Δ(＝Delta)。

在图8中公开了光学的图像检测单元6的设置。根据本发明的机器2构成为牵引式马铃薯收割机，其中多个输送元件10及其所属的分离设备经由仅部分编号的机架12保持。沿着输送路线存在多个图像检测单元6，所述图像检测单元拾取在输送元件10上运输的、包括根茎作物4的收获物。光学的图像检测单元6构成各个测量部位。在图8中所示的图像检测单元6的位置是紧随掘起设备29之后的区域(测量部位MS1)、为从筛网带形式的第一输送元件10A到筛网带形式的第二输送元件10B上的过渡、为从所述第二筛网带10B到包括另一分离设备的另一输送元件10C的过渡(测量部位MS3)，其中所述第二输送元件附加地由粗大茎叶带所包围(测量部位MS2)。此外，在所述分离设备的出口侧借助另一图像检测单元6监控引导至分选台的输送元件10E(测量部位MS4)，其中同时检测对于夹杂物5的剩余物、尤其石头所设的另一输送元件10F。最后，在分选台45处存在另一光学的图像检测单元6(测量部位MS5)。

评估设备可以定位在任意的、然而优选处于选出台附近的可在中央接近的位置处。由评估设备例如可以经由图8中可看到的线缆12.1将涉及分离设备的设置的信息或行进速度信号提供给牵引车辆。

在图9和10中以侧视图示出的机器2说明光学的图像检测单元6的位置。特别地，处于分选台45处的图像检测单元6可以直接设置在引导至储藏室33的下降台阶处。

图11和图12示出在框架侧设置在输送元件10A和输送元件10B之间的第一下降台阶上方的光学的图像检测单元6的设置，所述图像检测单元的视场指向下(测量部位2)。光源7用于照亮视场以检测被充分照明的检验图像8。输送元件10A是筛网带，所述筛网带来自掘起设备29已经筛出一部分夹杂物5、尤其土壤和/或土块，并经由下降台阶交付到构成为筛网带的另一输送元件10B上。所述输送元件10B附加地具有粗大茎叶带，所述粗大茎叶带设置用于分离存在于马铃薯处或收获物中的茎叶。相应地，剥离设备32设置在输送元件10B的宽度上。

剥离设备32在输送元件10B的输送平面上方的高度H可以借助于构成为分离设备设置信号的运行参数信号来设置。这使得能够影响构成为茎叶带的分离设备的分离性能。此外，可以设置筛分带相对于粗大茎叶带43的相对速度。在图12中为了概览的目的仅示出粗大茎叶带43而没有示出实际的、以筛分带形式构成的输送元件10B(参见图14)。

在图14中详细示出从图13中的虚线所示的光学的图像检测单元6的视场中得出的检验图像8。根据从所述检验图像提供的检验数据集，基于检测到的且分类的物体的份额执行上面描述的评估。

从输送元件10B开始，仍存在的收获物以输送方向1C交付到另一输送元件10C上。将呈多个彼此上下布置的旋转的换向辊24形式的分离设备与所述另一输送元件相关联。经由由所述分离设备施加的脉冲，朝输送元件10D的方向运输收获物(图15)。

为了改变分离性能，能够设置输送元件10C和下部的换向辊24之间的间距H，进而呈现为可设置的运行参数。必要时，为了使茎叶拉入换向辊24之间的换向强度或可能的分离功能，各个换向辊24之间的其他的间距在彼此间距方面可变化。替选地或附加地，分离性能或换向的变化从换向辊24的回转速度的可设置性中得出。

同样地，可以将构成为指形带26.1的分离设备的下端部的高度H设置为多个运行参数之一，所述分离设备属于输送元件10D。高度H描述指26距构成为耙形带的输送元件的上棱边的间距。此外，指形带26.1相对于输送元件的输送平面的垂线的迎角可以构造成能够设置的。相同的内容适用于指形带26.1的回转速度。

图15中所示的图像检测单元6(测量部位MS3)产生图16中所示的检验图像，其中经由滤波或遮掩部限定在当前的实施例中相关的检验图像部分8A。为了监控分离设备性能，当前为换向辊24的分离性能，可以附加地还选择如下检验图像部分8B，所述检验图像部分从输送方向1C观察位于换向辊24后方。特别地，对于行进速度设置监控换向辊24之前的区域。检验数据集随后从相应的检验图像部分8A中得出。

如果用于检验图像部分8A的所属理论值得到设置在上游的或所示的分离设备的分离性能太低，则可以根据上游和下游的分离设备的进一步的预设将分离设备设置为更激进的。替选地，对于例如由于在换向辊24后方呈土块形式的夹杂物5的份额过大而引起检验图像部分8B中的相应的份额或从其推导出的值指示过大的分离性能的情况而言，可以减小换向辊24距输送元件的间距H进而将分离设备设置成不太激进，过大的份额至少还部分地用于在后续的输送路线上保护马铃薯。

在图17和图18中示出设置在输送带10C和10D的区域中的另一光学的图像检测单元6。补充于或替选于根据图6的图像检测单元，可以使用该图像检测单元6。特别地，该图像检测单元用于监控通过换向辊24构成的分离和换向设备。也将光源7与所述监控单元相关联以更好照亮被监控的区域。

另一光学的图像检测单元6与所属的光源7设置在分选台上方以观察输送元件10E和输送元件10F(图19)。借助于遮掩部，选择在根据图20的检验图像8中描绘的检验图像部分8A和8B，所述检验图像部分一方面作为输送路径监控具有输送方向1E的用于运输出根茎作物4的输送元件10E，并且另一方面作为另外的输送路径监控具有输送方向1F的用于运输出呈石头和土块形式的夹杂物5的输送元件10F。借助于之前描述的评估检查，输送元件10F上的根茎作物的份额是否过大。如果是这种情况，则借助于根据本发明的方法根据对于整个输送路线的调节预设更严格或更激进地设置连接在上游的分离设备。所述分离设备位于构成为耙形带的输送元件10D的上方，并且特别地作为指形带设有示例性且虚线示出的指26，尽管在所示的绘图中设置在位于其前方的覆盖件40的后方。例如，指26距输送元件10D的间距减小，以便将根茎作物形式的更多收获物经由所属的滑槽41输送到输送元件10E上。如果在输送元件10E上识别到过多的呈石头形式的夹杂物，例如可以改变换向辊24的回转速度，以便施加到夹杂物上的更小的脉冲将可能的石头朝输送元件10F的方向更好地换向。随后，夹杂物在滑道42之上更好地滑移到输送元件10F上。

图21示出在构成为甜菜收割机的机器2的示意示出的输送路线中的测量部位MS1至MS5的设置。光学的图像检测单元在掘起设备之后设置在辊台10M上和设置在构成为筛网带的输送元件10N的端部处(测量部位MS1和MS2)。另一光学的图像检测单元6尤其监控构成为星形筛网的输送元件10P(测量部位MS3)。同样地，随后的构成为星形筛网的输送元件10Q如构成为环形升降机(测量部位MS4和MS5)的输送元件10R那样被监控。