设备控制方法、装置、摄像系统、电子装置和存储介质

技术领域

本申请涉及摄像机技术领域，特别是涉及设备控制方法、装置、摄像系统、电子装置和存储介质。

背景技术

对于安装于户外的摄像设备而言，例如，安装于高压线或高塔等位置的摄像设备，其正常工作将受到安装环境的影响。例如，受安装环境的气象、季节、海拔、以及地形等因素影响，摄像设备外观将存在起雾、结霜、甚至结冰等现象。在摄像设备覆冰情况下，摄像设备的云台的转动将会受到影响，从而使摄像设备无法正常工作。另外，云台长时间卡住将对摄像设备造成损坏。因此，需要在摄像设备启动的情况下，对摄像设备进行防覆冰处理。

目前对于摄像设备的防覆冰方法，往往通过对摄像设备进行加热，并在温度高于预设阈值的情况下停止加热并控制摄像设备正常监控。该方法通过温度阈值来决定是否对摄像设备停止加热，摄像设备需要被加热至一定温度才能正常进行监控，因此从启动至正常监控的时间较长。

针对相关技术中存在摄像设备需要被加热至一定温度才能正常进行监控，因此摄像设备在覆冰情况下从启动至正常监控的时间较长，目前还没有提出有效的解决方案。

发明内容

在本实施例中提供了一种设备控制方法、装置、摄像系统、电子装置和存储介质，以解决相关技术中摄像设备在覆冰情况下从启动至正常监控的时间较长的问题。

第一个方面，在本实施例中提供了一种设备控制方法，包括：

在目标设备启动后，利用预设的磁编码器，确定所述目标设备的云台是否具备转动能力；

在确定所述云台不具备转动能力的情况下，控制所述目标设备进入预设的加热除冰模式，并利用所述磁编码器持续监测所述云台的转动能力，直至所述云台具备转动能力，退出所述加热除冰模式；

在确定所述云台具备转动能力的情况下，控制所述目标设备进入工作状态。

在其中的一些实施例中，所述利用预设的磁编码器，确定所述目标设备的云台是否具备转动能力，包括：

向所述目标设备的云台发送转动指令，并基于与所述云台关联的磁编码器判断所述云台是否具备转动能力。

在其中的一些实施例中，所述向所述目标设备的云台发送转动指令，并基于与所述云台关联的磁编码器判断所述云台是否具备转动能力，包括：

基于所述磁编码器获取所述目标设备的云台在转动之前的第一位置信息；

向所述云台发送转动至预设位置的指令，并获取在发送所述转动至预设位置的指令之后，所述磁编码器反馈的第二位置信息；

基于所述第一位置信息和所述第二位置信息，判断所述云台是否发生转动。

在其中的一些实施例中，所述控制所述目标设备进入预设的加热除冰模式，包括：

向所述目标设备关联的加热装置发送加热指令，以使所述加热装置对所述目标设备进行加热除冰。

在其中的一些实施例中，所述方法还包括：

在所述云台具备转动能力的情况下，基于所述磁编码器反馈的位置信息，判断所述云台是否处于失步状态；若是，则对所述云台进行失步校正。

在其中的一些实施例中，所述对所述云台进行失步校正，包括：

向所述云台发送转动至预设位置的指令，并在发送所述转动至预设位置的指令后判断所述云台是否转动至所述预设位置，若是，则停止所述失步校正；否则，再次向所述云台发送转动至预设位置的指令。

在其中的一些实施例中，所述方法还包括：

在所述目标设备在所述加热除冰模式下的温度达到预设的温度阈值，且所述云台不具备转动能力的情况下，确定所述目标设备处于转动受限状态。

在其中的一些实施例中，所述方法还包括：

在确定所述目标设备处于转动受限状态的情况下，生成转动异常报警信息。

第二个方面，在本实施例中提供了一种设备控制装置，包括：转动模块、加热模块、以及工作模块；其中：

所述转动模块，用于在目标设备启动后，利用预设的磁编码器，确定所述目标设备的云台是否具备转动能力；

所述加热模块，用于在确定所述云台不具备转动能力的情况下，控制所述目标设备进入预设的加热除冰模式，并利用所述磁编码器持续监测所述云台的转动能力，直至所述云台具备转动能力，退出所述加热除冰模式；

所述工作模块，用于在确定所述云台具备转动能力的情况下，控制所述目标设备进入工作状态。

在第三个方面，在本实施例中提供了一种摄像系统，包括：摄像部件、云台、磁编码器、加热装置、以及控制器；其中，所述摄像部件装载于所述云台上，跟随所述云台的转动而运动；

所述磁编码器设置于所述云台上，所述磁编码器用于采集所述云台的位置信息，并将所述位置信息发送至所述控制器；

所述加热装置设置于所述摄像部件上，用于对所述摄像部件进行加热；

所述控制器分别与所述摄像部件、所述云台、所述磁编码器、以及所述加热装置通信连接，所述控制器用于执行上述第一个方面所述的设备控制方法。

在其中的一些实施例中，所述摄像系统还包括温度传感器，所述温度传感器设置于所述摄像部件上，用于采集所述摄像部件的实时温度，并向所述控制器发送温度信息。

第四个方面，在本实施例中提供了一种电子装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一个方面所述的设备控制方法。

第五个方面，在本实施例中提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述第一个方面所述的设备控制方法。

与相关技术相比，在本实施例中提供的设备控制方法、装置、摄像系统、电子装置和存储介质，在目标设备启动后，利用预设的磁编码器，确定目标设备的云台是否具备转动能力，在确定云台不具备转动能力的情况下，控制目标设备进入预设的加热除冰模式，并利用磁编码器持续监测云台的转动能力，直至云台具备转动能力，退出加热除冰模式，在确定云台具备转动能力的情况下，控制目标设备进入工作状态。其通过磁编码器实现了云台转动状态的检测，能够在加热除冰模式下实时检测云台是否具备转动能力，从而减少了覆冰环境下目标设备从启动至进入工作状态的时间。

本申请的一个或多个实施例的细节在以下附图和描述中提出，以使本申请的其他特征、目的和优点更加简明易懂。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是相关技术的设备控制方法的终端的硬件结构框图；

图2是本实施例的设备控制方法的流程图；

图3是本优选实施例的设备控制方法的流程图；

图4是优选实施例的防覆冰系统的结构示意图；

图5是本实施例的设备控制装置的结构框图；

图6是本实施例的摄像系统的结构示意图。

具体实施方式

为更清楚地理解本申请的目的、技术方案和优点，下面结合附图和实施例，对本申请进行了描述和说明。

除另作定义外，本申请所涉及的技术术语或者科学术语应具有本申请所属技术领域具备一般技能的人所理解的一般含义。在本申请中的“一”、“一个”、“一种”、“该”、“这些”等类似的词并不表示数量上的限制，它们可以是单数或者复数。在本申请中所涉及的术语“包括”、“包含”、“具有”及其任何变体，其目的是涵盖不排他的包含；例如，包含一系列步骤或模块(单元)的过程、方法和系统、产品或设备并未限定于列出的步骤或模块(单元)，而可包括未列出的步骤或模块(单元)，或者可包括这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或模块(单元)。在本申请中所涉及的“连接”、“相连”、“耦接”等类似的词语并不限定于物理的或机械连接，而可以包括电气连接，无论是直接连接还是间接连接。在本申请中所涉及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。通常情况下，字符“/”表示前后关联的对象是一种“或”的关系。在本申请中所涉及的术语“第一”、“第二”、“第三”等，只是对相似对象进行区分，并不代表针对对象的特定排序。

在本实施例中提供的方法实施例可以在终端、计算机或者类似的运算装置中执行。比如在终端上运行，图1是本实施例的设备控制方法的终端的硬件结构框图。如图1所示，终端可以包括一个或多个(图1中仅示出一个)处理器102和用于存储数据的存储器104，其中，处理器102可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置。上述终端还可以包括用于通信功能的传输设备106以及输入输出设备108。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述终端的结构造成限制。例如，终端还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示出的不同配置。

存储器104可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如在本实施例中的设备控制方法对应的计算机程序，处理器102通过运行存储在存储器104内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

传输设备106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络包括终端的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输设备106包括一个网络适配器(NetworkInterface Controller，简称为NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输设备106可以为射频(Radio Frequency，简称为RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

在本实施例中提供了一种设备控制方法，图2是本实施例的设备控制方法的流程图，如图2所示，该流程包括如下步骤：

步骤S210，在目标设备启动后，利用预设的磁编码器，确定目标设备的云台是否具备转动能力。

其中，云台为目标设备的支撑平台，用于对目标设备进行固定和支撑。该目标设备可以为手机、运动相机、以及摄像机等。示例性地，该目标设备为摄像机，该云台与该摄像机共同构成安装于拍摄场景下的球形摄像系统。在目标设备启动后，需要优先确认该目标设备的云台是否具备转动能力，以使目标设备进入正常工作状态。因此，可以利用预设的磁编码器对目标设备的云台进行转动能力的测试。具体地，该磁编码器可以设置于云台的电机上，用于反馈云台位置信息，基于该磁编码器反馈的云台的位置信息，判断该云台是否具备转动能力。示例性地，可以通过向云台发送一条转动至预设位置的指令，并基于磁编码器在该指令前后所反馈的云台的位置信息，判断该云台是否发生转动，进而确定该云台是否具备转动能力。

步骤S220，在确定云台不具备转动能力的情况下，控制目标设备进入预设的加热除冰模式，并利用磁编码器持续监测云台的转动能力，直至云台具备转动能力，退出加热除冰模式。

例如，在向云台发送转动指令前后磁编码器反馈的云台的位置信息一致的情况下，确认云台不具备转动能力。在该云台不具备转动能力的情况下，可以优先判断该云台是否因覆冰导致无法转动。由此，可以控制目标设备进入预设的加热除冰模式。其中，该加热除冰模式具体可以为控制目标设备及云台的温度升高，从而融化覆于目标设备以及云台上的冰层。例如，可以向与目标设备关联的加热装置发送加热指令。

进一步地，可以通过设置于目标设备内部的电磁加热装置，基于电磁加热原理将被加热物体吸收的电磁能力转化为热能，以使被加热物体迅速全面升温，从而实现抗冰雪沉积的目的。另外，还可以在云台的旋转件位置放置加热器，或是目标设备的视窗上放置加热器，通过加热以使所覆冰块融化。还可以根据应用场景的不同，通过其他方式对目标设备及云台进行加热，在本实施例中不作具体限定。

其中，为了减少目标设备从启动到进入正常工作状态的时间，可以在加热过程中，持续基于磁编码器判断云台是否具备转动能力。在加热除冰模式下，确定云台具备转动能力的情况下，则判定覆冰已融化，从而退出该加热除冰模式。相比相关技术中对摄像机加热至预设温度后才停止加热，并控制摄像机正常工作的方式，本申请能够准确判定覆冰是否融化，从而减少了目标设备在覆冰情况下，从启动至进入工作状态的时间。

另外，本申请在目标设备启动后优先判断云台是否具备转动能力，在云台具备转动能力的情况下无需控制目标设备进入加热除冰模式，直接控制目标设备进入工作状态，从而进一步加快了覆冰环境下目标设备从启动到正常工作的时间。

步骤S230，在确定云台具备转动能力的情况下，控制目标设备进入工作状态。

例如，在确定云台具备转动能力的情况下，可以控制摄像设备进行智能分析、抓拍、录像等监控任务。另外地，若目标设备在加热除冰模式下，温度上升至预设温度后，云台依然不具备转动能力，则可以确定云台存在覆冰以外，其他情况导致的转动受限的问题。其中，可以通过为目标设备关联设置温度检测装置，例如温度传感器，从而实时采集该目标设备的温度信息。另外，该云台转动受限的成因可以为该云台的转动部分存在异物，在异物束缚下云台无法转动。因此，在该种情况下，可以针对该目标设备的云台生成告警信息，提示该云台存在转动受限的问题，提示相关维护人员及时进行查看，避免因异物束缚导致的设备受损。

另外地，在云台具备转动能力的情况下，还可以检测是否存在云台失步的现象。也即，检测云台是否存在因本身负载过重或异常卡住，导致云台的电机、齿轮以及皮带之间出现打滑，而导致云台无法转动到期望位置的现象。其中，可以对云台发送转动至预设位置的指令，若云台在接收到该指令后，可以转动至该预设位置，则不存在云台失步的现象，否则，需要对云台进行失步校正。具体地，可以向云台发送转动至预设位置的指令，并基于磁编码器获取云台在接收到指令转动后的位置信息，以此判断云台是否转动到位，若到位，则停止对云台进行转动控制，否则，再次控制云台转动至预设位置，直至该云台转动到位。通过对云台进行失步校正，能够解决由冰雪覆在目标设备上，使得云台负载过重而导致云台失步的问题，从而实现目标设备的正常工作。

上述步骤S210至步骤S230，在目标设备启动后，利用预设的磁编码器，确定目标设备的云台是否具备转动能力，在确定云台不具备转动能力的情况下，控制目标设备进入预设的加热除冰模式，并利用磁编码器持续监测云台的转动能力，直至云台具备转动能力，退出加热除冰模式，在确定云台具备转动能力的情况下，控制目标设备进入工作状态。其通过磁编码器实现了云台转动状态的检测，能够在加热除冰模式下实时检测云台是否具备转动能力，从而减少了覆冰环境下目标设备从启动至进入工作状态的时间。

在一个实施例中，基于上述步骤S210，利用预设的磁编码器，确定目标设备的云台是否具备转动能力，具体包括以下步骤：

步骤S211，向目标设备的云台发送转动指令，并基于与云台关联的磁编码器判断云台是否具备转动能力。

进一步地，在一个实施例中，基于上述步骤S211，向目标设备的云台发送转动指令，并基于与云台关联的磁编码器判断云台是否具备转动能力，包括：基于磁编码器获取目标设备的云台在转动之前的第一位置信息；向云台发送转动至预设位置的指令，并获取在发送转动至预设位置的指令之后，磁编码器反馈的第二位置信息；基于第一位置信息和第二位置信息，判断云台是否发生转动。

其中，比对第一位置信息和第二位置信息，在第一位置信息和第二位置信息不一致的情况下，确定云台发生了转动，从而确定云台具备转动能力；否则，确定云台不具备转动能力。通过基于磁编码器采集云台在接收转动指令前后的位置信息，并基于位置信息对云台的转动能力进行检测，从而能够提高对云台转动能力检测的准确度，进而提高对目标设备是否能够进入工作状态的判断的准确度。

另外地，在一个实施例中，基于上述步骤S220，控制目标设备进入预设的加热除冰模式，具体包括以下步骤：

步骤S221，向目标设备关联的加热装置发送加热指令，以使加热装置对目标设备进行加热除冰。

另外地，在一个实施例中，上述设备控制方法还包括以下步骤：

步骤S240，在云台具备转动能力的情况下，基于磁编码器反馈的位置信息，判断云台是否处于失步状态；若是，则对云台进行失步校正。

进一步地，在一个实施例中，基于上述步骤S240，对云台进行失步校正，具体包括以下步骤：

步骤S241，向云台发送转动至预设位置的指令，并在发送转动至预设位置的指令后判断云台是否转动至预设位置，若是，则停止失步校正；否则，再次向云台发送转动至预设位置的指令。

具体地，在对云台进行失步校正过程中，基于磁编码器获取云台的位置信息，若云台能够按照指令转动至预设位置，则表明该云台不存在失步现象，可以控制目标设备进入工作状态。否则，继续控制云台转动至预设位置，并基于磁编码器采集云台转动后的位置信息，直至该云台能够转动到位后停止失步校正。通过结合磁编码器完成对云台的失步校正，能够解决覆冰环境下目标设备因负载过重而导致的云台失步问题，从而提高设备运行的稳定性。

另外地，在一个实施例中，上述设备控制方法还包括以下步骤：

步骤S250，在目标设备在加热除冰模式下的温度达到预设的温度阈值，且云台不具备转动能力的情况下，确定目标设备处于转动受限状态。

其中，可以通过温度传感器实时采集目标设备在加热除冰模式下的温度信息，在目标设备在该模式下的温度达到预设的温度阈值后，若云台依然不具备转动能力，则可以确定该云台可能存在除覆冰原因之外其他原因导致的转动受限。相对相关技术中仅通过加热至预设温度即控制目标设备开启工作状态的方式而言，本申请还能够实现对云台的转动是否受覆冰之外其他因素影响的检测，从而能够及时提示维护人员针对云台转动受限的现象进行处理。

进一步地，在一个实施例中，基于上述步骤S250，上述设备控制方法还包括以下步骤：

步骤S251，在确定目标设备处于转动受限状态的情况下，生成转动异常报警信息。在该种情况下，可以停止启动目标设备，并生成一条云台转动受限的报警事件，以便维护人员及时进行处理。

下面通过优选实施例对本实施例进行描述和说明。

图3是本优选实施例的设备控制方法的流程图，如图3所示，该设备控制方法包括如下步骤：

步骤S301，摄像机在收到唤醒指令后，开始启动；

步骤S302，从云台关联的磁编码器获取云台当前的第一位置信息；

步骤S303，向云台发送一条转动至预设位置的指令；

步骤S304，再次读取从磁编码器获取的云台的第二位置信息；

步骤S305，判断第一位置信息和第二位置信息是否一致，若是，则确定云台不能转动，执行步骤S307，否则，确定云台可以转动，执行步骤S306；

步骤S306，控制摄像机进行正常监控，并进行云台失步检测，若云台存在失步现象，则进行云台失步校正；

步骤S307，对摄像机进行加热，并在加热过程中持续检测云台是否能转动，并持续获取摄像机温度值；

步骤S308，若在加热过程中，检测到云台可以转动，则停止加热，并执行步骤S306；

步骤S309，在加热至预设温度值后停止加热，并再次判断云台是否能转动，若是，则执行步骤S306，否则，执行步骤S310；

步骤S310，停止启动摄像机，并生成一条异物卡住云台的报警事件，提醒用户处理。

图4是优选实施例的防覆冰系统40的结构示意图。如图4所示，该防覆冰系统40包括云台控制模块42、温度检测模块44、磁编码器检测模块46、以及加热器48。其中，温度检测模块44用于通过温度传感器获取上述目标设备的温度值，并将温度数据传给云台控制模块42；磁编码器检测模块46用于获取云台位置信息，并将位置信息传给云台控制模块42；加热器48用于对上述目标设备进行加热，并由云台控制模块42发送的命令进行启动或停止；云台控制模块42用于控制云台工作，具体可以包括控制云台的启动流程和失步校正流程。

在本实施例中还提供了一种设备控制装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。以下所使用的术语“模块”、“单元”、“子单元”等可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管在以下实施例中所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

图5是本实施例的设备控制装置50的结构框图，如图5所示，该设备控制装置50包括：转动模块52、加热模块54、以及工作模块56；其中：

转动模块52，用于在目标设备启动后，利用预设的磁编码器，确定目标设备的云台是否具备转动能力；

加热模块54，用于在确定云台不具备转动能力的情况下，控制目标设备进入预设的加热除冰模式，并利用磁编码器持续监测云台的转动能力，直至云台具备转动能力，退出加热除冰模式；

工作模块56，用于在确定云台具备转动能力的情况下，控制目标设备进入工作状态。

上述设备控制装置50，在目标设备启动后，利用预设的磁编码器，确定目标设备的云台是否具备转动能力，在确定云台不具备转动能力的情况下，控制目标设备进入预设的加热除冰模式，并利用磁编码器持续监测云台的转动能力，直至云台具备转动能力，退出加热除冰模式，在确定云台具备转动能力的情况下，控制目标设备进入工作状态。其通过磁编码器实现了云台转动状态的检测，能够在加热除冰模式下实时检测云台是否具备转动能力，从而减少了覆冰环境下目标设备从启动至进入工作状态的时间。

需要说明的是，上述各个模块可以是功能模块也可以是程序模块，既可以通过软件来实现，也可以通过硬件来实现。对于通过硬件来实现的模块而言，上述各个模块可以位于同一处理器中；或者上述各个模块还可以按照任意组合的形式分别位于不同的处理器中。

在本实施例中还提供了一种摄像系统60，图6为本实施例的摄像系统60的结构示意图，如图6所示，该摄像系统60包括：摄像部件61、云台62、磁编码器63、加热装置64、以及控制器65；其中，摄像部件61装载于云台62上，跟随云台62的转动而运动；

磁编码器63设置于云台62上，磁编码器63用于采集云台62的位置信息，并将位置信息发送至控制器65；

加热装置64设置于摄像部件61上，用于对摄像部件61进行加热；

控制器65分别与摄像部件61、云台62、磁编码器63、以及加热装置64通信连接，控制器65用于执行上述任一实施例提供的设备控制方法。

上述摄像系统60，通过磁编码器63实现了云台62转动状态的检测，能够在加热除冰模式下实时检测云台62是否具备转动能力，从而减少了覆冰环境下该摄像系统60从启动至进入工作状态的时间。

其中，在一个实施例中，摄像系统60还包括温度传感器，温度传感器设置于摄像部件61上，用于采集摄像部件61的实时温度，并向控制器65发送温度信息。

在本实施例中还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。

可选地，上述电子装置还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。

可选地，在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：

在目标设备启动后，利用预设的磁编码器，确定目标设备的云台是否具备转动能力；

在确定云台不具备转动能力的情况下，控制目标设备进入预设的加热除冰模式，并利用磁编码器持续监测云台的转动能力，直至云台具备转动能力，退出加热除冰模式；

在确定云台具备转动能力的情况下，控制目标设备进入工作状态。

需要说明的是，在本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，在本实施例中不再赘述。

此外，结合上述实施例中提供的设备控制方法，在本实施例中还可以提供一种存储介质来实现。该存储介质上存储有计算机程序；该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中的任意一种设备控制方法。

应该明白的是，这里描述的具体实施例只是用来解释这个应用，而不是用来对它进行限定。根据本申请提供的实施例，本领域普通技术人员在不进行创造性劳动的情况下得到的所有其它实施例，均属本申请保护范围。

显然，附图只是本申请的一些例子或实施例，对本领域的普通技术人员来说，也可以根据这些附图将本申请适用于其他类似情况，但无需付出创造性劳动。另外，可以理解的是，尽管在此开发过程中所做的工作可能是复杂和漫长的，但是，对于本领域的普通技术人员来说，根据本申请披露的技术内容进行的某些设计、制造或生产等更改仅是常规的技术手段，不应被视为本申请公开的内容不足。

“实施例”一词在本申请中指的是结合实施例描述的具体特征、结构或特性可以包括在本申请的至少一个实施例中。该短语出现在说明书中的各个位置并不一定意味着相同的实施例，也不意味着与其它实施例相互排斥而具有独立性或可供选择。本领域的普通技术人员能够清楚或隐含地理解的是，本申请中描述的实施例在没有冲突的情况下，可以与其它实施例结合。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对专利保护范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。