路径控制方法、装置和存储介质

技术领域

本申请涉及工业技术领域，特别涉及一种路径控制方法、装置和计算机可读存储介质。

发明背景

目前，有些应用中采用多台电机联动进行机器人路径控制，控制机械手沿定义的路径移动以进行搬运或加工动作，同时可与外部设备联动，例如使机械手跟踪传送带上的物体，进行同步抓取、放置，或加工等。

图1示出了目前一个应用中典型的运动序列的示意图。如图1所示，该运动序列可分5个阶段进行：阶段11：检测传送带上的对象位置；阶段12：将OCS(传送带坐标系)分配给对象位置；阶段13：将TCP(机械手)同步到已跟踪的OCS；阶段14：在已跟踪的OCS内移动TCP；阶段15；解除TCP与OCS的同步。然而，上述过程中，机械手在进入、退出跟踪状态时，无法实现路径之间的连续过渡，会影响机械手动作循环的速度，拖累系统的生产节拍。

例如，图2示出了目前一个应用中路径控制过程的示意图。如图2所示，该路径控制过程包括四段路径。路径21：机械手从世界坐标系中的A点出发，去往传送带坐标系中的B点上方；路径22：跟随传送带移动的同时下降到B点抓取物品；路径23：抓取完成后在跟随传送带的同时提起物品；路径24：最后退出传送带追踪回到A点；路径21、路径22之间，路径23、路径24之间因为涉及到坐标系的变换，因此无法进行连续过渡，机械手在走完路径21后必须停止，再走路径22；同理，机械手在走完路径23后必须停止，再走路径24。可见，该路径控制过程会浪费很多时间。

图3示出了另一个应用中路径控制过程的示意图。如图3所示，当系统中有多条传送带时，当系统中存在多条传送带时，比如机械手需要把第一传送带31上的产品搬运到第二传送带32上时，需要在不同的传送带坐标系中切换。目前的处理方式是要求机械手先从当前传送带坐标系中切换到世界坐标系中，再从世界坐标系中切换到另一个传送带坐标系中。在此过程中，一方面会因为坐标系的切换导致产生至少两处路径的不连贯过渡，另一方面需要计算路径在世界坐标系中的中点P，以免切换时的路径变长以及导致如点划线部分所示机械手的速度、加速度产生巨大变化。

此外，本领域内的技术人员还在致力于寻找路径控制的其他实现方案。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例中一方面提供一种路径控制方法，另一方面提供一种路径控制装置和计算机可读存储介质，能够实现路径的快速控制。

为解决上述技术问题，本申请的技术方案是这样实现的：

一种路径控制方法，包括：预先创建一虚拟传送带，所述虚拟传送带与在世界坐标系中位于初始位置的一机械手耦合；检测第一实际传送带上第一对象在所述世界坐标系中的位置；根据检测的所述第一对象的位置，将所述虚拟传送带与所述第一实际传送带进行耦合；完成耦合后，基于所述虚拟传送带的虚拟坐标系控制所述机械手对所述第一对象进行第一操作。

在一个实施方式中，所述将虚拟传送带与在世界坐标系中位于初始位置的一机械手耦合包括：将所述虚拟传送带的虚拟坐标系与所述机械手在世界坐标系中的所述初始位置进行耦合；

所述将虚拟传送带与所述第一实际传送带进行耦合包括：将所述虚拟坐标系与所述第一实际传送带上的所述第一对象的位置进行耦合。

在一个实施方式中，进一步包括：解除所述虚拟坐标系与所述第一实际传送带上的所述第一对象的位置的耦合；基于所述世界坐标系控制所述机械手对所述第一对象进行第二操作。

在一个实施方式中，进一步包括：检测第二实际传送带上第二对象在所述世界坐标系中的位置；根据检测的所述第二对象的位置，将所述虚拟坐标系与所述第二实际传送带上的所述第二对象的位置进行耦合；基于所述虚拟坐标系控制所述机械手对所述第一对象进行第三操作。

在一个实施方式中，进一步包括：解除所述虚拟坐标系与所述第一实际传送带上的所述第一对象的位置的耦合；检测第二实际传送带上第二对象在所述世界坐标系中的位置；根据检测的所述第二对象的位置，将所述虚拟坐标系与所述第二实际传送带上的所述第二对象的位置进行耦合；基于所述虚拟坐标系控制所述机械手对所述第一对象进行第二操作。

在一个实施方式中，解除所述虚拟坐标系与所述第一实际传送带上的所述第一对象的位置的耦合之后，还包括：控制所述机械手回到所述初始位置。

在一个实施方式中，所述第一操作包括：同步抓取操作。

在一个实施方式中，所述第二操作包括：同步放置操作。

在一个实施方式中，所述第二操作包括：加工操作；所述第三操作包括：同步放置操作。

一种路径控制装置，包括：第一模块，用于预先创建一虚拟传送带，所述虚拟传送带与在世界坐标系中位于初始位置的一机械手耦合；第二模块，用于检测第一实际传送带上第一对象在所述世界坐标系中的位置；第三模块，用于根据检测的所述第一对象的位置，将所述虚拟传送带与所述第一实际传送带进行耦合；和第四模块，用于在所述第三模块完成耦合后，基于所述虚拟传送带的虚拟坐标系控制所述机械手对所述第一对象进行第一操作。

另一种路径控制装置，包括：至少一个存储器和至少一个处理器，其中：所述至少一个存储器用于存储计算机程序；所述至少一个处理器用于调用所述至少一个存储器中存储的计算机程序，执行上述任一实施方式所述的路径控制方法。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序；所述计算机程序能够被一处理器执行并实现如上所述的路径控制方法。

由上面的技术方案可知，本申请实施例中由于创建了一虚拟坐标系，并将所述虚拟坐标系始终与一机械手耦合，并在机械手需要跟踪一实际传送带上的物体时，将所述虚拟坐标系与所述实际传送带进行耦合；当所述机械手需要退出跟踪时，解除所述虚拟坐标系与所述实际传送带之间的耦合，使所述机械手重新回到世界坐标系，使得所述机械手在跟踪实际传送带上的物体时，始终处于虚拟坐标系下，使机械手在世界坐标系与传送带坐标系之间的切换路径连贯，实现了路径的快速控制。

附图简要说明

为了更好地理解本申请，下面将通过参照附图详细描述本申请的实施例，使本领域的普通技术人员更清楚本申请的上述及其它特征和优点，附图中：

图1示出了目前一个应用中典型的运动序列的示意图。

图2为目前一种应用中路径控制过程的示意图。

图3为目前一另一种应用中路径控制过程的示意图。

图4A至图4C分别为本申请实施例中一种路径控制方法的示例性流程图。

图5A为本申请一个例子中创建虚拟传送带并将其虚拟坐标系与在世界坐标系中位于初始位置的机械手耦合的示意图。

图5B为本申请所述例子中将所述虚拟坐标系与所述第一实际传送带上的所述第一对象的位置进行耦合的示意图。

图5C为本申请所述例子中机械手同步跟踪所述第一对象的示意图。

图5D为本申请所述例子中机械手抓取所述第一对象的示意图。

图6为本发明实施例中的路径控制装置的示例性结构图。

图7为本申请实施例中另一种路径控制装置的示例性结构图。

图8A至图8C为本申请一个例子中路径控制过程的示意图。

其中，附图标记如下：

实施本申请的方式

本申请实施例中，考虑到当路径跟踪处于动态进出传送带跟踪状态时，由于需要进行坐标系切换，因此必须中断路径过程。为此，考虑路径跟踪进入“传送带跟踪”状态后，便不再让其从传送带坐标系中退出。除非存在新的需要跟踪的对象，否则传送带坐标系会一直与实际传送带同步移动。跟踪移动完成后，传送带坐标系再次与世界坐标系对齐。为了实现上述目标，本申请实施例中，考虑添加一个虚拟传送带，作为实际传送带和传送带坐标系之间的“离合器”。此外，本申请中所述的“耦合”指的是关联并同步跟踪。

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，下面结合附图并举实施例，对本申请的技术方案进行详细说明。

图4A至图4C分别为本申请实施例中一种路径控制方法的示例性流程图。其中，图4A为从第一实际传送带上抓取第一对象之后将其放置至在一静态接收区内。图4B为从第一实际传送带上抓取第一对象之后，将其传送至一静态加工区进行加工处理后，放置到第二实际传送带的第二对象上。图4C为从第一实际传送带上抓取第一对象之后，将其放置到第二实际传送带的第二对象上。如图4A至图4C所示，该方法可包括如下步骤：

步骤S41，预先创建一虚拟传送带，所述虚拟传送带与在世界坐标系中位于初始位置的一机械手耦合。

图5A示出了本申请一个例子中创建虚拟传送带51并将其与在世界坐标系WCS中位于初始位置的机械手52耦合的示意图。图5A中，以初始位置为世界坐标系在传送带移动方向的零点的情况为例。本实施例中，可通过将所述虚拟传送带的虚拟坐标系VCS与所述机械手在世界坐标系中的所述初始位置进行耦合实现所述虚拟传送带与所述机械手的耦合。

具体实现时，可以先确定虚拟传送带在世界坐标系中的位置，使虚拟传送带的虚拟坐标系与世界坐标系对齐，然后将机械手与虚拟传送带的虚拟坐标系耦合，例如，控制机械手追踪该虚拟传送带，实现二者的耦合，并将机械手耦合后的位置作为机械手的初始位置。或者，也可以先确定机械手在世界坐标系中的位置，例如，将机械手设置在世界坐标系中在传送带移动方向的零点或任一位置如实际传送带正上方的某一位置，作为机械手的初始位置，然后将虚拟传送带的虚拟坐标系与机械手的位置耦合，例如将虚拟坐标系的原点设置在所述机械手正下方的实际传送带的对应位置。

步骤S42，检测第一实际传送带53上第一对象在所述世界坐标系中的位置。

本步骤中，可预先设置一位于世界坐标系中的检测区，然后利用一摄像机对检测区内的物体进行检测。确定在该设定检测区域是否检测到所述第一对象，并在检测到所述第一对象时，确定所述第一对象在所述检测区域内的相对位置。

或者，如图5A所示，预先设置一位于世界坐标系中的检测点，然后利用一传感器如光电传感器54对经过检测点的物体如所述第一对象55进行检测。确定在该设定检测点是否检测到所述第一对象55，并在检测到所述第一对象55时，确定所述第一对象55的位置为所述检测点的位置。

步骤S43，根据检测的所述第一对象的位置，将所述虚拟传送带与所述第一实际传送带进行耦合。

本实施例中，可通过将所述虚拟传送带的虚拟坐标系与所述第一实际传送带上的所述第一对象的位置进行耦合来实现虚拟传送带与所述第一实际传送带的耦合。以将虚拟坐标系的原点设置在所述机械手正下方的实际传送带的对应位置为例，可通过将虚拟坐标系的原点与所述第一实际传送带上的所述第一对象的位置进行耦合来实现虚拟传送带与所述第一实际传送带的耦合。

图5B中示出了本申请所述例子中将所述虚拟坐标系的原点与所述第一实际传送带上的所述第一对象的位置进行耦合的示意图。如图5B所示，本步骤中，可在检测到的所述第一对象的位置后，根据检测到的所述第一对象在世界坐标系中的位置与一位于世界坐标系中的一目标操作区之间的距离值以及所述第一实际传送带的运行速度确定所述第一对象从检测位置传送至所述目标操作区所需的运行时间，根据所述运行时间以及所述目标操作区与所述机械手之间的位置关系，确定所述机械手移至所述目标操作区的第一运行路径和第一运行速度，并控制所述机械手按照所述第一运行路径和第一运行速度移至所述目标操作区，使得所述机械手与所述第一实际传送带上的所述第一对象位置对齐并同步运行，实现与所述机械手耦合的所述虚拟坐标系与所述第一对象位置的耦合。

在一个实施方式中，所述目标操作区可以为抓取区。

步骤S44，完成耦合后，基于所述虚拟坐标系控制所述机械手对所述第一对象进行第一操作。

完成耦合后，虚拟坐标系与所述第一实际传送带对齐，机械手便可精确抓取第一实际传送带的物体，包括所述第一对象。

图5C示出了本申请所述例子中机械手52同步跟踪所述第一对象55的示意图。如图5C所示，通过将所述虚拟坐标系与所述第一实际传送带上的所述第一对象的位置进行耦合，虚拟传送带与实际传送带之间的同步完成，即虚拟传送带坐标系与第一实际传送带坐标系对齐并随着实际传送带的移动而同步移动。机械手52此时的动作叠加了第一实际传送带移动方向的速度，可以跟随第一实际传送带上的所述第一对象并可如图5D所示抓取所述第一对象。

以上过程中由于机械手始终与虚拟传送带耦合，因此始终处于传送带追踪状态中，所有路径之间的过渡都可连贯执行，极大的提升了机械手动作的效率。

若需执行后续操作，则该方法可进一步包括：

步骤S45，解除所述虚拟传送带与所述第一实际传送带的耦合。例如具体可解除所述虚拟坐标系与所述第一实际传送带上的所述第一对象的位置的耦合。

本步骤中，当无需对第一实际传送带继续跟踪时，可解除虚拟传送带与第一实际传送带之间的耦合，并回到世界坐标系。如果此时机械手在世界坐标系中的位置是可知的，则可直接将所述机械手在世界坐标系中的当前位置作为新的初始位置。如果此时机械手在世界坐标系中的位置不可知，则可控制所述机械手进行复位，即返回所述初始位置，以使与机械手保持耦合的虚拟坐标系重新与世界坐标系对齐。对齐之后，机械手的动作重新回归到世界坐标系中，机械手在世界坐标系中的位置变为可知。当然，还可以在解除虚拟传送带与第一实际传送带之间的耦合之后，无论此时机械手在世界坐标系中的位置是否可知，均可控制所述机械手返回所述初始位置。

在一个应用中，在完成所述第一操作并解除虚拟传送带与第一实际传送带之间的耦合之后，可如图4A和图4B所示，进一步包括：

步骤S46A，基于所述世界坐标系控制所述机械手对所述第一对象进行第二操作。

针对第一操作为抓取操作的情况，第二操作可以为放置操作或加工操作。图5A中以第二操作为放置操作的情况为例。相应地，所述第一对象可被放置在位于世界坐标系中的一静态接收区内。

具体实现时，可在世界坐标系中，根据所述机械手与所述静态接收区之间的位置关系，确定所述机械手移至所述静态接收区的第二运行路径和第二运行速度；控制所述机械手按照所述第二运行路径和第二运行速度移至所述静态接收区，并将抓取的所述第一对象放置于所述静态接收区。

步骤S47A，控制所述机械手回复至所述初始位置，或将所述机械手在所述世界坐标系中的当前位置作为初始位置。之后，可返回执行步骤S42。

图5B中以步骤S46A中的第二操作为加工操作的情况为例。相应地，所述第一对象可被运送至位于世界坐标系中的一静态加工区内，进行如涂胶或焊接等加工操作。

具体实现时，可在世界坐标系中，根据所述机械手与所述静态加工区之间的位置关系，确定所述机械手移至所述静态加工区的第三运行路径和第三运行速度；控制所述机械手按照所述第三运行路径和第三运行速度移至所述静态加工区，并执行对应的加工操作，如携带所述第一对象按照涂胶路线或焊接路线移动。

步骤S47B，检测第二实际传送带上第二对象在所述世界坐标系中的位置。

本实施例中，第二对象可以为动态接收对象，如所述第一对象的动态粘贴对象。具体检测过程可与步骤S42中的方法一致，此处不再一一赘述。

步骤S48B，根据检测的所述第二对象的位置，将所述虚拟传送带与所述第二实际传送带进行耦合。具体实现时，可通过将所述虚拟坐标系与所述第二实际传送带的所述第二对象的位置进行耦合来实现所述虚拟传送带与所述第二实际传送带的耦合。

本步骤中，耦合过程可与步骤S43中描述的耦合过程一致，此处不再一一赘述。

步骤S49B，基于所述虚拟传送带的虚拟坐标系控制所述机械手对所述第一对象进行第三操作。

本步骤中，所述第三操作可以为放置操作。相应地，所述第一对象可被放置在所述第二对象上。完成耦合后，虚拟坐标系与所述第二实际传送带对齐，机械手便可将第一对象精确放置在第二实际传送带的第二对象上。

步骤S410B，解除所述虚拟传送带与所述第二实际传送带的耦合，例如，可解除所述虚拟坐标系与所述第二实际传送带上的所述第二对象的位置的耦合，并控制所述机械手回复至所述初始位置，或将所述机械手在所述世界坐标系中的当前位置作为初始位置。之后，可返回执行步骤S42。

在另一个应用中，在完成所述第一操作并解除虚拟传送带与第一实际传送带之间的耦合，及步骤S45之后，可如图4C所示，进一步包括：步骤S47B～步骤S410B。此时，第二对象可以为动态接收区，用于接收所述第一对象。

根据上述图4C可以看出，当需要跟随多条传送带时，可以将传统“第一传送带坐标系”＝>“世界坐标系”＝>“第二传送带坐标系”的过程转变为：虚拟传送带轴的轴工艺对象先与“第一传送带”的轴工艺对象同步耦合＝>虚拟传送带轴的轴工艺对象直接改为与“第二传送带”轴工艺对象同步耦合，即能够事实上实现在不同的传送带坐标系间切换，并且全部过程中机械手路径之间的过渡保持连贯。

此外，还可根据本申请实施例中的技术方案扩展其他应用，此处不再一一列举。

以上对本发明实施例中的路径控制方法进行了详细描述，下面再对本发明实施例中的路径控制装置进行详细描述。本发明实施例中的路径控制装置可用于实施本发明实施例中的路径控制方法，对于本发明装置实施例中未详细披露的细节可参见本发明方法实施例中的相应描述。

图6为本发明实施例中的路径控制装置的示例性结构图。如图6所示，该装置可包括：第一模块601、第二模块602、第三模块603和第四模块604。

第一模块601用于预先创建一虚拟传送带，所述虚拟传送带的虚拟传送带与在世界坐标系中位于初始位置的一机械手耦合。例如，可通过将所述虚拟传送带的虚拟坐标系与所述机械手在世界坐标系中的所述初始位置进行耦合实现所述虚拟传送带与所述机械手的耦合。

第二模块602用于检测第一实际传送带上第一对象在所述世界坐标系中的位置。

第三模块603用于根据检测的所述第一对象的位置，将所述虚拟传送带与所述第一实际传送带进行耦合。例如，可通过将所述虚拟传送带的虚拟坐标系与所述第一实际传送带上的所述第一对象的位置进行耦合来实现虚拟传送带与所述第一实际传送带的耦合。

第四模块604用于在所述第三模块603完成耦合后，基于所述虚拟坐标系控制所述机械手对所述第一对象进行第一操作。

对应图4A所示实施方式，该装置可进一步包括：第五模块(图中未示出)，用于解除所述虚拟传送带与所述第一实际传送带的耦合，例如具体可解除所述虚拟坐标系与所述第一实际传送带上的所述第一对象的位置的耦合；第六模块(图中未示出)，用于基于所述世界坐标系控制所述机械手对所述第一对象进行第二操作；和第七模块，用于控制所述机械手回复至所述初始位置，或将所述机械手在所述世界坐标系中的当前位置作为初始位置。

对应图4B所示实施方式，该装置可在图6的基础上进一步包括：第五模块(图中未示出)，用于解除所述虚拟传送带与所述第一实际传送带的耦合，例如具体可解除所述虚拟坐标系与所述第一实际传送带上的所述第一对象的位置的耦合；第六模块(图中未示出)，用于基于所述世界坐标系控制所述机械手对所述第一对象进行第二操作；第八模块(图中未示出)，用于检测第二实际传送带上第二对象在所述世界坐标系中的位置；第九模块(图中未示出)，用于根据检测的所述第二对象的位置，将所述虚拟传送带与所述第二实际传送带进行耦合，例如将所述虚拟坐标系与所述第二实际传送带上的所述第二对象的位置进行耦合；第十模块(图中未示出)，用于基于所述虚拟传送带的虚拟坐标系控制所述机械手对所述第一对象进行第三操作；和第七模块(图中未示出)，用于控制所述机械手回复至所述初始位置，或将所述机械手在所述世界坐标系中的当前位置作为初始位置。

对应图4C所示实施方式，该装置可在图6的基础上进一步包括：第五模块(图中未示出)，用于解除所述虚拟传送带与所述第一实际传送带的耦合，例如，解除所述虚拟坐标系与所述第一实际传送带上的所述第一对象的位置的耦合；第八模块(图中未示出)，用于检测第二实际传送带上第二对象在所述世界坐标系中的位置；第九模块(图中未示出)，用于根据检测的所述第二对象的位置，将所述虚拟传送带与所述第二实际传送带进行耦合，例如，将虚拟传送带的虚拟坐标系与所述第二实际传送带上的第二对象的位置进行耦合；第十模块(图中未示出)，用于基于所述虚拟传送带的虚拟坐标系控制所述机械手对所述第一对象进行第三操作；和第七模块(图中未示出)，用于控制所述机械手回复至所述初始位置，或将所述机械手在所述世界坐标系中的当前位置作为初始位置。

事实上，本申请的这种实施方式提供的路径控制装置可以以各种方式具体实施。例如，可以通过使用符合特定规则的应用编程接口，将生态设计评估装置编译为安装在智能终端中的插件，或者可以封装到应用程序中以供用户下载和使用。

当编译为插件时，路径控制装置可以多种插件形式实现，如ocx、dll和cab。本申请的这种实现方式提供的路径控制装置也可以通过使用特定技术来实现，例如Flash插件技术、RealPlayer插件技术、MMS插件技术、MIDI人员插件技术或ActiveX插件技术。

本申请的这种实现方式提供的路径控制方法可以以指令存储方式或指令集存储方式存储在各种存储介质中。这些存储介质包括但不限于：软盘、光盘、DVD、硬盘、闪存、USB闪存、CF卡、SD卡、SDHC卡、MMC卡、SM卡、记忆棒和xD卡。

应该清楚的是，在计算机中操作的操作系统，不仅可以通过执行计算机从存储介质读取的程序代码，而且可以通过使用基于程序代码的指令来实现部分或全部实际操作，以实现上述实施例中任何实施例的功能。

例如，图7为本申请实施例中另一种路径控制装置的示例性结构图。该装置可用于执行图4A至图4C中任一个所示的方法，或用于实现图6中的装置。如图7所示，装置可以包括至少一个存储器71和至少一个处理器72。此外，还可以包括一些其他组件，例如通信端口、输入/输出控制器、网络通信接口等。这些组件通过总线73等进行通信。

至少一个存储器71用于存储计算机程序。在一个例子中，计算机程序可以理解为包括图6所示的装置的各种模块。另外，至少一个存储器71可以存储操作系统等。操作系统包括但不限于：Android操作系统、Symbian操作系统、windows操作系统、Linux操作系统等。

至少一个处理器72用于调用存储在至少一个存储器71中的计算机程序，以执行本申请实例中描述的路径控制方法。处理器72可以是CPU、处理单元/模块、ASIC、逻辑模块或可编程门阵列等，它可以通过通信端口接收和发送数据。

下面对本申请实施例中的技术方案进行验证。针对图2所示应用，采用本申请实施例中的技术方案进行路径控制的示意图可如图8A至图8C所示。

如图8A所示，采用本申请的技术方案后，路径21和路径22之间，路径23和路径24之间实现了连贯过渡，依然能够在跟随传送带上产品的同时将其在B点抓起，并在世界坐标系中的A点处放置。

如图8B所示，从面向传送带前进方向的角度观察，可以看到机械手路径在此方向上的投影为典型的圆角“门”字形路径。

如图8C所示，从上方俯视，可以看到在阶段12、13时，机械手路径21的动作叠加了虚拟传送带轴进入及保持与真实传送带耦合的运动，略微向右(传送带前进方向))曲；在阶段14时，机械手路径24的动作则叠加了虚拟传送带定位移动到零位置的动作，略微向左(与传送带前进方向相反)弯曲。

应当理解，本文中使用的“和/或”旨在包括一个或多个相关联的所列项目的任何和所有可能的组合。本文中使用的“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分，不用于表示先后、优劣等。

本申请实施例的数量仅用于描述，并不代表实施例的优点。

由上面的技术方案可知，本申请实施例中由于创建了一虚拟坐标系，并将所述虚拟坐标系始终与一机械手耦合，并在机械手需要跟踪一实际传送带上的物体时，将所述虚拟坐标系与所述实际传送带进行耦合；当所述机械手需要退出跟踪时，解除所述虚拟坐标系与所述实际传送带之间的耦合，使所述机械手重新回到世界坐标系，使得所述机械手在跟踪实际传送带上的物体时，始终处于虚拟坐标系下，使机械手在世界坐标系与传送带坐标系之间的切换路径连贯，实现了路径的快速控制。

此外，由于借助与虚拟坐标系，机械手可以在不同的传送带坐标系之间直接切换，不再需要从世界坐标系过渡，也因此不再需要计算路径中点便能使动作连贯，进一步提高了路径控制的速度，大大提升了机械手动作的节拍，提升了生产效率。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请保护的范围之内。