行驶决策信息的生成方法及装置

技术领域

本公开涉及自动驾驶技术领域，更具体地，涉及一种行驶决策信息的生成方法、装置、电子设备和程序产品。

背景技术

相关技术中，通常是基于动态障碍物的行驶轨迹，得到动态障碍物的行驶轨迹对无人车行驶轨迹的影响情况，再对无人车的行驶轨迹进行规划和决策。

在实现本公开构思的过程中，发明人发现相关技术中至少存在如下问题：由于动态障碍物的实际行驶轨迹时受限于当前的行驶环境的，因此，仅基于动态障碍物的行驶轨迹规划得到的无人车的行驶决策的精度较低。

发明内容

有鉴于此，本公开提供了一种行驶决策信息的生成方法、装置、电子设备和程序产品。

本公开的一个方面提供了一种行驶决策信息的生成方法，包括：响应于接收到的目标车辆的决策信息生成请求，获取目标车辆的行驶状态信息和行驶环境信息，其中，行驶环境信息包括静态障碍物的位置信息和动态障碍物的运动轨迹信息；行驶状态信息包括当前行驶速度信息和当前行驶位置信息；根据静态障碍物的位置信息、当前行驶位置信息和动态障碍物的运动轨迹信息，生成多个候选运动轨迹信息和与多个候选运动轨迹信息对应的动态障碍物的多个可行区域的时序变化信息；根据多个可行区域的时序变化信息，从多个候选运动轨迹信息中得到目标运动轨迹信息；以及根据目标运动轨迹信息、目标车辆的当前行驶速度信息和动态障碍物的运动轨迹信息，生成目标车辆的行驶决策信息。

根据本公开的实施例，根据静态障碍物的位置信息、行驶状态信息和动态障碍物的运动轨迹信息，生成多个候选运动轨迹信息和与多个候选运动轨迹信息对应的动态障碍物的多个可行区域的时序变化信息，包括：

根据静态障碍物的位置信息、当前行驶位置信息和动态障碍物的运动轨迹信息，生成多个候选运动轨迹信息；针对每一个候选运动轨迹信息，均执行如下操作，得到动态障碍物的多个可行区域的时序变化信息：按照预定时间间隔，从每一个候选运动轨迹信息中提取第一运动位置点的时序序列；按照预定时间间隔，从动态障碍物的运动轨迹信息中提取第二运动位置点的时序序列；以及根据第一运动位置点的时序序列、第二运动位置点的时序序列和静态障碍物的位置信息，得到动态障碍物的可行区域的时序变化信息。

根据本公开的实施例，上述方法还包括：根据第一运动位置点的时序序列，得到每一个候选运动轨迹的曲率时序变化信息；以及根据可行区域的时序变化信息和曲率时序变化信息，从多个候选运动轨迹信息中得到目标运动轨迹信息。

根据本公开的实施例，上述方法还包括：根据第一运动位置点的时序序列和静态障碍物的位置信息，得到目标车辆与静态障碍物的距离时序变化信息；以及根据可行区域的时序变化信息、目标车辆与静态障碍物的距离时序变化信息和曲率时序变化信息，从多个候选运动轨迹信息中得到目标运动轨迹信息。

根据本公开的实施例，根据静态障碍物的位置信息、行驶状态信息和动态障碍物的运动轨迹信息，生成多个候选运动轨迹信息，包括：根据静态障碍物的位置信息和行驶状态信息，得到目标车辆躲避静态障碍物的起始位置点；根据静态障碍物的尺寸信息和起始位置点，得到目标车辆躲避静态障碍物的终止位置点；根据起始位置点和终止位置点，按照预定曲率，生成第一运动轨迹信息；以及根据动态障碍物的运动轨迹信息对第一运动轨迹信息进行调整，生成多个候选运动轨迹信息。

根据本公开的实施例，根据动态障碍物的运动轨迹信息对第一运动轨迹信息进行调整，生成多个候选运动轨迹信息，包括：

根据动态障碍物的运动轨迹信息和行驶状态信息，得到动态障碍物超越目标车辆的目标位置点；以及根据目标位置点和动态障碍物的尺寸信息，对第一运动轨迹信息进行调整，生成多个候选运动轨迹信息。

根据本公开的实施例，根据目标位置点和动态障碍物的尺寸信息，对第一运动轨迹信息进行调整，生成多个候选运动轨迹信息，包括：从第一运动轨迹信息中确定目标位置点的初始曲率；根据动态障碍物的尺寸信息对初始曲率进行调整，得到多个目标曲率；以及根据多个目标曲率对第一运动轨迹信息的其他位置点进行平滑处理，生成多个候选运动轨迹信息。

根据本公开的实施例，根据多个可行区域的时序变化信息，从多个候选运动轨迹信息中得到目标运动轨迹信息，包括：根据多个可行区域的时序变化信息，得到与多个候选运动轨迹信息对应的运动风险信息；以及根据运动风险信息，从多个候选运动轨迹信息中得到目标运动轨迹信息。

根据本公开的实施例，根据目标运动轨迹信息、目标车辆的当前行驶速度信息和动态障碍物的运动轨迹信息，生成目标车辆的行驶决策信息，包括：根据动态障碍物的运动轨迹信息和目标运动轨迹信息，得到动态障碍物超越目标车辆的目标位置点；以及根据目标位置点、动态障碍物的当前行驶速度和目标车辆的当前行驶速度，生成目标车辆的行驶决策信息。

根据本公开的实施例，根据目标位置点、动态障碍物的当前行驶速度和目标车辆的当前行驶速度，生成目标车辆的行驶决策信息，包括：根据当前行驶位置信息和目标位置点，得到目标车辆与目标位置点的相对距离；根据相对距离和动态障碍物的当前行驶速度，得到动态障碍物行驶至目标位置点的第一时长；根据当前行驶速度信息和相对距离，得到目标车辆行驶至目标位置点的第二时长；在确定第一时长小于等于第二时长的情况下，生成降速行驶决策信息；以及在确定第一时长大于第二时长的情况下，生成以当前行驶速度行驶的行驶决策信息。

本公开的另一个方面提供了一种行驶决策信息生成装置，包括：获取模块、第一生成模块、获得模块和第二生成模块。获取模块，用于响应于接收到的目标车辆的决策信息生成请求，获取目标车辆的行驶状态信息和行驶环境信息，其中，行驶环境信息包括静态障碍物的位置信息和动态障碍物的运动轨迹信息；行驶状态信息包括当前行驶速度信息和当前行驶位置信息。第一生成模块，用于根据静态障碍物的位置信息、当前行驶位置信息和动态障碍物的运动轨迹信息，生成多个候选运动轨迹信息和与多个候选运动轨迹信息对应的动态障碍物的多个可行区域的时序变化信息。获得模块，用于根据多个可行区域的时序变化信息，从多个候选运动轨迹信息中得到目标运动轨迹信息。第二生成模块，用于根据目标运动轨迹信息、目标车辆的当前行驶速度信息和动态障碍物的运动轨迹信息，生成目标车辆的行驶决策信息。

本公开的另一方面提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述指令在被执行时用于实现如上所述的方法。

本公开的另一方面提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机可执行指令，所述指令在被执行时用于实现如上所述的方法。

根据本公开的实施例，因为采用了根据静态障碍物的位置信息、当前行驶位置信息和动态障碍物的运动轨迹信息，生成多个候选运动轨迹信息，得到较为准确地动态障碍物的多个可行区域的时序变化信息的技术手段，所以至少部分地克服了仅基于动态障碍物的行驶轨迹得到的目标车辆的行驶决策不准确的技术问题，进而达到了提高目标车辆的行驶决策精度的技术效果。

附图说明

通过以下参照附图对本公开实施例的描述，本公开的上述以及其他目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：

图1示意性示出了可以应用本公开的行驶决策信息的生成方法的应用场景；

图2示意性示出了根据本公开实施例的行驶决策信息的生成方法的流程图；

图3示意性示出了根据本公开实施例的多个候选运动轨迹信息的示意图；

图4A示意性示出了根据本公开实施例的t

图4B示意性示出了根据本公开实施例的t

图5示意性示出了根据本公开实施例的动态障碍物超越目标车辆的示意图；

图6示意性示出了根据本公开实施例的行驶决策信息的生成装置的框图；以及

图7示意性示出了根据本公开实施例的适于实现行驶决策信息的生成方法的电子设备700的框图。

具体实施方式

以下，将参照附图来描述本公开的实施例。但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本公开的范围。在下面的详细描述中，为便于解释，阐述了许多具体的细节以提供对本公开实施例的全面理解。然而，明显地，一个或多个实施例在没有这些具体细节的情况下也可以被实施。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本公开的概念。

在此使用的术语仅仅是为了描述具体实施例，而并非意在限制本公开。在此使用的术语“包括”、“包含”等表明了所述特征、步骤、操作和/或部件的存在，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、步骤、操作或部件。

在此使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有本领域技术人员通常所理解的含义，除非另外定义。应注意，这里使用的术语应解释为具有与本说明书的上下文相一致的含义，而不应以理想化或过于刻板的方式来解释。

在使用类似于“A、B和C等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有A、B和C中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有A、单独具有B、单独具有C、具有A和B、具有A和C、具有B和C、和/或具有A、B、C的系统等)。

在本公开的实施例中，所涉及的数据(例如，包括但不限于用户个人信息)的收集、更新、分析、处理、使用、传输、提供、公开、存储等方面，均符合相关法律法规的规定，被用于合法的用途，且不违背公序良俗。特别地，对用户个人信息采取了必要措施，防止对用户个人信息数据的非法访问，维护用户个人信息安全、网络安全和国家安全。

在本公开的实施例中，在获取或采集用户个人信息之前，均获取了用户的授权或同意。

在无人车行驶轨迹的预测过程中，通常是将动态障碍物在未来时刻的行驶位置配置为行驶代价，基于行驶代价的计算值规划无人车的行驶轨迹。

但是，这种仅基于动态障碍物的行驶轨迹的预测方式，并不能准确地预测出行驶环境对动态障碍物的约束，从而导致行驶待机的计算值出现偏差，无人车的行驶轨迹的规划结果不准确。

例如：无人车行驶于最右侧车道，右侧为马路边界，同时无人车右侧为非机动车道。当预测到无人车的右后方的自行车的行驶轨迹可能形成超车时，超车轨迹在未来10m的位置与无人车的行驶位置交叠，此时，无人车可以在未来9m的位置开始避让，并同时采取一定的减速策略。但是，在实际的应用场景中，由于无人车的右侧为马路边界，自行车的超车空间比较狭小，在超越无人车的过程中可能发生拥挤或碰撞，减速策略也可能导致自行车和突然调整行驶轨迹的时候发生追尾事故。

有鉴于此，本公开实施例提供了一种行驶决策信息的生成方法，包括：响应于接收到的目标车辆的决策信息生成请求，获取目标车辆的行驶状态信息和行驶环境信息，其中，行驶环境信息包括静态障碍物的位置信息和动态障碍物的运动轨迹信息；行驶状态信息包括当前行驶速度信息和当前行驶位置信息；根据静态障碍物的位置信息、当前行驶位置信息和动态障碍物的运动轨迹信息，生成多个候选运动轨迹信息和与多个候选运动轨迹信息对应的动态障碍物的多个可行区域的时序变化信息；根据多个可行区域的时序变化信息，从多个候选运动轨迹信息中得到目标运动轨迹信息；以及根据目标运动轨迹信息和动态障碍物的运动轨迹信息，生成目标车辆的行驶决策信息。

图1示意性示出了根据本公开实施例的可以应用行驶决策信息的生成方法的应用场景100。需要注意的是，图1所示仅为可以应用本公开实施例的系统架构的示例，以帮助本领域技术人员理解本公开的技术内容，但并不意味着本公开实施例不可以用于其他设备、系统、环境或场景。

如图1所示，根据该实施例的系统架构100可以包括车辆终端101、网络102、服务端103，网络102用以在车辆终端101和服务端103之间提供通信链路的介质。网络102可以包括各种连接类型，例如有线和/或无线通信链路等等。

服务端103可以基于网络102获取车辆终端101的行驶状态信息和行驶环境信息，并根据静态障碍物的位置信息、当前行驶位置信息和动态障碍物的运动轨迹信息，生成多个候选运动轨迹信息和与多个候选运动轨迹信息对应的动态障碍物的多个可行区域的时序变化信息；根据多个可行区域的时序变化信息，从多个候选运动轨迹信息中得到目标运动轨迹信息；以及根据目标运动轨迹信息和动态障碍物的运动轨迹信息，生成目标车辆的行驶决策信息。并通过网络102向车辆终端101发送目标车辆的行驶决策信息。

需要说明的是，本公开实施例所提供的行驶决策信息的生成方法一般可以由服务器103执行。相应地，本公开实施例所提供的行驶决策信息的生成装置一般可以设置于服务器103中。本公开实施例所提供的行驶决策信息的生成方法也可以由不同于服务器103且能够与车辆终端101和/或服务器103通信的服务器或服务器集群执行。相应地，本公开实施例所提供的行驶决策信息的生成装置也可以设置于不同于服务器105且能够与车辆终端101和/或服务器103通信的服务器或服务器集群中。或者，本公开实施例所提供的行驶决策信息的生成方法也可以由车辆终端101执行，或者也可以由不同于车辆终端101的其他车辆终端执行。相应地，本公开实施例所提供的行驶决策信息的生成装置也可以设置于车辆终端101中，或设置于不同于车辆终端101的其他车辆终端中。

例如，车辆终端101可以在本地执行本公开实施例所提供的行驶决策信息的生成方法，或者将待处理的行驶状态信息和行驶环境信息发送到其他车辆终端、服务器、或服务器集群，并由接收该待处理的行驶状态信息和行驶环境信息的其他车辆终端、服务器、或服务器集群来执行本公开实施例所提供的行驶决策信息的生成方法。

应该理解，图1中的车辆终端、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的车辆终端、网络和服务器。

图2示意性示出了根据本公开实施例的行驶决策信息的生成方法的流程图。

如图2所示，该方法包括操作S210～S240。

在操作S210，响应于接收到的目标车辆的决策信息生成请求，获取目标车辆的行驶状态信息和行驶环境信息。

在操作S220，根据静态障碍物的位置信息、当前行驶位置信息和动态障碍物的运动轨迹信息，生成多个候选运动轨迹信息和与多个候选运动轨迹信息对应的动态障碍物的多个可行区域的时序变化信息。

在操作S230，根据多个可行区域的时序变化信息，从多个候选运动轨迹信息中得到目标运动轨迹信息。

在操作S240，根据目标运动轨迹信息和动态障碍物的运动轨迹信息，生成目标车辆的行驶决策信息。

根据本公开的实施例，行驶状态信息可以包括目标车辆行驶速度信息和当前的行驶位置信息。行驶环境信息包括静态障碍物的位置信息和动态障碍物的运动轨迹信息。

根据本公开的实施例，静态障碍物可以包括车道规划时设置的物体，例如：绿化带、马路与人行道之间的交界带(也称：马路牙)等。也可以包括临时位于车道内造成行驶障碍的物体，例如：路障、被遗落在车道内的货箱等。

根据本公开的实施例，动态障碍物可以是行驶路线与目标车辆的行驶路线可能存在交叠的物体，例如：可能超越目标车辆行驶的非机动车或机动车；与目标车辆对向行驶的非机动车或机动车等。

根据本公开的实施例，候选运动轨迹信息可以是目标车辆根据静态障碍物位置、动态障碍物的行驶位置和当前的行驶位置得到的预计行驶的规划路线。

根据本公开的实施例，可行区域可以是动态障碍物在目标车辆与静态障碍物之间可以用于行驶的区域。可行区域可以是根据目标车辆的行驶轨迹以及动态障碍物的实际行驶轨迹发生变化的。

根据本公开的实施例，可以根据每一个候选运动轨迹对应的可行区域的时序变化信息，从多个候选运动轨迹信息中得到目标运动轨迹信息。例如：当候选运动轨迹fa对应的可行区域随着时间的推移面积不断增大，表示为障碍物车辆预留的可行驶空间越多，目标车辆沿着候选运动轨迹fa行驶的风险程度越小。当候选运动轨迹fb对应的可行区域随着时间的推移面积不断减小，表示为障碍物车辆预留的可行驶空间越少，目标车辆沿着候选运动轨迹fb行驶的风险程度越大。因此，可以选择候选运动轨迹fa作为目标运动轨迹。

根据本公开的实施例，目标车辆的行驶决策信息不仅包括目标车辆的行驶轨迹，还可以包括目标车辆沿着行驶轨迹的速度变化信息。例如：当目标车辆沿着目标运动轨迹以当前行驶速度行驶时，可能在某一处与动态障碍物的行驶轨迹产生交叠，产生碰撞的风险，因此，可以在该处之前对目标车辆的行驶速度进行调整，以得到较为安全的行驶速度决策信息。

根据本公开的实施例，因为采用了根据静态障碍物的位置信息、当前行驶位置信息和动态障碍物的运动轨迹信息，生成多个候选运动轨迹信息，得到较为准确地动态障碍物的多个可行区域的时序变化信息的技术手段，所以至少部分地克服了仅基于动态障碍物的行驶轨迹得到的目标车辆的行驶决策不准确的技术问题，进而达到了提高目标车辆的行驶决策精度的技术效果。

根据本公开的实施例，根据静态障碍物的位置信息、行驶状态信息和动态障碍物的运动轨迹信息，生成多个候选运动轨迹信息，可以包括如下操作：根据静态障碍物的位置信息和行驶状态信息，得到目标车辆躲避静态障碍物的起始位置点；根据静态障碍物的尺寸信息和起始位置点，得到目标车辆躲避静态障碍物的终止位置点；根据起始位置点和终止位置点，按照预定曲率，生成第一运动轨迹信息；以及根据动态障碍物的运动轨迹信息对第一运动轨迹信息进行调整，生成多个候选运动轨迹信息。

图3示意性示出了根据本公开实施例的多个候选运动轨迹信息的示意图。

如图3所示，在实施例300中，在目标车辆301行驶方向的左后方有一辆与目标车辆301行驶方向相同的动态行驶的障碍物车辆302。与障碍物车辆302位于同一车道内存在一个静态障碍物303b，在障碍物车辆302所在的车道的行驶方向的左侧是一条绿化隔离带303a。

障碍物车辆302在行驶过程中，可以沿着行驶轨迹304超越目标车辆301行驶入目标车辆301所在的车道。

根据本公开的实施例，可以根据静态障碍物303b的位置坐标和目标车辆301当前的行驶位置坐标，得到目标车辆躲避静态障碍物的起始位置点。目标车辆躲避静态障碍物的起始位置点可以在目标车辆301的前端距离静态障碍物303b朝向目标车辆一端的预定长度处，例如：2m。

根据本公开的实施例，可以根据静态障碍物303b的尺寸和目标车辆301躲避静态障碍物303b的起始位置点，得到目标车辆301躲避静态障碍物303b的终止位置点。例如：静态障碍物3036b的长度为5m，起始位置点的横坐标可以是2，可以得到终止位置点的横坐标为7。也可以根据实际需要延长一定的长度，例如：终止位置点的横坐标也可以是9。

根据本公开的实施例，可以根据起始位置点和终止位置点，按照预定曲率，生成第一运动轨迹信息。

根据本公开的实施例，由于障碍物车辆302可能在行驶途中，沿着行驶轨迹304超越目标车辆301，因此，通过对第一运动轨迹信息进行调整，可以为障碍物车辆超越目标车辆时预留出足够的行驶空间，避免目标车辆与障碍物车辆发生碰撞，提高目标车辆的行驶轨迹的行驶安全性。

根据本公开的实施例，根据动态障碍物的运动轨迹信息和行驶状态信息，得到动态障碍物超越目标车辆的目标位置点，将目标位置点作为曲率变化的控制点，基于起始位置点、终止位置点和目标位置点，生成贝塞尔曲线，得到多个候选运动轨迹信息，例如：305a、305b。

根据本公开的实施例，可以基于曲率的调整，生成多个候选运动轨迹信息。例如：从第一运动轨迹信息中确定目标位置点的初始曲率；根据动态障碍物的尺寸信息对初始曲率进行调整，得到多个目标曲率；以及根据多个目标曲率对第一运动轨迹信息的其他位置点进行平滑处理，生成多个候选运动轨迹信息。

根据本公开的实施例，目标位置点可以是在第一运动轨迹中，目标车辆与障碍物车辆的交汇点，该交汇点距离静态障碍物的距离近似等于障碍物车辆的尺寸。即，该目标位置点是目标车辆为障碍物车辆预留的行驶空间最小的点。

根据本公开的实施例，初始曲率可以是该目标位置点在第一运动轨迹中的曲率。通过对初始曲率的调整，可以扩大目标车辆位障碍物车辆预留的行驶空间，得到多个目标曲率。例如：可以按照预定曲率差，对初始曲率进行梯度递增，得到多个目标曲率。

根据本公开的实施例，将该目标位置点的曲率作为控制点的曲率，对其他位置点进行平滑处理，可以生成多个候选运动轨迹信息。

根据本公开的实施例，基于障碍物车辆超越目标车辆的位置点的曲率对第一运动轨迹信息进行调整，可以平衡预留行驶空间减低的碰撞风险与行驶路径曲率变化的增大带来的目标车辆的行驶风险。

根据本公开的实施例，根据静态障碍物的位置信息、行驶状态信息和动态障碍物的运动轨迹信息，生成多个候选运动轨迹信息和与多个候选运动轨迹信息对应的动态障碍物的多个可行区域的时序变化信息，可以包括如下操作：

根据静态障碍物的位置信息、当前行驶位置信息和动态障碍物的运动轨迹信息，生成多个候选运动轨迹信息；针对每一个候选运动轨迹信息，均执行如下操作，得到动态障碍物的多个可行区域的时序变化信息：按照预定时间间隔，从每一个候选运动轨迹信息中提取第一运动位置点的时序序列；按照预定时间间隔，从动态障碍物的运动轨迹信息中提取第二运动位置点的时序序列；以及根据第一运动位置点的时序序列、第二运动位置点的时序序列和静态障碍物的位置信息，得到动态障碍物的可行区域的时序变化信息。

根据本公开的实施例，可行区域可以表示障碍物车辆的可以通行的空间区域。

下面结合图4A和图4B详细说明不同时刻的障碍物车辆的可行区域的变化情况。

图4A示意性示出了根据本公开实施例的t

如图4A所示，在实施例400A中，t

图4B示意性示出了根据本公开实施例的t2时刻的动态障碍物的可行区域的示意图。

如图4B所示，在实施例400B中，t2时刻，在目标车辆421行驶方向的左后方有一辆与目标车辆421行驶方向相同的动态行驶的障碍物车辆422。与障碍物车辆422位于同一车道内存在一个静态障碍物423。此时，障碍物车辆422的可行区域425是由ABCD组成的区域。

根据本公开的实施例，基于图4A和图4B可以看出，当目标车辆前方预留的空间不足以让障碍物车辆超越时，障碍物车辆的可行区域由原来的abcdef组成的可行区域424缩小至由ABCD组成的可行区域425。

根据本公开的实施例，对于某一候选运动轨迹，当动态障碍物的可行区域的时序变化为逐渐增大时，表示目标车辆沿着该候选运动轨迹行驶时，行驶风险逐渐减小。当动态障碍物的可行区域的时序变化为逐渐减小时，表示目标车辆沿着该候选运动轨迹行驶时，行驶风险逐渐增大。

根据本公开的实施例，根据候选运动轨迹信息和动态障碍物的运动轨迹信息，得到动态障碍物与目标车辆的相对位置的动态时序变化信息，进一步得到动态障碍物的可行区域的时序变化，从而实现对行驶路径的精准决策。

在实际应用场景中，由于障碍物车辆可能存在超越目标车辆行驶的可能性，因此，为障碍物车辆预留出的行驶空间越大，对于目标车辆301而言，目标车辆的行驶风险越低。

但是，在为障碍物车辆预留出足够的行驶空间时，目标车辆的行驶路线的曲率变化较大，行驶路线的曲率的变化也会对目标车辆301产生一定的行驶风险。

因此，可以将候选运动轨迹的曲率时序变化情况作为另一个维度的因素，结合可行区域的时序变化，筛选目标运动轨迹信息。

根据本公开的实施例，上述方法还可以包括：根据第一运动位置点的时序序列，得到每一个候选运动轨迹的曲率时序变化信息；以及根据可行区域的时序变化信息和曲率时序变化信息，从多个候选运动轨迹信息中得到目标运动轨迹信息。

根据本公开的实施例，根据多个可行区域的时序变化信息，从多个候选运动轨迹信息中得到目标运动轨迹信息，可以包括如下操作：根据多个可行区域的时序变化信息，得到与多个候选运动轨迹信息对应的运动风险信息；以及根据运动风险信息，从多个候选运动轨迹信息中得到目标运动轨迹信息。

例如：可以为可行区域时序变化参数配置权重w

在实际应用场景中，影响目标车辆运动轨迹决策的因素还可以包括目标车辆与静态障碍物的距离。

同理，可以结合可行区域的时序变化、曲率时序变化以及目标车辆与静态障碍物的距离变化，筛选目标运动轨迹信息。

根据本公开的实施例，上述方法还可以包括：根据第一运动位置点的时序序列和静态障碍物的位置信息，得到目标车辆与静态障碍物的距离时序变化信息；以及根据可行区域的时序变化信息、目标车辆与静态障碍物的距离时序变化信息和曲率时序变化信息，从多个候选运动轨迹信息中得到目标运动轨迹信息。

例如：可以为目标车辆与静态障碍物的距离时序变化参数配置权重w

根据本公开的实施例，可行区域的时序变化信息可以作为评估参数，融入相关技术中用于评估自动驾驶车辆的行驶轨迹代价的评估体系中，用于评估自动驾驶车辆的行驶轨迹代价的评估参数包括但不限于曲率时序变化和目标车辆与静态障碍物的距离时序变化，本公开实施例对此不作具体限定。

根据本公开的实施例，将可行区域的时序变化信息作为评估参数，评估自动驾驶车辆的行驶轨迹代价，可以提高对自动驾驶车辆的行驶轨迹代价的评估准确度。

目标车辆的决策信息中不仅包括目标车辆的行驶轨迹的决策，还包括目标车辆沿着行驶轨迹行驶过程中的速度变化决策。例如：在行驶途中，是否需要加速、减速以及加速或减速的位置点。

根据本公开的实施例，根据目标运动轨迹信息、目标车辆的当前行驶速度信息和动态障碍物的运动轨迹信息，生成目标车辆的行驶决策信息，包括：根据动态障碍物的运动轨迹信息和目标运动轨迹信息，得到动态障碍物超越目标车辆的目标位置点；以及根据目标位置点、动态障碍物的当前行驶速度和目标车辆的当前行驶速度，生成目标车辆的行驶决策信息。

图5示意性示出了根据本公开实施例的动态障碍物超越目标车辆的示意图。

如图5所示，在实施例500中，在目标车辆541行驶方向的左后方有一辆与目标车辆541行驶方向相同的动态行驶的障碍物车辆542。与障碍物车辆542位于同一车道内存在一个静态障碍物543。

障碍物车辆542的行驶轨迹可以是544。目标车辆541的行驶轨迹与障碍物车辆542的行驶轨迹的交汇点可以是M。

例如：可以交汇点M作为目标位置点，根据目标车辆当前行驶位置点和交汇点M，得到目标车辆与交汇点M的相对距离。按照障碍物车辆的当前行驶速度，可以得到障碍物车辆行驶至交汇点M的第一时长T

当T

当T

当T

根据本公开的实施例，基于目标车辆与动态障碍物到达行驶轨迹交汇点处的时长，调整目标车辆的行驶速度决策，可以有效降低超车风险。

图6示意性示出了根据本公开实施例的行驶决策信息的生成装置的框图。

如图6所示，该装置600可以包括获取模块610、第一生成模块620、获得模块630和第二生成模块640。

获取模块610，用于响应于接收到的目标车辆的决策信息生成请求，获取目标车辆的行驶状态信息和行驶环境信息，其中，行驶环境信息包括静态障碍物的位置信息和动态障碍物的运动轨迹信息；行驶状态信息包括当前行驶速度信息和当前行驶位置信息。

第一生成模块620，用于根据静态障碍物的位置信息、当前行驶位置信息和动态障碍物的运动轨迹信息，生成多个候选运动轨迹信息和与多个候选运动轨迹信息对应的动态障碍物的多个可行区域的时序变化信息。

获得模块630，用于根据多个可行区域的时序变化信息，从多个候选运动轨迹信息中得到目标运动轨迹信息。

第二生成模块640，用于根据目标运动轨迹信息、目标车辆的当前行驶速度信息和动态障碍物的运动轨迹信息，生成目标车辆的行驶决策信息。

根据本公开的实施例，第一生成模块620可以包括第一生成子模块、第一提取子模块、第二提取子模块、第一获得子模块。

第一生成子模块，用于根据静态障碍物的位置信息、当前行驶位置信息和动态障碍物的运动轨迹信息，生成多个候选运动轨迹信息。第一提取子模块，用于按照预定时间间隔，从每一个候选运动轨迹信息中提取第一运动位置点的时序序列。第二提取子模块，用于按照预定时间间隔，从动态障碍物的运动轨迹信息中提取第二运动位置点的时序序列。第一获得子模块，用于根据第一运动位置点的时序序列、第二运动位置点的时序序列和静态障碍物的位置信息，得到动态障碍物的可行区域的时序变化信息。

根据本公开的实施例，上述第一生成模块还可以包括：第二获得子模块和第三获得子模块。第二获得子模块，用于根据第一运动位置点的时序序列，得到每一个候选运动轨迹的曲率时序变化信息。第三获得子模块，用于根据可行区域的时序变化信息和曲率时序变化信息，从多个候选运动轨迹信息中得到目标运动轨迹信息。

根据本公开的实施例，上述第一生成模块还可以包括：第四获得子模块和第五获得子模块。第四获得子模块，用于根据第一运动位置点的时序序列和静态障碍物的位置信息，得到目标车辆与静态障碍物的距离时序变化信息。第五获得子模块，用于根据可行区域的时序变化信息、目标车辆与静态障碍物的距离时序变化信息和曲率时序变化信息，从多个候选运动轨迹信息中得到目标运动轨迹信息。

根据本公开的实施例，第一生成子模块包括：第一获得单元、第二获得单元、第一生成单元和第二生成单元。第一获得单元，用于根据静态障碍物的位置信息和行驶状态信息，得到目标车辆躲避静态障碍物的起始位置点。第二获得单元，用于根据静态障碍物的尺寸信息和起始位置点，得到目标车辆躲避静态障碍物的终止位置点。第一生成单元，用于根据起始位置点和终止位置点，按照预定曲率，生成第一运动轨迹信息。第二生成单元，用于根据动态障碍物的运动轨迹信息对第一运动轨迹信息进行调整，生成多个候选运动轨迹信息。

根据本公开的实施例，第二生成单元包括：第一获得子单元和第一调整子单元。第一获得子单元，用于根据动态障碍物的运动轨迹信息和行驶状态信息，得到动态障碍物超越目标车辆的目标位置点。第一调整子单元，用于根据目标位置点和动态障碍物的尺寸信息，对第一运动轨迹信息进行调整，生成多个候选运动轨迹信息。

根据本公开的实施例，第一调整子单元用于：从第一运动轨迹信息中确定目标位置点的初始曲率；根据动态障碍物的尺寸信息对初始曲率进行调整，得到多个目标曲率；以及根据多个目标曲率对第一运动轨迹信息的其他位置点进行平滑处理，生成多个候选运动轨迹信息。

根据本公开的实施例，获得模块包括：第六获得子模块和第七获得子模块。第六获得子模块，用于根据多个可行区域的时序变化信息，得到与多个候选运动轨迹信息对应的运动风险信息。第七获得子模块，用于根据运动风险信息，从多个候选运动轨迹信息中得到目标运动轨迹信息。

根据本公开的实施例，第二生成模块可以包括：第八获得子模块和第二生成子模块。第八获得子模块，用于根据动态障碍物的运动轨迹信息和目标运动轨迹信息，得到动态障碍物超越目标车辆的目标位置点。第二生成子模块，用于根据目标位置点、动态障碍物的当前行驶速度和目标车辆的当前行驶速度，生成目标车辆的行驶决策信息。

根据本公开的实施例，第二生成子模块可以包括：第三获得单元、第四获得单元、第五获得单元、第三生成单元和第四生成单元。第三获得单元，用于根据当前行驶位置信息和目标位置点，得到目标车辆与目标位置点的相对距离。第四获得单元，用于根据相对距离和动态障碍物的当前行驶速度，得到动态障碍物行驶至目标位置点的第一时长。第五获得单元，用于根据当前行驶速度信息和相对距离，得到目标车辆行驶至目标位置点的第二时长。第三生成单元，用于在确定第一时长小于等于第二时长的情况下，生成降速行驶决策信息。第四生成单元，用于在确定第一时长大于第二时长的情况下，生成以当前行驶速度行驶的行驶决策信息。

根据本公开的实施例的模块、子模块、单元、子单元中的任意多个、或其中任意多个的至少部分功能可以在一个模块中实现。根据本公开实施例的模块、子模块、单元、子单元中的任意一个或多个可以被拆分成多个模块来实现。根据本公开实施例的模块、子模块、单元、子单元中的任意一个或多个可以至少被部分地实现为硬件电路，例如现场可编程门阵列(FPGA)、可编程逻辑阵列(PLA)、片上系统、基板上的系统、封装上的系统、专用集成电路(ASIC)，或可以通过对电路进行集成或封装的任何其他的合理方式的硬件或固件来实现，或以软件、硬件以及固件三种实现方式中任意一种或以其中任意几种的适当组合来实现。或者，根据本公开实施例的模块、子模块、单元、子单元中的一个或多个可以至少被部分地实现为计算机程序模块，当该计算机程序模块被运动时，可以执行相应的功能。

例如，获取模块610、第一生成模块620、获得模块630和第二生成模块640中的任意多个可以合并在一个模块/单元/子单元中实现，或者其中的任意一个模块/单元/子单元可以被拆分成多个模块/单元/子单元。或者，这些模块/单元/子单元中的一个或多个模块/单元/子单元的至少部分功能可以与其他模块/单元/子单元的至少部分功能相结合，并在一个模块/单元/子单元中实现。根据本公开的实施例，获取模块610、第一生成模块620、获得模块630和第二生成模块640中的至少一个可以至少被部分地实现为硬件电路，例如现场可编程门阵列(FPGA)、可编程逻辑阵列(PLA)、片上系统、基板上的系统、封装上的系统、专用集成电路(ASIC)，或可以通过对电路进行集成或封装的任何其他的合理方式等硬件或固件来实现，或以软件、硬件以及固件三种实现方式中任意一种或以其中任意几种的适当组合来实现。或者，获取模块610、第一生成模块620、获得模块630和第二生成模块640中的至少一个可以至少被部分地实现为计算机程序模块，当该计算机程序模块被运动时，可以执行相应的功能。

需要说明的是，本公开的实施例中行驶决策信息的生成装置与本公开的实施例中行驶决策信息的生成方法部分是相对应的，行驶决策信息的生成装置部分的描述具体参考行驶决策信息的生成方法部分，在此不再赘述。

图7示意性示出了根据本公开实施例的适于实现上文描述的方法的电子设备的框图。图7示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图7所示，根据本公开实施例的电子设备700包括处理器701，其可以根据存储在只读存储器(ROM)702中的程序或者从存储部分708加载到随机访问存储器(RAM)703中的程序而执行各种适当的动作和处理。处理器701例如可以包括通用微处理器(例如CPU)、指令集处理器和/或相关芯片组和/或专用微处理器(例如，专用集成电路(ASIC))，等等。处理器701还可以包括用于缓存用途的板载存储器。处理器701可以包括用于执行根据本公开实施例的方法流程的不同动作的单一处理单元或者是多个处理单元。

在RAM 703中，存储有电子设备700操作所需的各种程序和数据。处理器701、ROM702以及RAM 703通过总线704彼此相连。处理器701通过执行ROM 702和/或RAM 703中的程序来执行根据本公开实施例的方法流程的各种操作。需要注意，所述程序也可以存储在除ROM 702和RAM 703以外的一个或多个存储器中。处理器701也可以通过执行存储在所述一个或多个存储器中的程序来执行根据本公开实施例的方法流程的各种操作。

根据本公开的实施例，电子设备700还可以包括输入/输出(I/O)接口705，输入/输出(I/O)接口705也连接至总线704。系统700还可以包括连接至输入/输出(I/O)接口705的以下部件中的一项或多项：包括键盘、鼠标等的输入部分706；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分707；包括硬盘等的存储部分708；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分709。通信部分709经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器710也根据需要连接至输入/输出(I/O)接口705。可拆卸介质711，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器710上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分708。

根据本公开的实施例，根据本公开实施例的方法流程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读存储介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分709从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质711被安装。在该计算机程序被处理器701执行时，执行本公开实施例的系统中限定的上述功能。根据本公开的实施例，上文描述的系统、设备、装置、模块、单元等可以通过计算机程序模块来实现。

本公开还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的设备/装置/系统中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备/装置/系统中。上述计算机可读存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被执行时，实现根据本公开实施例的方法。

根据本公开的实施例，计算机可读存储介质可以是非易失性的计算机可读存储介质。例如可以包括但不限于：便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

例如，根据本公开的实施例，计算机可读存储介质可以包括上文描述的ROM 702和/或RAM 703和/或ROM 702和RAM 703以外的一个或多个存储器。

本公开的实施例还包括一种计算机程序产品，其包括计算机程序，该计算机程序包含用于执行本公开实施例所提供的方法的程序代码，当计算机程序产品在电子设备上运动时，该程序代码用于使电子设备实现本公开实施例所提供的方法。

在该计算机程序被处理器701执行时，执行本公开实施例的系统/装置中限定的上述功能。根据本公开的实施例，上文描述的系统、装置、模块、单元等可以通过计算机程序模块来实现。

在一种实施例中，该计算机程序可以依托于光存储器件、磁存储器件等有形存储介质。在另一种实施例中，该计算机程序也可以在网络介质上以信号的形式进行传输、分发，并通过通信部分709被下载和安装，和/或从可拆卸介质711被安装。该计算机程序包含的程序代码可以用任何适当的网络介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。

根据本公开的实施例，可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本公开实施例提供的计算机程序的程序代码，具体地，可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。程序设计语言包括但不限于诸如Java，C++，python，“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。本领域技术人员可以理解，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合，即使这样的组合或结合没有明确记载于本公开中。特别地，在不脱离本公开精神和教导的情况下，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合。所有这些组合和/或结合均落入本公开的范围。

以上对本公开的实施例进行了描述。但是，这些实施例仅仅是为了说明的目的，而并非为了限制本公开的范围。尽管在以上分别描述了各实施例，但是这并不意味着各个实施例中的措施不能有利地结合使用。本公开的范围由所附权利要求及其等同物限定。不脱离本公开的范围，本领域技术人员可以做出多种替代和修改，这些替代和修改都应落在本公开的范围之内。