一种识别交通标志的方法及装置

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种识别交通标志的方法及装置。

背景技术

汽车在自动驾驶过程中，需要识别各种交通标志，以根据交通标志做出合理的行驶决策。

然而，实际的驾驶环境中，除了车辆当前需关注的交通标志，还可能存在干扰标识，比如路边行人的衣服或挎包上出现的与交通标志相似的图案；再比如道路中存在“大型车右转必停”等有条件的交通标志，而车辆并非为大型车或者车辆当前的行驶意图并非右转。

若车辆自动驾驶系统误识别这些干扰标识，则可能做出错误的行驶决策，从而影响用户体验甚至行车安全。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种识别交通标志的方法及装置，根据行驶环境图像识别出交通标识后，再根据交通标识的移动状态和/或目标材质确定该交通标识是否为有效交通标志，并根据有效交通标志控制车辆。由此提高了交通标志的识别准确性，从而提高了车辆控制的准确性，有利于提高用户体验和行车安全。

为了解决上述技术问题，本发明提供以下技术方案：

第一方面，本发明提供一种识别交通标志的方法，包括：获取行驶环境图像，并根据所述行驶环境图像识别交通标识；

确定所述交通标识对应的移动状态和/或目标材质；

根据所述移动状态和/或目标材质，确定所述交通标识是否为有效交通标志；

在所述交通标识为有效交通标志的情况下，根据所述有效交通标志控制车辆。

可选地，所述根据所述移动状态，确定所述交通标识是否为有效交通标志，包括：

在所述交通标识处于移动状态时，确定所述交通标识为无效交通标志。

可选地，所述确定所述交通标识对应的目标材质，包括：

根据所述交通标识所处区域的反射率，确定所述交通标识对应的目标材质。

可选地，所述根据所述目标材质，确定所述交通标识是否为有效交通标志，包括：

在所述目标材质属于预设交通标志标准材质的情况下，确定车辆属性和/或当前行驶状态是否与所述交通标识相匹配；

如果是，确定所述交通标识为有效交通标志。

可选地，在所述目标材质不属于预设交通标志标准材质的情况下，还包括：

确定所述目标材质是否属于纤维材质或皮革材质；

在所述目标材质属于纤维材质或皮革材质的情况下，确定所述交通标识为无效交通标志。

可选地，在所述目标材质不属于预设交通标志标准材质、且不属于纤维材质和皮革材质的情况下，还包括：

输出提示用户控制车辆的提示信息。

可选地，该方法还包括：

在所述交通标识为无效交通标志的情况下，忽略所述无效交通标志。

第二方面，本发明实施例提供一种识别交通标志的装置，包括：识别模块、确定模块和控制模块；其中，

所述识别模块，用于获取行驶环境图像，并根据所述行驶环境图像识别交通标识；

所述确定模块，用于确定所述交通标识对应的移动状态和/或目标材质；根据所述移动状态和/或目标材质，确定所述交通标识是否为有效交通标志；

所述控制模块，用于在所述交通标识为有效交通标志的情况下，根据所述有效交通标志控制车辆行驶。

第三方面，本发明实施例提供一种用于识别交通标志的电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明实施例的一种识别交通标志的方法。

第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现本发明实施例的一种识别交通标志的方法。

上述发明的技术方案具有如下优点或有益效果：根据行驶环境图像识别出交通标识后，再根据交通标识的移动状态和/或目标材质确定该交通标识是否为有效交通标志，并根据有效交通标志控制车辆。由此提高了交通标志的识别准确性，从而提高了车辆控制的准确性，有利于提高用户体验和行车安全。

附图说明

图1是根据本发明实施例提供的一种识别交通标志的方法的主要流程示意图；

图2是根据本发明实施例提供的另一种识别交通标志的方法的主要流程示意图；

图3是根据本发明实施例的一种识别交通标志的装置的主要模块示意图；

图4是本发明实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；

图5是适于用来实现本发明实施例的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的示范性实施例做出说明，其中包括本发明实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本发明的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

需要指出的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例以及实施例中的技术特征可以相互结合。

本发明实施例所涉及的车辆可以是将引擎作为动力源的内燃机车辆、将引擎和电动马达作为动力源的混合动力车辆、将电动马达作为动力源的电动汽车等。另外，本发明实施例所涉及的行驶车辆可以是自动/辅助驾驶模式下的行驶车辆。在本发明实施例中，自动/辅助驾驶是指在没有驾驶员操作或驾驶员仅执行部分操作的情况下，车辆通过软硬件高度智能化的人工智能、视觉计算、雷达等技术，使其具备道路环境感知、路线决策规划、车辆控制执行的能力。

图1是根据本发明实施例的一种识别交通标志的方法的主要步骤示意图。本发明实施例提供的识别交通标志的方法可以应用于车辆的自动/辅助驾驶模式。如图1所示，本发明实施例的一种识别交通标志的方法主要包括以下步骤S101-S104：

步骤S101：获取行驶环境图像，并根据所述行驶环境图像识别交通标识。

其中，可以根据车辆上装配的高清摄像头、红外摄像头、激光雷达和毫米波雷达等设备检测车辆当前行驶的环境信息。比如通过高清摄像头按照预设采集周期采集行驶环境图像。

然后车辆中的自动/辅助驾驶系统可根据行驶环境图像识别交通标识。可以理解的是，车辆中的自动/辅助驾驶系统已预先根据大量样本数据进行学习，使其具备从行驶环境图像中识别出交通标识的能力。例如，车辆中的自动/辅助驾驶系统包括图像识别模型，该图像识别模型经标注有交通标志内容的多张样本图像进行训练，也即，将标注有交通标志内容的样本图像作为训练数据输入图像识别模型，从而使得训练后的图像识别模型能够识别预测样本中是否包括交通标识。

其中，自动/辅助驾驶系统从行驶环境图像中识别出的交通标识可能为有效交通标志，也即车辆当前行驶过程中需关注并据此改变行驶状态的标志；也可能为环境中与有效交通标志相似的图案或者与车辆属性/行驶状态并不匹配的干扰标识。

步骤S102：确定所述交通标识对应的移动状态和/或目标材质。

步骤S103：根据所述移动状态和/或目标材质，确定所述交通标识是否为有效交通标志。

步骤S104：在所述交通标识为有效交通标志的情况下，根据所述有效交通标志控制车辆。

在本发明实施例中，在识别交通标识的移动状态时，可根据毫米波雷达等感知传感器确定交通标识的速度，若该速度大于预设速度阈值，则可确定该交通标识处于移动状态，从而说明该交通标识可能是环境中其他行驶车辆上所携带的交通标识，如该交通标识是移动中的校车车身上的停车标识，由此可确定该交通标识为无效交通标志，无需根据该交通标识改变车辆的行驶状态，也即可直接忽略该无效交通标志。

另外，可根据交通标识所处区域的反射率，来确定交通标识对应的目标材质。如利用激光雷达或红外摄像头等设备所检测到的数据，确定交通标识所处区域的反射率。而每种材质均有其对应的反射率范围，如不锈钢的反射率一般在85％以上，棉麻等材质的反射率一般为70～80％，因此可根据检测到的反射率来确定交通标识所对应的目标材质。

在确定出交通标识对应的目标材质后，可再确定该目标材质是否属于预设交通标志标准材质。在实际应用中，交通标志牌通常采用不锈钢、铝或铝合金等材料制成，因此预设交通标志标准材质可设置为不锈钢、铝或铝合金，由此判断目标材质是否属于交通标志标准材质。若属于，则说明该交通标识为道路中正常的交通标志牌，而非行人衣物或箱包上的相似图案。在此情况下可进一步确定该交通标识的内容是否与车辆属性和/或当前行驶状态相匹配，如匹配，则确定该交通标识为有效交通标志，进而根据有效交通标志控制车辆的行驶状态；若不匹配，则确定该交通标识为无效交通标志，直接忽略即可。示例性地，在目标材质属于交通标志标准材质后，识别出交通标识的内容为“右转大型车辆停车让行”，则结合车辆自身属性以及当前所处车道和行驶意图，判断是否与该交通标识的内容相匹配。若车辆并非大型车辆或者未在右转车道上，或者即使车辆为大型车辆且当前正在右转车道上但其没有右转意图，则说明该交通标识的内容与车辆的当前行驶状态并不匹配，由此确定该交通标识为无效交通标志。反之，若车辆为大型车辆、且其正处于右转车道并具备右转意图，则该交通标识为有效交通标志，从而根据该有效交通标志控制车辆先在等待区的停车线以内停车并检测，在检测出车辆周围没有行人以及非机动车通过后，再缓慢起步继续右转行驶。

此外，若交通标识的目标材质不属于交通标志标准材质，可再确定该目标材质是否属于纤维材质或皮革材质，以判断该交通标识是否为道路中行人衣物或箱包上与交通标志类似的图案。若确定出交通标识的目标材质属于纤维材质或皮革材质，则确定该交通标识为无效交通标志，无需根据该交通标识的内容改变车辆行驶状态。

而若确定出该目标材质既非不锈钢、铝或铝合金等交通标志标准材质，也非纤维材质和皮革材质，则说明该交通标识可能属于由交通员手持的临时交通标志。在此情况下可输出提示用户控制车辆的提示信息，该提示信息中可包括交通标识的内容和/或交通标识的位置等信息，如输出“识别到右侧存在材质不明的指示右转的交通标志牌，请注意辨别”，以提示驾驶员介入车辆控制过程，从而辅助自动/辅助驾驶系统做出控制决策，进而提高行车安全性。

下面通过一具体实施例对本发明提供的道路中的异物处理方法进行说明。

如图2所示，本发明实施例提供的一种识别交通标志的方法可以包括以下步骤：

步骤S201：获取行驶环境图像，并根据所述行驶环境图像识别交通标识。

步骤S202：确定所述交通标识对应的移动状态，并根据交通标识的反射率确定其所属的目标材质。

步骤S203：根据移动状态判断交通标识是否处于移动中，如果是(Y)，执行步骤S209，否则(N)执行步骤S204。

步骤S204：判断目标材质是否属于预设交通标志标准材质，如果是(Y)，执行步骤S205，否则(N)执行步骤S206。

步骤S205：确定车辆属性和当前行驶状态是否与交通标识相匹配，如果是(Y)，执行步骤S208，否则(N)执行步骤S209。

步骤S206：判断目标材质是否属于纤维材质或皮革材质，如果是，执行步骤S209，否则执行步骤S207。

步骤S207：输出提示用户控制车辆的提示信息，并接收用户根据提示信息输入的控制指令，根据控制指令控制车辆。

步骤S208：确定交通标识为有效交通标志，并根据有效交通标志的内容控制车辆。

步骤S209：确定交通标识为无效交通标志，并忽略无效交通标志。

以上各个实施例中的步骤所提供的介绍，只是用于帮助理解本发明的方法、结构及核心思想。对于本技术领域内的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也同样属于本发明权利要求保护范围之内。

根据本发明实施例的一种识别交通标志的方法可以看出，根据行驶环境图像识别出交通标识后，再根据交通标识的移动状态、目标材质以及车辆属性和当前行驶状态综合确定该交通标识是否为有效交通标志，并根据有效交通标志控制车辆。由此提高了交通标志的识别准确性，从而提高了车辆控制的准确性，有利于提高用户体验和行车安全。

图3是根据本发明实施例的一种识别交通标志的装置的主要模块的示意图。如图3所示，本发明实施例的道路中的识别交通标志的装置300包括：识别模块301、确定模块302和控制模块303；其中，

所述识别模块301，用于获取行驶环境图像，并根据所述行驶环境图像识别交通标识；

所述确定模块302，用于确定所述交通标识对应的移动状态和/或目标材质；根据所述移动状态和/或目标材质，确定所述交通标识是否为有效交通标志；

所述控制模块303，用于在所述交通标识为有效交通标志的情况下，根据所述有效交通标志控制车辆行驶。

在本发明一个实施例中，确定模块302用于在所述交通标识处于移动状态时，确定所述交通标识为无效交通标志。

在本发明一个实施例中，确定模块302用于根据所述交通标识所处区域的反射率，确定所述交通标识对应的目标材质。

在本发明一个实施例中，确定模块302用于在所述目标材质属于预设交通标志标准材质的情况下，确定车辆属性和/或当前行驶状态是否与所述交通标识相匹配；如果是，确定所述交通标识为有效交通标志。

在本发明一个实施例中，确定模块302还用于在所述目标材质不属于预设交通标志标准材质的情况下，确定所述目标材质是否属于纤维材质或皮革材质；在所述目标材质属于纤维材质或皮革材质的情况下，确定所述交通标识为无效交通标志。

在本发明一个实施例中，控制模块303还用于在所述目标材质不属于预设交通标志标准材质、且不属于纤维材质和皮革材质的情况下，输出提示用户控制车辆的提示信息。

在本发明一个实施例中，控制模块303还用于在所述交通标识为无效交通标志的情况下，忽略所述无效交通标志。

根据本发明实施例的一种识别交通标志的装置可以看出，根据行驶环境图像识别出交通标识后，再根据交通标识的移动状态、目标材质以及车辆属性和当前行驶状态综合确定该交通标识是否为有效交通标志，并根据有效交通标志控制车辆。由此提高了交通标志的识别准确性，从而提高了车辆控制的准确性，有利于提高用户体验和行车安全。

图4示出了可以应用本发明实施例的识别交通标志的方法或识别交通标志的装置的示例性系统架构400。

如图4所示，系统架构400可以包括检测系统401、供电系统402、网络403和控制器404。供电系统402可以包括为检测系统401、控制器404供电的电源电路、以及为车辆提供动力源的电动系统。网络403用以在控制器404和检测系统401之间提供通信链路的介质。网络403可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

检测系统401可以检测行驶环境图像等，控制器404可以集成有图像处理模型，并根据检测到的行驶环境图像，利用图像处理模型识别行驶环境中的交通标识。然后判定交通标识的有效性，进而根据有效交通标志控制车辆。

应该理解，图4中的检测系统、供电系统、网络和控制器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的检测系统、供电系统、网络和控制器。

下面参考图5，其示出了适于用来实现本发明实施例的计算机系统500的结构示意图。图5示出的计算机系统仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图5所示，计算机系统500包括中央处理单元(CPU)501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的程序或者从存储部分508加载到随机访问存储器(RAM)503中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 503中，还存储有系统500操作所需的各种程序和数据。CPU 501、ROM 502以及RAM 503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。

以下部件连接至I/O接口505：包括键盘、鼠标等的输入部分506；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分507；包括硬盘等的存储部分508；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分509。通信部分509经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器510也根据需要连接至I/O接口505。可拆卸介质511，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器510上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分508。

特别地，根据本发明公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分509从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质511被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)501执行时，执行本发明的系统中限定的上述功能。

需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本发明实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的模块也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括识别模块、确定模块和控制模块。其中，这些模块的名称在某种情况下并不构成对该模块本身的限定，例如，控制模块还可以被描述为“根据有效交通标志控制车辆的模块”。

作为另一方面，本发明还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该设备包括：获取行驶环境图像，并根据所述行驶环境图像识别交通标识；确定所述交通标识对应的移动状态和/或目标材质；根据所述移动状态和/或目标材质，确定所述交通标识是否为有效交通标志；在所述交通标识为有效交通标志的情况下，根据所述有效交通标志控制车辆。

根据本发明实施例的技术方案，根据行驶环境图像识别出交通标识后，再根据交通标识的移动状态、目标材质以及车辆属性和当前行驶状态综合确定该交通标识是否为有效交通标志，并根据有效交通标志控制车辆。由此提高了交通标志的识别准确性，从而提高了车辆控制的准确性，有利于提高用户体验和行车安全。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。