一种基于人群密度的机器人推销方法、机器人及系统

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤指一种基于人群密度的机器人推销方法、机器人及系统。

背景技术

现有目前市场上的共享充电宝大多采用固定的方式，分布在固定场所的门口，通道处。如果采用多点位设计，每一层都维护数个站台用于充电宝的使用，易造成工作人员维护成本高，资源利用率低的问题，对整体的投入产出比的影响极大。如果减少充电宝站台点位，又会造成用户在急需充电宝时需要走很远的距离，甚至找不到充电宝点位的情况，用户在使用结束后又要返回起点归还充电宝，用户体验差。

发明内容

本发明的目的是提供一种基于人群密度的机器人推销方法、机器人及系统，解决上述问题。

本发明提供的技术方案如下：

本发明提供一种基于人群密度的机器人推销方法，包括：

在自动巡游时于当前位置扫描覆盖范围内目标位置的人群数量；

接收根据所述目标位置的人群数量对应的设备数量、所述当前位置的经纬度、所述目标位置的经纬度、每米资源损耗、每台设备盈利平均值计算的权重值；

根据所述权重值的大小，以不同的方式推销充电宝。

在一些实施例中，所述根据所述目标位置的人群数量对应的设备数量、所述当前位置的经纬度、所述目标位置的经纬度、每米资源损耗、每台设备盈利平均值，计算权重值，包括：

基于所述当前位置的经纬度和所述目标位置的经纬度，计算所述当前位置和所述目标位置的距离；

根据所述目标位置的设备数量、所述当前位置和所述目标位置的距离、每米资源损耗、每台设备盈利平均值，计算所述权重值，公式如下：

W＝(e*v)/(distance*r)

其中，W为权重值；r为每米资源损耗；e为所述目标位置的设备数量；v为每台设备盈利平均值。

在一些实施例中，所述根据所述权重值的大小，以不同的方式推销充电宝，包括：

根据所述权重值的大小，判断所述权重值是否满足重新推销路径的目标权重值；

当所述权重值满足所述目标权重值时，根据所述当前位置和所述目标位置之间的障碍物识别结果、突发状况结果，生成重新推销路径的判断结果；

基于所述重新推销路径的判断结果，保持原始推销路径进行推销或重新规划推销路径进行推销。

在一些实施例中，所述根据所述权重值的大小，判断所述权重值是否满足重新推销路径的目标权重值，包括：

当所述权重值小于第一预设权重值时，所述权重值不满足重新推销路径的目标权重值。

在一些实施例中，所述根据所述权重值的大小，判断所述权重值是否满足重新推销路径的目标权重值，包括：

当所述权重值大于所述第一预设权重值且小于第二预设权重值时，询问是否重新规划路线并保留询问记录；

当预设时间内同一点位机器人询问次数超过预设次数，则确定所述权重值满足重新推销路径的目标权重值；

其中，所述第二预设权重值大于所述第一预设权重值。

在一些实施例中，所述根据所述权重值的大小，判断所述权重值是否满足重新推销路径的目标权重值，包括：

当所述权重值超过所述第二预设权重值时，则确定所述权重值满足重新推销路径的目标权重值。

在一些实施例中，还包括：

定时监测自身状态信息以及所述充电宝的状态信息，并进行心跳上报。

在一些实施例中，还包括：

在自动巡游前，判断是否处于推销时间；

当确定处于所述推销时间时，基于预设的初始巡游路线进行自动巡游。

一种机器人，应用所述的基于人群密度的机器人推销方法，包括：

扫描模块，用于在自动巡游时于当前位置扫描覆盖范围内目标位置的人群数量；

接收模块，用于接收根据所述目标位置的人群数量对应的设备数量、所述当前位置的经纬度、所述目标位置的经纬度、每米资源损耗、每台设备盈利平均值计算的权重值；

推销模块，用于根据所述权重值的大小，以不同的方式推销充电宝。

一种基于人群密度的机器人推销系统，包括：所述的机器人、云端服务器；

所述机器人，用于在自动巡游时于当前位置扫描覆盖范围内目标位置的人群数量，并将所述目标位置的人群数量上传至所述云端服务器；

所述云端服务器，用于根据所述目标位置的人群数量对应的设备数量、所述当前位置的经纬度、所述目标位置的经纬度、每米资源损耗、每台设备盈利平均值计算的权重值，并将所述权重值对应的推销方式反馈至所述机器人；

所述机器人，还用于基于所述权重值的大小对应的推销方式，对充电宝进行推销。

本发明提供的一种基于人群密度的机器人推销方法、机器人及系统至少具有以下有益效果：

本发明的充电宝机器人能够通过自身高效、便捷、智能化的优势极大程度上规避维护成本高，资源利用率低以及用户体验差的问题，同时，充电宝机器人能够通过蓝牙扫描及实时动态路径规划的技术进行充电宝推销，解放场地资源和大量人工成本。

附图说明

下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对一种基于人群密度的机器人推销方法、机器人及系统的上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。

图1是本发明一种基于人群密度的机器人推销方法的一个实施例的示意图；

图2是本发明一种基于人群密度的机器人推销方法的另一个实施例的示意图

图3是本发明一种机器人的一个实施例的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其他实施例中也可以实现本申请。在其他情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所述描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或集合的存在或添加。

为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与本发明相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一个”的情形。

还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

另外，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本发明的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。

在一个实施例中，如图1所示，本发明提供一种基于人群密度的机器人推销方法，包括步骤：

S101在自动巡游时于当前位置扫描覆盖范围内目标位置的人群数量。

在本实施例中，当前位置为充电宝机器人自动巡游时所在的位置，目标位置为充电宝机器人无线信号覆盖范围内的位置。

在本实施例中，充电宝机器人装备有蓝牙扫描移动端设备：充电宝机器人采用了bluetooth 5.0技术，相较于之前增强射频功率的powerClass1，蓝牙搜索范围从最远100m扩展到最远可达300m，其次在传输速度上也有明显的提升，为下游云端路径规划争取了更多的时间，在底层架构上也有了进一步优化，降低了功耗，提高了性能。

在实际场景中，商场、高铁站等这类公共商业环境中，固定式的充电宝自助租赁柜售货设备应用已经非常普遍，但固定式设备的摆放位置存在局限，难以与客户充分触达。利用移动机器人进行巡游兜售、售卖，能显著提升客户触达率。相应的，机器人的巡游兜售路线、时机就非常重要。显然，如果机器人的巡游时，如果人流量很大，显然能提升客户触达率甚至成交率。

S11、采用移动机器人通过巡游的方式来推销、兜售目标产品，包括但不限如充电宝、奶茶等。

S12、机器人兜售过程中，通过摄像头、激光雷达等传感器，能分析周边的客流情况，并送到云端服务器进行大数据分析。

S13、机器人兜售过程中，对成功成交行为的时间、地点进行记录，同时送到云端服务器进行大数据分析。

S14、云端服务器基于上述S12、S13的大数据进行统计和分析，规划出该公共商业环境中人流量最大、成交几率最高的路线。

S15、不同的时段，人流量最大、成交几率最高的路线也有不同，基于4，得出每一时段，人流量最大、成交几率最高的路线。

S16、进一步扩展，该公共商业环境中如果有多台兜售机器人，本智能巡游兜售路线方案将调度特定数量的机器人，在某一时段，在该时段，人流量最大、成交几率最高的路线上进行集中式巡游兜售。

S17、进一步扩展，不同的季节、不同日期、不同节假日，人流量最大、成交几率最高的路线都可能会不同，但都可以通过长期的大数据积累和分析得到最优解。

另外，如果机器人能智能前往那些智能移动设备用户集中的区域，成交的几率能显著提升。

具体的，在本实施例中：

S21、充电宝移动租赁机器人能按一定周期频率，对外发布符合IEEE802.11协议规定的Beacon帧信息，标明自身是一个802.11网络。

S22、同时，按照IEEE802.11协议规定，任意一台具备IEEE802.11通信功能的移动通信设备都会通过ProbeRequest帧，自动探测周围存在的802.11网络，并反馈自身的WiFIMAC地址。

S23、根据获取的WiFI MAC地址数量，机器人就可以推断出自身周围的移动设备数量多少，从而制订相应的兜售策略，比如是深度巡回兜售(如慢速巡游，如往返多次巡游，再配合相应的“语音、视频等多媒体兜售话术”)，还是快速通过，寻找下一个移动设备集中的区域。

S24、进一步的，用户在扫描二维码借充电宝的过程中，也会向服务器反馈自身设备的WiFi MAC地址信息。从而，上述S23过程，除了能获取周围移动设备的数量，还能获取周围有无使用过移动充电宝的用户数量信息，进一步提升充电宝租赁的成功几率。

S25、随着用户数量的扩大、投放的充电宝移动租赁机器人数量的增多，上述S24的数据量和信息会越来越丰富，对充电宝租赁成交率将持续提升。

S102接收根据所述目标位置的人群数量对应的设备数量、所述当前位置的经纬度、所述目标位置的经纬度、每米资源损耗、每台设备盈利平均值计算的权重值。

在本实施例中，充电宝会将所述目标位置的人群数量对应的设备数量、所述当前位置的经纬度、所述目标位置的经纬度、每米资源损耗、每台设备盈利平均值传输至云端服务器，通过云端服务器计算权重值，从而进行推销路径的规划或保持。

S103根据所述权重值的大小，以不同的方式推销充电宝。

在本实施例中，权重值的大小作为重新规划推销路径的判断条件。当权重值达到重新规划路径的初始要求，初始要求为权重值的结果范围满足w>1.2、1

本发明的充电宝机器人能够通过自身高效、便捷、智能化的优势极大程度上规避维护成本高，资源利用率低以及用户体验差的问题，同时，充电宝机器人能够通过蓝牙扫描及实时动态路径规划的技术进行充电宝推销，解放场地资源和大量人工成本。

在一个实施例中，所述根据所述目标位置的人群数量对应的设备数量、所述当前位置的经纬度、所述目标位置的经纬度、每米资源损耗、每台设备盈利平均值，计算权重值，包括：

基于所述当前位置的经纬度和所述目标位置的经纬度，计算所述当前位置和所述目标位置的距离；

根据所述目标位置的设备数量、所述当前位置和所述目标位置的距离、每米资源损耗、每台设备盈利平均值，计算所述权重值，公式如下：

W＝(e*v)/(distance*r)

其中，W为权重值；r为每米资源损耗；e为所述目标位置的设备数量；v为每台设备盈利平均值。

权重值计算：假设当前所在位置经纬度(x1,y1)，目标位置经纬度(x2,y2)，使用算法distance：会根据当前所在位置和目标所在位置的经纬度计算两个站点距离distance,单位米；每米资源损耗r，单位元；扫描目标位置设备数e，单位个；每台设备盈利平均值v，单位元；公式和算法如下：

W＝(e*v)/(distance*r)

其中，W>1.2时，即可重新规划路线。

1

W<1时，不会重新规划路线，继续按照原路线行驶。

②distance算法代码：

注释：R为地球半径，Math.PI＝3.14159265358979323846；

latitude1为所在位置纬度，longitude1为所在位置经度；

latitude2为所在位置纬度，longitude2为所在位置经度；

Math.sin()计算正弦值；

Math.cos()计算余弦值；

Math.sqrt()计算平方根；

Math.asin()计算反正弦值；

di stance返回值为两个经纬度之间的距离，单位米。

在一个实施例中，所述根据所述权重值的大小，以不同的方式推销充电宝，包括：

根据所述权重值的大小，判断所述权重值是否满足重新推销路径的目标权重值；

当所述权重值满足所述目标权重值时，根据所述当前位置和所述目标位置之间的障碍物识别结果、突发状况结果，生成重新推销路径的判断结果；

基于所述重新推销路径的判断结果，保持原始推销路径进行推销或重新规划推销路径进行推销。

在本实施例中，还提供了一种更加准确、完善的判断方法来判断判断是否需要重新规划路径：

根据权重值计算出的结果w来进行判断是否达到重新规划路径的初始要求，初始要求为权重值的结果范围满足w>1.2、1

其中，判断当前机器人所在位置与目的地位置之间是否有不可避障的障碍物的方式是机器人扫描时会上传图像，根据图像分析后的结果判断是否有不可避障的障碍物。

另外，判断是否有突发状况的条件是：在短时间内聚集了大量的人，时间和人流量的阙值可动态配置。

在一个实施例中，所述根据所述权重值的大小，判断所述权重值是否满足重新推销路径的目标权重值，包括：

当所述权重值小于第一预设权重值时，所述权重值不满足重新推销路径的目标权重值。

其中，第一预设权重值包括1，W<1时，不会重新规划路线，继续按照原路线行驶。

在一个实施例中，所述根据所述权重值的大小，判断所述权重值是否满足重新推销路径的目标权重值，包括：

当所述权重值大于所述第一预设权重值且小于第二预设权重值时，询问是否重新规划路线并保留询问记录；

当预设时间内同一点位机器人询问次数超过预设次数，则确定所述权重值满足重新推销路径的目标权重值；

其中，所述第二预设权重值大于所述第一预设权重值。

具体的，重新规划路径流程：如果决定需要为机器人重新规划路线，云端会拿到机器人所在位置站点信息，目的位置站点信息，根据两个点位间最短路径算法得到一条最优路径规划，并为机器人分配新路径上的交通资源，通过心跳传输方式下发给机器人，机器人收到新的路径和分配的交通资源后会回调结果给云端，云端收到回调结束本次路径规划并落库至数据中心。

其中，第二预设权重值包括1.2，1

在一个实施例中，所述根据所述权重值的大小，判断所述权重值是否满足重新推销路径的目标权重值，包括：

当所述权重值超过所述第二预设权重值时，则确定所述权重值满足重新推销路径的目标权重值。

其中，当W>1.2时，即可重新规划路线。

在一个实施例中，还包括：

定时监测自身状态信息以及所述充电宝的状态信息，并进行心跳上报。

在一个实施例中，还包括：

在自动巡游前，判断是否处于推销时间；

当确定处于所述推销时间时，基于预设的初始巡游路线进行自动巡游。

在一个实施例中，如图2所示，本发明还提供一种基于人群密度的机器人推销方法，包括步骤：

1.自动巡游：可以在云端管理app或页面设置机器人初始巡游路线，机器人会判断当前是否在上班时间(上班时间默认是机器人的上班时间，会由机器人通过消息中间件来自动进行上报，管理员也可在页面自定义设置机器人上下班时间)，之后根据管理员设置的初始巡游路线开始巡游推销。

2.蓝牙扫描移动端设备：充电宝机器人采用了bluetooth 5.0技术，相较于之前增强射频功率的powerClass1，蓝牙搜索范围从最远100m扩展到最远可达300m，其次在传输速度上也有明显的提升，为下游云端路径规划争取了更多的时间，在底层架构上也有了进一步优化，降低了功耗，提高了性能。

3.实时路径规划：机器人在自动巡游过程中会根据蓝牙扫描的人群数量进行数据上报到云端服务，云端服务在接收到机器人上报的数据后，经过数据清洗，统计出机器人所处位置周围的移动设备数量并进行权重比例运算，经数据分析后判断(判断方式见下方③④说明)是否需要为机器人重新规划路线以便于更大范围内充电宝的推广，如需重新规划路线，则会根据目前机器人所处位置，站点信息(站点指机器人当前所在巡游地图上的具体某个站所对应的点位，以及将要到达的某个点位)，移动设备密度，进行权重比例分配，从而重新规划路线下发机器人。

①权重值计算：假设当前所在位置经纬度(x1,y1)，目标位置经纬度(x2,y2)，使用算法distance(见下方说明②)会根据当前所在位置和目标所在位置的经纬度计算两个站点距离distance,单位米，每米资源损耗r，单位元，扫描目标位置设备数e，单位个，每台设备盈利平均值v，单位元，公式和算法如下：

W＝(e*v)/(distance*r)

W>1.2时，即可重新规划路线。

1

W<1时，不会重新规划路线，继续按照原路线行驶。

②distance算法代码：

注释：R为地球半径，Math.PI＝3.14159265358979323846。latitude1为所在位置纬度，longitude1为所在位置经度。latitude2为所在位置纬度，longitude2为所在位置经度。Math.sin()计算正弦值。

Math.cos()计算余弦值。

Math.sqrt()计算平方根。

Math.asin()计算反正弦值。

di stance返回值为两个经纬度之间的距离，单位米。

③判断是否需要重新规划路径：核心即根据权重值计算出的结果w来进行判断是否达到重新规划路径的初始要求，初始要求为权重值的结果范围满足w>1.2、1

④重新规划路径流程：如果决定需要为机器人重新规划路线，云端会拿到机器人所在位置站点信息，目的位置站点信息，根据两个点位间最短路径算法得到一条最优路径规划，并为机器人分配新路径上的交通资源，通过心跳传输方式下发给机器人，机器人收到新的路径和分配的交通资源后会回调结果给云端，云端收到回调结束本次路径规划并落库至数据中心。

4.自动健康诊断：充电宝机器人可以定时监测自身以及充电宝的状态并进行心跳上报，当有异常时，系统会通过发短信或电话的方式通知维护人员。

在本实施例中，充电宝机器人定时上下班，自动巡游，减少了商家在站点上的投入以及解放了大量劳动力。

同时，使用机器人设备自带蓝牙扫描移动设备数量从而进入人群密集区域，自动推销充电宝，可以利用科技感提高用户的兴趣，从而更好的推动产品的使用。

另外，根据机器人上报的扫描结果生成最优路线，可以让机器人每一条线路都能够走得合理，使充电宝最大程度的投入使用，提高效益。

在一个实施例中，本发明提供一种基于人群密度的机器人推销方法，具体包括：

通过在用户的移动设备，如手机上安装特定软件或小程序，获取移动设备的电量信息，当电量较低时，主动通知机器人前往该设备所在位置进行巡游兜售。配合特定的营销话术，提升充电宝租赁的成功率。

当若干移动设备都装有该软件时，服务器会根据一定区域(如商场)内移动设备的电量分布情况，规划制定出充电宝使用可能性最高的路线，通知机器人按该路线进行巡游。

如何让客户安装该软件或小程序的方法：当用户在使用固定式充电宝租赁柜，或充电宝机器人借用充电宝时，一般都需要扫码进行注册，可在该环节引导用户安装软件和小程序，并获取用户授权读取移动设备电量。

在实际场景中，商场、高铁站等这类公共商业环境中，固定式的充电宝自助租赁柜售货设备应用已经非常普遍，但固定式设备为客户提供服务的模式是被动式的，需要等待用户有充电需要时，主动来到租赁柜处借用充电宝。如果充电柜摆放位置不佳，还可能就丧失了成交的机会。市面上出现了充电宝通过与移动机器人结合的方式，通过移动机器人的巡游式兜售、售卖，提升充电宝与客户的触达率。但这种巡游和触达一般是盲目的，不一定能形成有效的成交。反而会因为机器人的无效移动，白白消耗电量后不得不返回充电。

在本实施例中，当机器人接收到移动终端的电量信息后，云端服务器会根据移动终端的电量分布情况，规划制定出充电宝使用可能性最高的路线，通知机器人按该路线进行巡游。

在一个实施例中，如图3所示，本发明还提供一种机器人，应用所述的基于人群密度的机器人推销方法，包括：

扫描模块101，用于在自动巡游时于当前位置扫描覆盖范围内目标位置的人群数量。

接收模块102，用于接收根据所述目标位置的人群数量对应的设备数量、所述当前位置的经纬度、所述目标位置的经纬度、每米资源损耗、每台设备盈利平均值计算的权重值。

推销模块103，用于根据所述权重值的大小，以不同的方式推销充电宝。

本实施例的充电宝机器人能够通过自身高效、便捷、智能化的优势极大程度上规避背景技术中提到的问题，充电宝机器人能够通过蓝牙扫描及实时动态路径规划的技术进行充电宝推销，解放场地资源和大量人工成本。

在一个实施例中，本发明还提供一种基于人群密度的机器人推销系统，包括：所述的机器人、云端服务器；

所述机器人，用于在自动巡游时于当前位置扫描覆盖范围内目标位置的人群数量，并将所述目标位置的人群数量上传至所述云端服务器；

所述云端服务器，用于根据所述目标位置的人群数量对应的设备数量、所述当前位置的经纬度、所述目标位置的经纬度、每米资源损耗、每台设备盈利平均值计算的权重值，并将所述权重值对应的推销方式反馈至所述机器人；

所述机器人，还用于基于所述权重值的大小对应的推销方式，对充电宝进行推销。

在本实施例中，机器人和云端服务器交互工作，能够使得机器人更快更好的计算数据和高效率的进行反应，充电宝机器人能够通过自身高效、便捷、智能化的优势极大程度上规避背景技术中提到的问题，充电宝机器人能够通过蓝牙扫描及实时动态路径规划的技术进行充电宝推销，解放场地资源和大量人工成本。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各程序模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的程序模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的程序单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各程序模块可以集成在一个处理单元中，也可是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个处理单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件程序单元的形式实现。另外，各程序模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述或记载的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其他的方式实现。示例性的，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，示例性的，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，示例性的，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性、机械或其他的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可能集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

应当说明的是，上述实施例均可根据需要自由组合。以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。