一种分体式机器人防护服固定机构及其使用方法

技术领域

本发明属于固定机构技术领域，具体涉及一种分体式机器人防护服固定机构及其使用方法。

背景技术

机器人防护服主要是用来保护各种工业机器人的防护装置，主要应用于汽车制造业、金属制品业、化工厂等行业的自动化设备上。

现有的机器人防护服的底部在固定时，一般通过束缚带与机器人的底座固定。由于机器人具备多自由度，当机器人伸展姿态时，防护服的底部受到较大的拉扯，容易导致防护服受损。

发明内容

针对上述背景技术所提出的问题，本发明的目的是：旨在提供一种分体式机器人防护服固定机构及其使用方法。

为实现上述技术目的，本发明采用的技术方案如下：

一种分体式机器人防护服固定机构，包括结构相同的第一抱合部和第二抱合部，所述第一抱合部和第二抱合部之间可拆卸的连接，所述第一抱合部和第二抱合部的上端共接防护服，所述第一抱合部和第二抱合部相合的空间适配机器人底座；

所述第一抱合部包括下沿设有向内折边的半壳、位于半壳上沿的不完整的束缚带、若干与折边螺纹连接的冗余器；

所述冗余器设有螺纹件、弹簧、牛眼滚珠轴承、压力传感器，所述弹簧套设在螺纹件的外圈并且下端与螺纹件固定连接，所述牛眼滚珠轴承固定连接在弹簧的上端，所述弹簧与螺纹件之间在长度方向上存在不重叠的范围，所述压力传感器的压力触发端凸出螺纹件的上端面。

进一步限定，第一抱合部和第二抱合部之间通过拉链连接，这样的结构设计，拉链可以快速的分合，且操作方便，能够快速的完成第一抱合部和第二抱合部之间的连接和分离。

进一步限定，所述第一抱合部和第二抱合部相合的接缝处还设有用于遮蔽拉链的挡片，这样的结构设计，由于拉链存在一定的间隙，因此通过挡片对间隙进行遮蔽。

进一步限定，所述半壳的内壁设有柔性贴合层，这样的结构设计，柔性贴合层能够填充在半壳和机器人底座之间的缝隙中，避免半壳直接与机器人底座发生碰撞，发出响声或造成剐蹭。

进一步限定，所述螺纹件设有螺纹段、位于螺纹段上端的导向段以及位于螺纹段下端的旋转头部，这样的结构设计，螺纹段用于实现和折边的螺纹连接，旋转头部用于提供扭转螺纹段的着力点，导向段用于对弹簧进行导向。

进一步限定，所述弹簧套设在导向段的外圈，所述弹簧的下端与螺纹段的上端面固定连接，所述弹簧向上超出导向段，这样的结构设计，弹簧的下端与螺纹段的上端面固定连接，从而固定弹簧的一端，导向段对弹簧进行导向，规范弹簧的位置，弹簧向上超出导向段，则使得弹簧与螺纹件之间在长度方向上存在不重叠的范围。

进一步限定，所述弹簧的两端设有垫片，这样的结构设计，垫片可以增加弹簧两端的接触面积，使得弹力的传递更为稳定有效。

进一步限定，所述螺纹件沿轴线设有贯穿至两端的安装孔，所述压力传感器位于螺纹件中，这样的结构设计，安装孔用于安装压力传感器。

进一步限定，所述折边在对应螺纹件的位置设有加长螺纹管，这样的结构设计，加长螺纹管能够增加螺纹配合的长度，提高螺纹件的稳定性。

本发明还提供一种分体式机器人防护服固定机构的使用方法，其利用上述一种分体式机器人防护服固定机构对防护服进行固定。

本发明的有益效果：

1.当机器人舒展姿态时，由于弹簧与螺纹件之间在长度方向上存在不重叠的范围，这一段不重叠的范围，即预留了牵伸空间，通过弹簧的压缩，来代替防护服的拉扯，可以提高防护服的使用寿命；

2.若是机器人做旋转运动，则牛眼滚珠轴承通过滚珠的滚动来跟随机器人圆周姿态的变化，还可以避免防护服发生扭转拉扯；

3.为了检测防护服是否受到拉扯，设置了压力传感器，压力传感器的压力触发端凸出螺纹件的上端面，当螺纹件向上挤压弹簧，并不断的向牛眼滚珠轴承靠近，牛眼滚珠轴承一旦与螺纹件上端抵触，此时预留空间已经用尽，压力传感器将受压触发，防护服将直接受到拉扯，通过压力传感器探测压力大小可以获知防护服受拉扯的作用力大小，通过反馈回来的受力数据，可以对防护服做一定的调整，判断防护服是否合适。

附图说明

本发明可以通过附图给出的非限定性实施例进一步说明；

图1为本发明一种分体式机器人防护服固定机构及其使用方法实施例的结构示意图；

图2为本发明一种分体式机器人防护服固定机构及其使用方法实施例中第一抱合部的结构示意图；

图3为本发明一种分体式机器人防护服固定机构及其使用方法实施例中冗余器的结构示意图；

图4为本发明一种分体式机器人防护服固定机构及其使用方法实施例中螺纹件的结构示意图；

主要元件符号说明如下：

1、第一抱合部；

11、半壳；12、束缚带；13、冗余器；131、螺纹件；1311、螺纹段；1312、旋转头部；1313、导向段；132、弹簧；133、牛眼滚珠轴承；134、压力传感器；134、压力传感器；14、柔性贴合层；

2、第二抱合部；

3、拉链。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员可以更好地理解本发明，下面结合附图和实施例对本发明技术方案进一步说明。

如图1-4所示，本发明的一种分体式机器人防护服固定机构，包括结构相同的第一抱合部1和第二抱合部2，第一抱合部1和第二抱合部2之间可拆卸的连接，第一抱合部1和第二抱合部2的上端共接防护服，第一抱合部1和第二抱合部2相合的空间适配机器人底座；

第一抱合部1包括下沿设有向内折边的半壳11、位于半壳11上沿的不完整的束缚带12、若干与折边螺纹连接的冗余器13；

冗余器13设有螺纹件131、弹簧132、牛眼滚珠轴承133、压力传感器134，弹簧132套设在螺纹件131的外圈并且下端与螺纹件131固定连接，牛眼滚珠轴承133固定连接在弹簧132的上端，弹簧132与螺纹件131之间在长度方向上存在不重叠的范围，压力传感器134的压力触发端凸出螺纹件131的上端面。

本实施例中：

第一抱合部1和第二抱合部2相合之后，通过合为整圈的束缚带12连接在机器人的底座上，第一抱合部1和第二抱合部2的上端共接防护服，在图1中，机器人底座通过DZ标识；

半壳11下沿的折边位于机器人底座的下表面，冗余器13通过螺纹的形式安装在折边上，冗余器13端头的牛眼滚珠轴承133与机器人底座的下表面接触，螺纹的安装形式可以调节冗余器13的高度位置，进而调整折边与机器人底座之间的距离，这个距离的调整可以改变第一抱合部1和第二抱合部2的高度位置，进而调整防护服下端的位置，达到牵伸防护服或者堆积防护服的目的；

当机器人舒展姿态时，由于弹簧132与螺纹件131之间在长度方向上存在不重叠的范围，这一段不重叠的范围，即预留了牵伸空间，通过弹簧132的压缩，来代替防护服的拉扯，从而提高防护服的使用寿命，具体的，机器人舒展姿态时，半壳11被机器人带动向上移动，而机器人底座的高度位置是不会发生变化的，因此，螺纹件131向上挤压弹簧132，并不断的向牛眼滚珠轴承133靠近，弹簧132的存在预留了防护服的牵伸空间；

若是机器人做旋转运动，则牛眼滚珠轴承133通过滚珠的滚动来跟随机器人圆周姿态的变化，从而避免防护服发生扭转拉扯；

为了检测防护服是否受到拉扯，设置了压力传感器134，压力传感器134的压力触发端凸出螺纹件131的上端面，当螺纹件131向上挤压弹簧132，并不断的向牛眼滚珠轴承133靠近，牛眼滚珠轴承133一旦与螺纹件131上端抵触，此时预留空间已经用尽，压力传感器134将受压触发，防护服将直接受到拉扯，通过压力传感器134探测压力大小可以获知防护服受拉扯的作用力大小，通过反馈回来的受力数据，可以对防护服做一定的调整，判断防护服是否合适。

优选，第一抱合部1和第二抱合部2之间通过拉链3连接，这样的结构设计，拉链3可以快速的分合，且操作方便，能够快速的完成第一抱合部1和第二抱合部2之间的连接和分离。实际上，也可以根据具体情况具体考虑第一抱合部1和第二抱合部2之间其它的可拆卸结构。

优选，第一抱合部1和第二抱合部2相合的接缝处还设有用于遮蔽拉链3的挡片，这样的结构设计，由于拉链3存在一定的间隙，因此通过挡片对间隙进行遮蔽。实际上，也可以根据具体情况具体考虑其它的缝隙遮蔽结构。

优选，半壳11的内壁设有柔性贴合层14，这样的结构设计，柔性贴合层14能够填充在半壳11和机器人底座之间的缝隙中，避免半壳11直接与机器人底座发生碰撞，发出响声或造成剐蹭。实际上，也可以根据具体情况具体考虑其它的填充结构。

优选，螺纹件131设有螺纹段1311、位于螺纹段1311上端的导向段1313以及位于螺纹段1311下端的旋转头部1312，这样的结构设计，螺纹段1311用于实现和折边的螺纹连接，旋转头部1312用于提供扭转螺纹段1311的着力点，导向段1313用于对弹簧132进行导向。实际上，也可以根据具体情况具体考虑螺纹件131其它的结构形状。

优选，弹簧132套设在导向段1313的外圈，弹簧132的下端与螺纹段1311的上端面固定连接，弹簧132向上超出导向段1313，这样的结构设计，弹簧132的下端与螺纹段1311的上端面固定连接，从而固定弹簧132的一端，导向段1313对弹簧132进行导向，规范弹簧132的位置，弹簧132向上超出导向段1313，则使得弹簧132与螺纹件131之间在长度方向上存在不重叠的范围。实际上，也可以根据具体情况具体考虑弹簧132与螺纹件131其它的配合结构。

优选，弹簧132的两端设有垫片，这样的结构设计，垫片可以增加弹簧132两端的接触面积，使得弹力的传递更为稳定有效。实际上，也可以根据具体情况具体考虑增加接触面积的其它结构。

优选，螺纹件131沿轴线设有贯穿至两端的安装孔，压力传感器134位于螺纹件131中，这样的结构设计，安装孔用于安装压力传感器134。实际上，也可以根据具体情况具体考虑压力传感器134其它的安装结构。

优选，折边在对应螺纹件131的位置设有加长螺纹管，这样的结构设计，加长螺纹管能够增加螺纹配合的长度，提高螺纹件131的稳定性。实际上，也可以根据具体情况具体考虑提高稳定性的其它结构形状。

本发明还提供一种分体式机器人防护服固定机构的使用方法，其利用上述一种分体式机器人防护服固定机构对防护服进行固定。

上述实施例仅示例性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。