AGV避障方法、装置、计算机可读存储介质和处理器

技术领域

本申请涉及AGV避障领域，具体而言，涉及一种AGV避障方法、装置、计算机可读存储介质和处理器。

背景技术

现有的AGV避障的主要方式是通过检测不同的避障区域内是否存在障碍物，在存在障碍物的情况下，通过控制AGV的运行速度以实现避障。但是现有技术中的避障方案无法实现较高精度的避障。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种AGV避障方法、装置、计算机可读存储介质和处理器，以解决现有技术中的避障方案无法实现较高精度的避障的问题。

为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种AGV避障方法，所述AGV用于运载物体，运载所述物体时，所述物体位于所述AGV上，包括：获取投影区域的尺寸信息，所述投影区域包括第一投影区域和/或第二投影区域，其中，所述第一投影区域为所述物体位于所述AGV上时，所述物体与所述AGV组成的整体在水平面上的投影区域，所述第二投影区域为所述物体不位于所述AGV上时，所述AGV在所述水平面上的投影区域；至少根据所述投影区域的尺寸信息确定避障策略，所述避障策略包括避障区域的大小。

进一步地，至少根据所述投影区域的尺寸信息确定避障策略，包括：获取所述AGV的位置信息；根据所述AGV的位置信息，确定所述避障区域的位置。

进一步地，至少根据所述投影区域的尺寸信息确定避障策略，包括：获取所述AGV的车速；获取所述AGV所行驶的通道的宽度；根据所述AGV的车速、所述通道的宽度和所述投影区域的尺寸信息确定所述避障策略。

进一步地，根据所述AGV的车速、所述通道的宽度和所述投影区域的尺寸信息确定所述避障策略，包括：根据所述车速的大小和所述投影区域的长度，确定所述避障区域的长度；根据所述车速的大小、所述通道的宽度和所述投影区域的宽度，确定所述避障区域的宽度。

进一步地，在确定所述避障策略之后，所述方法还包括：构建映射关系，所述映射关系为集合与所述避障策略的映射关系，所述集合由所述AGV的车速、所述通道的宽度和所述投影区域的尺寸信息组成；构建控制策略表，所述控制策略表用于存储所述映射关系。

进一步地，在确定所述避障策略之后，所述方法还包括：实时获取所述AGV的运行轨迹；根据所述运行轨迹和所述投影区域的尺寸信息，调整所述避障策略。

进一步地，确定所述避障区域的大小之后，所述方法还包括：根据所述避障区域的大小，确定所述AGV避障时的车速。

根据本申请的另一个方面，提供了一种AGV避障装置，所述AGV用于运载物体，运载所述物体时，所述物体位于所述AGV上，包括：第一获取单元，用于获取投影区域的尺寸信息，所述投影区域包括第一投影区域和/或第二投影区域，其中，所述第一投影区域为所述物体位于所述AGV上时，所述物体与所述AGV组成的整体在水平面上的投影区域，所述第二投影区域为所述物体不位于所述AGV上时，所述AGV在所述水平面上的投影区域；第一确定单元，用于至少根据所述投影区域的尺寸信息确定避障策略，所述避障策略包括避障区域的大小。

根据本申请的又一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行任意一种所述的AGV避障方法。

根据本申请的再一个方面，提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行任意一种所述的AGV避障方法。

应用本申请的技术方案，通过获取投影区域的尺寸信息，再根据投影区域的尺寸信息确定避障策略，采用本方案确定的避障策略可以实现精确避障。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本申请的实施例的AGV避障方法流程图；

图2示出了根据本申请的实施例的AGV避障装置示意图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

应该理解的是，当元件(诸如层、膜、区域、或衬底)描述为在另一元件“上”时，该元件可直接在该另一元件上，或者也可存在中间元件。而且，在说明书以及权利要求书中，当描述有元件“连接”至另一元件时，该元件可“直接连接”至该另一元件，或者通过第三元件“连接”至该另一元件。

为了便于描述，以下对本申请实施例涉及的部分名词或术语进行说明：

自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)：是指装备有电磁或光学等自动倒影装置的运输车，能够沿规定的导引路线行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人的范畴。工业应用中，不需要驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。

正如背景技术中所介绍的，现有技术中的AGV避障方案无法实现较高精度的避障，为解决AGV避障方案无法实现较高精度的避障的问题，本申请的实施例提供了一种AGV避障方法、装置、计算机可读存储介质和处理器。

根据本申请的实施例，提供了一种AGV避障方法。

图1是根据本申请实施例的AGV避障方法的流程图。上述AGV用于运载物体，运载上述物体时，上述物体位于上述AGV上，如图1所示，该方法包括以下步骤：

步骤S101，获取投影区域的尺寸信息，上述投影区域包括第一投影区域和/或第二投影区域，其中，上述第一投影区域为上述物体位于上述AGV上时，上述物体与上述AGV组成的整体在水平面上的投影区域，上述第二投影区域为上述物体不位于上述AGV上时，上述AGV在上述水平面上的投影区域；

步骤S102，至少根据上述投影区域的尺寸信息确定避障策略，上述避障策略包括避障区域的大小。

具体地，在程序设计方面，不限于状态机程序设计模式，以更好地节省CPU运行资源。可以采用事件触发的方式对AGV的实时运行状态的检测进行触发。

具体地，不同的上述物体对应的投影区域相同或者不同，相同的上述物体对应的投影区域相同或者不同。被运输的物体放置在AGV上，相同的物体可以放置在AGV的不同的位置上，不同的物体可以放置在AGV的相同的位置上，物体的底面大于或者不大于AGV的运载面，导致即使运输相同的物体，投影区域也可能是不相同的，同样地，即使运输不同的物体，投影区域也可能是相同的，所以，可以获取各种尺寸的投影区域，然后根据投影区域的大小确定避障策略，从而满足AGV运载各种物体，或者不运载物体时的避障。

具体地，避障区域的宽度略大于投影区域的宽度，避障区域的长度略大于投影区域的长度，以实现安全避障。

上述方案中，通过获取投影区域的尺寸信息，再根据投影区域的尺寸信息确定避障策略，采用本方案确定的避障策略可以实现精确避障。

需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

一种可选的实施例中，还可以通过识别货架的边缘与AGV前行方向的夹角，辅助确定避障区域的大小。例如，当车身延伸方向(等同于AGV前行方向)与货架长边同向设置时，避障区域宽度应比货架窄边略宽，与之对应，车身延伸方向与货架长边垂直时避障区域宽度比长边略宽。

具体地，上述物体为货架，货架中放置不同种类的货物，即使货架的种类不同，货架的尺寸不同，采用本申请的方案，在运输货架时也可以实现精确避障。相对地，现有技术中的有些agv避障模式只有区分对待顶升货架与未顶升货架状态，顶升货架只有一类避障模式，这样对于现场有几种不同几何尺寸的货架时，不能区别对待处理。往往只是设置一种较大区间的避障配置，在背负小体积货架时，容易发生误报遇障。

具体地，可以采用多种方式得到货架的种类信息和尺寸信息，例如，可以利用AGV上自带的视觉识别系统，识别货架底部的二维码等数据，获取货架的种类以及货架的尺寸信息；可以在厂区顶部布设摄像头，识别货架类型和尺寸信息；可以使用非接触式RFID(在不同的点位安装RFID)等电磁信号识别货架类型和尺寸信息；可以在AGV上设置多个接触式弹片，通过检测接触式弹片的通断，以检测货架的尺寸，当然，也可以将接触式弹片安装在货架的底部；可以与货架本身自带的通信系统进行通信，得到货架的种类信息和尺寸信息。

本申请的一种实施例中，至少根据上述投影区域的尺寸信息确定避障策略，包括：获取上述AGV的位置信息；根据上述AGV的位置信息确定避障区域的位置。即避障区域的位置随着AGV的位置的改变而改变。

本申请的一种实施例中，至少根据上述投影区域的尺寸信息确定避障策略，包括：获取上述AGV的车速；获取上述AGV所行驶的通道的宽度；根据上述AGV的车速、上述通道的宽度和上述投影区域的尺寸信息确定上述避障策略。具体地，AGV所行驶的通道的宽度是指通道的最小宽度，例如，在通道的边缘存在障碍物的情况下，通道的宽度就会变小。

本申请的一种实施例中，根据上述AGV的车速、上述通道的宽度和上述投影区域的尺寸信息确定上述避障策略，包括：根据上述车速的大小和上述投影区域的长度，确定上述避障区域的长度；根据车速的大小、上述通道的宽度和上述投影区域的宽度，确定上述避障区域的宽度。即在车速较大，和/或，投影区域的长度较长的情况下，适应性地将避障区域的长度增大；在车速、通道的宽度和投影区域的宽度中的至少之一变小的情况下，适应性地将避障区域的宽度减小，以实现精确地避障。

一种可选的实施例中，根据AGV的车速调整AGV与避障区域之间的距离，例如在AGV高速行驶时，将AGV与避障区域之间的距离设置的较大一些，在AGV低速行驶时，将AGV与避障区域之间的距离设置的较小一些，以实现安全避障。

一种可选的实施例中，当货架支撑脚在车身前时，应将避障区域避开货架支撑脚。

一种具体的实施例中，在AGV上安装避障传感器，采用避障传感器获取周围的环境信息。

本申请的一种实施例中，在确定上述避障策略之后，上述方法还包括：构建映射关系，上述映射关系为集合与上述避障策略的映射关系，上述集合由上述AGV的车速、上述通道的宽度和上述投影区域的尺寸信息组成；构建控制策略表，上述控制策略表用于存储上述映射关系。可以采用数组表示映射关系。不同的避障策略可以采用不同的关键字管理识别表示。即将各种映射关系提前存储在控制策略表，在AGV实时运行中，通过检测实时的信息，去控制策略表调取相对应的避障策略；在检测到的实时信息发生改变的情况下，及时调整避障策略，以实现精准避障。

本申请的一种实施例中，在确定上述避障策略之后，上述方法还包括：实时获取上述AGV的运行轨迹；根据上述运行轨迹和上述投影区域的尺寸信息，调整上述避障策略。AGV的运行轨迹包括AGV是否转弯。在AGV的运行轨迹发生变化的情况下，实时调整避障策略。

本申请的一种实施例中，确定上述避障区域的大小之后，上述方法还包括：根据上述避障区域的大小，确定上述AGV避障时的车速。具体地，在避障区域的宽度较窄时，可以适当地减小AGV避障时的车速，在避障区域的宽度较宽时，可以适当地增加AGV避障时的车速。以实现精确避障。

本申请实施例还提供了一种AGV避障装置，需要说明的是，本申请实施例的AGV避障装置可以用于执行本申请实施例所提供的用于AGV避障方法。以下对本申请实施例提供的AGV避障装置进行介绍。

图2是根据本申请实施例的AGV避障装置的示意图。上述AGV用于运载物体，运载上述物体时，上述物体位于上述AGV上，如图2所示，该装置包括：

第一获取单元10，用于获取投影区域的尺寸信息，上述投影区域包括第一投影区域和/或第二投影区域，其中，上述第一投影区域为上述物体位于上述AGV上时，上述物体与上述AGV组成的整体在水平面上的投影区域，上述第二投影区域为上述物体不位于上述AGV上时，上述AGV在上述水平面上的投影区域；

第一确定单元20，用于至少根据上述投影区域的尺寸信息确定避障策略，上述避障策略包括避障区域的大小。

上述方案中，第一获取单元获取投影区域的尺寸信息，第一确定单元根据投影区域的尺寸信息确定避障策略，采用本方案确定的避障策略可以实现精确避障。

本申请的一种实施例中，第一确定单元包括第一获取模块和确定模块，第一获取模块用于获取上述AGV的位置信息；确定模块用于根据上述AGV的位置信息，确定上述避障区域的位置。即避障区域的位置随着AGV的位置的改变而改变。

本申请的一种实施例中，第一确定单元包括第二获取模块、第三获取模块和第二确定模块，第二获取模块用于获取上述AGV的车速；第三获取模块用于获取上述AGV所行驶的通道的宽度；第二确定模块用于根据上述AGV的车速、上述通道的宽度和上述投影区域的尺寸信息确定上述避障策略。具体地，AGV所行驶的通道的宽度是指通道的最小宽度，例如，在通道的边缘存在障碍物的情况下，通道的宽度就会变小。

本申请的一种实施例中，第二确定模块包括第一确定子模块和第二确定子模块，第一确定子模块用于根据上述车速的大小和上述投影区域的长度，确定上述避障区域的长度；第二确定子模块用于根据上述车速的大小、上述通道的宽度和上述投影区域的宽度，确定上述避障区域的宽度。即在车速较大，和/或，投影区域的长度较长的情况下，适应性地将避障区域的长度增大；在车速、通道的宽度和投影区域的宽度中的至少之一变小的情况下，适应性地将避障区域的宽度减小，以实现精确地避障。

本申请的一种实施例中，上述装置还包括第一构建单元和第二构建单元，第一构建单元用于在确定上述避障策略之后，构建映射关系，上述映射关系为集合与上述避障策略的映射关系，上述集合由上述AGV的车速、上述通道的宽度和上述投影区域的尺寸信息组成；第二构建单元用于在确定上述避障策略之后，构建控制策略表，上述控制策略表用于存储上述映射关系。可以采用数组表示映射关系。不同的避障策略可以采用不同的关键字管理识别表示。即将各种映射关系提前存储在控制策略表，在AGV实时运行中，通过检测实时的信息，去控制策略表调取相对应的避障策略；在检测到的实时信息发生改变的情况下，及时调整避障策略，以实现精准避障。

本申请的一种实施例中，上述装置还包括第二获取单元和调整单元，第二获取单元用于在确定上述避障策略之后，实时获取上述AGV的运行轨迹；调整单元用于在确定上述避障策略之后，根据上述运行轨迹和上述投影区域的尺寸信息，调整上述避障策略。AGV的运行轨迹包括AGV是否转弯。在AGV的运行轨迹发生变化的情况下，实时调整避障策略。

本申请的一种实施例中，上述装置还包括第二确定单元，第二确定单元用于确定上述避障区域的大小之后，根据上述避障区域的大小，确定上述AGV避障时的车速。具体地，在避障区域的宽度较窄时，可以适当地减小AGV避障时的车速，在避障区域的宽度较宽时，可以适当地增加AGV避障时的车速。以实现精确避障。

所述AGV避障装置包括处理器和存储器，上述第一获取单元和第一确定单元等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来提高AGV避障的精度。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行所述AGV避障方法。

本发明实施例提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行所述AGV避障方法。

本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现至少以下步骤：

步骤S101，获取投影区域的尺寸信息，上述投影区域包括第一投影区域和/或第二投影区域，其中，上述第一投影区域为上述物体位于上述AGV上时，上述物体与上述AGV组成的整体在水平面上的投影区域，上述第二投影区域为上述物体不位于上述AGV上时，上述AGV在上述水平面上的投影区域；

步骤S102，至少根据上述投影区域的尺寸信息确定避障策略，上述避障策略包括避障区域的大小。

本文中的设备可以是服务器、PC、PAD、手机等。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有至少如下方法步骤的程序：

步骤S101，获取投影区域的尺寸信息，上述投影区域包括第一投影区域和/或第二投影区域，其中，上述第一投影区域为上述物体位于上述AGV上时，上述物体与上述AGV组成的整体在水平面上的投影区域，上述第二投影区域为上述物体不位于上述AGV上时，上述AGV在上述水平面上的投影区域；

步骤S102，至少根据上述投影区域的尺寸信息确定避障策略，上述避障策略包括避障区域的大小。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

从以上的描述中，可以看出，本申请上述的实施例实现了如下技术效果：

1)、本申请的AGV避障方法，通过获取投影区域的尺寸信息，再根据投影区域的尺寸信息确定避障策略，采用本方案确定的避障策略可以实现精确避障。

2)、本申请的AGV避障装置，第一获取单元获取投影区域的尺寸信息，第一确定单元根据投影区域的尺寸信息确定避障策略，采用本方案确定的避障策略可以实现精确避障。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。