一种垂直双工位双伸堆垛机

技术领域

本发明涉及堆垛机技术领域，具体为一种垂直双工位双伸堆垛机。

背景技术

随着现代物流的发展，自动化立体仓库系统的应用越发广泛，堆垛机作为自动化立体仓库的重要组成设备，可根据计算机指令在立体货架之间的巷道沿水平和竖直方向行走，用货叉把货架上的货物取出或存入，具有自动化程度高，节省土地面积和人工成本等特点；

堆垛机最常见的是按结构形式、取货方式、取货单位、运行轨迹分类，按结构形式可分为单立柱堆垛机、双立柱堆垛机；按取货方式不同可以分为单伸位堆垛机、双伸位堆垛机；按取货单位可分为单工位堆垛机、双工位堆垛机；按运行轨迹可分为直线型堆垛机、曲线型堆垛机。

但是目前现有的单工位堆垛机在实际工作中，只有一个堆垛位，因此无法同时进行多个操作，因此工作效率相对较低；单工位堆垛机适用于对货物处理要求不高，且货物量较少的场景，如小型仓库或生产线，因此适用范围较为局限；

目前的堆垛机通常会要求具有较高的速度、加速度，而现有堆垛机通常采用提高行走功率来实现较高的速度、加速度要求；但通过增加功率不是总能实现提高速度，因堆垛机的驱动力是通过车轮与轨道之间的静摩擦力提供的，当电机的输出大于静摩擦力时，不但不能使堆垛机速度、加速度更快，打滑还会导致车轮磨损，甚至造成安全事故；

以及目前现有的货叉在伸长使用的时候，因需要伸出较长的距离，因此在长时间的使用以及搬运较重的货物时，伸长的货叉末端承受着较大的力矩，进而可能会影响货叉的载物重量，进而影响了实用性。

发明内容

本发明的目的在于提供一种垂直双工位双伸堆垛机，解决了上述背景技术中所提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种垂直双工位双伸堆垛机，包括：

下横梁总成；

立柱，所述立柱设置在所述下横梁总成的顶部处，所述立柱的一侧固定连接有控制柜，所述立柱的另一侧活动安装有垂直双工位双伸载货台，所述立柱的顶部设置有上横梁总成；

所述下横梁总成的内部设置有同轴双驱动行走机构，所述下横梁总成内壁的下表面处固定安装有下横梁焊件，所述下横梁总成的顶部内壁处活动安装有提升机构，所述下横梁总成的内侧设置有双从动轮机构，所述下横梁总成的内侧设置有行走导向压紧轮；

所述垂直双工位双伸载货台的内部包括有：

载货台焊件，所述载货台焊件的侧面处设置有同步带张紧固定装置，所述载货台焊件的内侧处安装有货物尺寸检测框架，所述载货台焊件的内侧安装有双伸货叉；

所述垂直双工位双伸载货台的内部还包括有：

支撑件，所述支撑件位于所述双伸货叉上基座的下方处；

连接机构和传动机构，所述连接机构与所述传动机构均设置在所述基座上，当所述双伸货叉伸缩运转时，所述双伸货叉的伸缩部与所述基座产生相对运动关系，以带动所述连接机构进行运转，所述连接机构带动所述传动机构随之运行，使所述支撑件先与所述双伸货叉一起伸长再与所述双伸货叉的下表面处进行抵压支撑。

可选的，所述同轴双驱动行走机构的内部设置有行走电机抗扭支架，所述行走电机抗扭支架的侧面处安装有行走驱动减速电机和行走驱动轮，所述行走驱动减速电机的转动部固定连接有行走驱动轴，所述行走驱动轮安装在所述行走驱动轮上，所述行走驱动减速电机与所述行走驱动轮之间设置有弹垫，所述行走电机抗扭支架的外表面处安装有行走电机抗扭组件，所述行走电机抗扭组件包括：行走电机抗扭杆和行走电机抗扭隔套。

可选的，所述行走导向压紧轮的内部设置有主导向轮座，所述主导向轮座位于轨道上，所述主导向轮座的外表面处安装有行走反向压紧轮组件，所述主导向轮座的侧面处通过行走导向轮轴安装有行走导向轮，所述行走导向轮轴的外侧设置有行走导向轮轴隔套，所述主导向轮座的侧面处固定安装有毛刷安装折弯板，所述毛刷安装折弯板的端部固定安装有防尘毛刷。

可选的，所述行走反向压紧轮组件的内部设置有行走压紧导向法兰，所述行走压紧导向法兰安装在所述主导向轮座上，所述行走压紧导向法兰的上方安装有模具弹簧组件，所述行走压紧导向法兰的下表面处安装有行走压紧导向轴，所述行走压紧导向轴的下端设置有行走压紧U形叉，所述行走压紧U形叉的端部通过行走压紧轮轴安装有行走压紧轮，所述行走压紧U形叉上设置有行走压紧横担组件，所述行走压紧横担组件包括：行走压紧横担芯轴和行走压紧横担卡板。

可选的，所述双从动轮机构的内部设置有行走从动轮支架，所述行走从动轮支架安装在所述下横梁焊件上，所述行走从动轮支架上安装有从动行走轮偏心法兰，所述行走从动轮支架的侧面处设置有从动行走轮轮轴压板，所述从动行走轮轮轴压板的侧面处通过从动行走轮支撑轴安装有从动行走轮。

可选的，所述连接机构包括：

齿条排，所述齿条排的上表面处与所述双伸货叉第一端伸缩部外延处的下表面处相固定连接，所述基座的侧面处定轴转动连接有轴体，所述轴体的外表面处固定连接有齿轮，所述基座的下表面处固定连接有支架，所述支架的内侧定轴转动连接有螺杆，所述螺杆与所述轴体的相对侧通过锥形齿轮传动机构相传动连接，还包括移动部件。

可选的，所述移动部件包括：

限位槽，所述限位槽的上表面处与所述基座的下表面处相固定连接，所述限位槽的槽壁处滑动连接有滑块，所述滑块的侧面处开设有供所述螺杆穿过且与之螺纹连接的内螺纹槽，所述滑块的下表面处固定连接有移动框。

可选的，所述传动机构包括：

U形立板，所述U形立板的上表面处与所述基座的下表面处相固定连接，所述U形立板的侧面处开设有L形槽，所述L形槽的槽壁与所述移动框的内侧共同滑动连接有滑柱，所述移动框的内侧固定连接有滑杆，所述滑柱的侧面处开设有供所述滑杆穿过且与之滑动连接的滑口，所述滑柱的端部固定连接有连接杆，所述连接杆的端部与所述支撑件的侧面处相固定连接，所述支撑件的上表面处滑动套接有支撑部，所述支撑部的与所述支撑件的相对侧共同固定连接有弹性部件。

可选的，所述双伸货叉第二段伸缩部的上表面处安装有垫片，所述垫片为橡胶材质。

与现有技术相比，本发明的有益效果如下：

一、本发明通过将驱动机构与下横梁机体采用整体设计、一次装夹加工，保证前后轮轴的平行度，降低机体磨损，提高了整车稳定性的稳定性和定位精度；本发明通过设置同轴双行走电机，双行走电机驱动一个驱动轮，减少驱动轮磨损，主行走电机采用速度环、位置环双闭环矢量变频控制；从行走电机以转速限制的方式与主行走电机做扭矩同步控制。

二、本发明采用优良的行走系统和轨道压紧轮机构，可通过给轨道施加更大的压力以提高车轮附着力，有效解决高速堆垛机打滑的难题；本发明采用上下双工位载货台设计，在不明显改变载货台安装空间的情况下，共布置有上下两套货叉，堆垛机每次存取货时可同时接驳两个货物单元，有效提高了存取效率。

三、本发明采用新设计超薄厚度双伸货叉，进叉厚度薄、总体重量轻，进叉部分货叉高度低，可降低货架单层存储所需高度，可有效提高存储货位数；本发明的提升系统采用同步带传动系统设计，同步带为啮合型带传动，同步带轮与传动带之间没有相对滑动，能够保证严格的传动比。本发明当所述双伸货叉伸缩运转时，双伸货叉的伸缩部与基座产生相对运动关系，以带动连接机构进行运转，连接机构带动传动机构随之运行，使支撑件先与双伸货叉一起伸长再与双伸货叉的下表面处进行抵压支撑，本方式通过支撑件的L形运动，使支撑件在初始的时缩在双伸货叉的下方避免漏出而影响作业的情况，且可避免出现结构之间增大磨损的情况，当双伸货叉完全伸展时，使支撑件与双伸货叉伸缩末端的下表面处进行抵压接触，以形成一定支撑作用力给予到上方的双伸货叉，使双伸货叉能承载较重的货物，进而提高了实用性和适用范围。

附图说明

图1为本发明结构的主视图；

图2为本发明结构的轴测图；

图3为本发明下横梁总成处结构的第一示意图；

图4为本发明下横梁总成处结构的第二示意图；

图5为本发明行走导向压紧轮处结构的第一示意图；

图6为本发明行走导向压紧轮处结构的第二示意图；

图7为本发明行走导向压紧轮处结构的第三示意图；

图8为本发明同轴双驱动行走机构处结构的第一示意图；

图9为本发明同轴双驱动行走机构处结构的第二示意图；

图10为本发明双从动轮机构处结构的第一示意图；

图11为本发明双从动轮机构处结构的第二示意图；

图12为本发明垂直双工位双伸载货台处结构的第一示意图；

图13为本发明垂直双工位双伸载货台处结构的第二示意图；

图14为本发明双伸货叉处结构的示意图；

图15为本发明支撑件处结构的示意图；

图16为本发明齿条排处结构的示意图；

图17为本发明上下垂直双工位双伸载货台立体仓库占地面积示意图；

图18为水平前后双工位双伸载货台立体仓库占地面积示意图；

图19为水平左右双工位双伸载货台立体仓库占地面积示意图。

图中：1、下横梁总成；11、行走导向压紧轮；12、同轴双驱动行走机构；13、下横梁焊件；14、提升机构；15、双从动轮机构；

主导向轮座；114、防尘毛刷；115、行走反向压紧轮组件；116、毛刷安装折弯板；117、行走导向轮；118、行走导向轮轴；119、行走导向轮轴隔套；

行走驱动减速电机；122、行走驱动轮；123、行走电机抗扭支架；125、弹垫；126、行走电机抗扭组件；129、行走驱动轴；

行走压紧导向法兰；131、模具弹簧组件；133、行走压紧导向轴；134、行走压紧U形叉；135、行走压紧轮轴；136、行走压紧轮；137、行走压紧横担组件；

151、从动行走轮偏心法兰；154、行走从动轮支架；155、从动行走轮轮轴压板；158、从动行走轮；159、从动行走轮支撑轴；

立柱；

垂直双工位双伸载货台；31、载货台焊件；32、双伸货叉；33、同步带张紧固定装置；34、货物尺寸检测框架；35、基座；

40、支撑件；

4、上横梁总成；5、控制柜；

50、齿条排；51、轴体；52、齿轮；53、支架；54、螺杆；55、锥形齿轮传动机构；56、限位槽；57、滑块；58、移动框；59、U形立板；60、L形槽；61、滑柱；62、滑杆；63、连接杆；64、支撑部；65、垫片。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一：

请参阅图1至图16，本实施提供一种技术方案：一种垂直双工位双伸堆垛机，包括：下横梁总成1、立柱2、垂直双工位双伸载货台3、上横梁总成4、行走导向压紧轮11、同轴双驱动行走机构12、下横梁焊件13、提升机构14、双从动轮机构15、载货台焊件31、双伸货叉32、同步带张紧固定装置33、货物尺寸检测框架34、基座35

更为具体的来说，在本实施例中：

本堆垛机产品采用垂直双工位结构、超薄货叉设计和上下双工位布置，使得仓储空间最大化。两套双伸货叉可同时作业，一次可存取4排货物，设计了最优路径算法，具有行走速度最快、定位精度最高、存取效率最高的高速堆垛机。行走速度最高可达400m/min,货物提升速度可达200m/min，定位精度可达±1mm。

双工位双伸轻型高速堆垛机运用了仓储管理系统（WMS）和仓储控制系统（WCS）为核心的软件系统，具有行走速度快、定位精度高、存取效率高、运行稳定、自动化程度高等优点。

对于双伸货叉32以及垂直双工位双伸载货台3进行阐述：

现有的需要提升堆垛机的作业效率时，采用双工位载货台的结构是一种很好的选择，现有的市场上双工位载货台基本是将两个货叉沿堆垛机运行轨道方向前后布置，此种称之为前后双工位载货台结构，前后双工位载货台结构的堆垛机，在与地面输送机对接取放货物时，需要前后两个输送线对接，占用的场地长度为货架区域外加两个对接工位，这外加的两个对接工位是不用于存放货物的，即对于存储空间来说，浪费了两个工位（货架称之为列）的仓库存储空间；

本垂直双工位双伸载货台3结构，是将两个货叉沿垂直方向上下布置，称之为上下双工位载货台结构，上下双工位载货台结构的堆垛机，在与地面输送机对接取放货物时，只需要占用场地一个对接工位的前后方向长度，相对于前后双工位载货台结构能够节省一个工位（货架称之为列）的仓库存储空间。

现有的货叉的厚度（垂直高度方向）通常超过350mm，如果将两个货叉沿垂直方向上下布置，同时还要让上下两个货叉之间容纳一个货物高度，就会使上下两个货叉距离很远，无法完成对货架上下两层货物的同时存取，就失去了很大一部分的效率。

本双伸货叉32通过设计超薄厚度的货叉，使货叉厚度小于150mm，使上下垂直布置的双工位货叉能够同时取放货架上下两层的货物，从而实现了垂直双工位结构设计。同时进叉部分货叉高度低，可降低货架单层存储所需高度，可有效提高存储货位数；

通过将驱动机构与下横梁机体采用整体设计和一次装夹加工，保证前后轮轴的平行度降低机体磨损，提高了整车稳定性的稳定性和定位精度；

通过设置同轴双行走电机，双行走电机驱动一个驱动轮减少驱动轮磨损，主行走电机采用速度环、位置环双闭环矢量变频控制；

采用优良行走系统和轨道压紧轮机构，可给轨道施加更大的压力以提高车轮附着力，进而有效解决高速堆垛机打滑的难题；

采用上下双工位载货台设计，在不明显改变载货台安装空间的情况下共布置有上下两套货叉，堆垛机的每次存取货时可同时接驳两个货物单元，有效提高了存取效率；

采用新设计超薄厚度双伸货叉，具有进叉厚度薄、总体重量轻，进叉部分货叉高度低，可大幅度降低货架单层存储所需高度，可有效提高存储货位数；

本堆垛机的行走机构采用两套三相异步电机加变频器的低成本驱动、控制方式，以实现高精准的控制性能；

提升机构14配合提升系统采用同步带传动系统设计，同步带为啮合型带传动同步带轮与传动带之间没有相对滑动，可保证严格的传动比；

控制柜5采用软橡胶支撑悬浮安装，大幅降低堆垛机高速运行引起的震动增加电器元件的使用寿命。

值得注意的是，本实施例中还包括：连接机构和传动机构。

更为具体的来说，在本实施例中：当双伸货叉32进行伸展取货的时候，会带动着连接机构进行运转，连接机构会使得传动机构进行运行，从而能使得支撑件40与双伸货叉32的第二伸缩段的下表面处进行抵压，并给予双伸货叉32端部以向上的作用力，且在初始使用的时候能避免出现漏出和结构磨损的情况，最终使得支撑件40稳固的与双伸货叉32进行抵压支撑，还能给予双伸货叉32以向上的作用力，进而提升了支撑效果，以避免双伸货叉32的末端伸长距离过长，而使得收到货物的作用力较大的情况，进而保证了双伸货叉32的承载能力。

值得说明的是，请参阅图 17 至图 19 的三种双工位双伸载货台立体仓库占地面积比较示意图，可知本申请图 17 的上下双工位载货台设计，其占地面积相比于跟其他形式的双工位更小。

实施例二：

在上述实施例的基础上：

请参阅图1、图2、图3、图4、图8和图9，对实施例一中的同轴双驱动行走机构12进行如下的公开，同轴双驱动行走机构12的内部设置有行走电机抗扭支架123，行走电机抗扭支架123的侧面处安装有行走驱动减速电机121和行走驱动轮122，行走驱动减速电机121的转动部固定连接有行走驱动轴129，行走驱动轮122安装在行走驱动轮122上，行走驱动减速电机121与行走驱动轮122之间设置有弹垫125，行走电机抗扭支架123的外表面处安装有行走电机抗扭组件126，行走电机抗扭组件126包括：行走电机抗扭杆和行走电机抗扭隔套。

更为具体的来说，在本实施例中：

现有的堆垛机为了使堆垛机有更高的速度、加速度，就需要提高堆垛机的行走功率，但轻型堆垛机要求空间紧凑，无法容纳大功率电机的大尺寸外形，故而轻型堆垛机通常考虑采用两个电机驱动，使得单个电机的尺寸不会过大；

且现有市场的双行走电机堆垛机都采用前后轮各安装一个驱动电机，以达到提升行走功率的目的，前后轮各一个驱动电机，如同四驱汽车，会极大加剧前后行走轮之间的内耗磨损；同时前后两个行走轮都有驱动动力，很难做到前后两个驱动轮的同步运行（比如前后轮磨损程度不一样造成轮径不一致等），也就无法实现高精度的定位效果。

本同轴双驱动行走机构12是将两个驱动电机都安装在行走驱动轮122上，即两个驱动电机安装于行走驱动轮122的两侧，共同驱动主动行走轮的运行，从动轮没有动力；

同轴双行走电机结构避免了前后轮的内耗磨损，堆垛机的行走定位只取决于主动轮的运行，只要控制好行走驱动轮122的转动，就能获得很好的定位精度；

同轴双行走电机的扭矩同步控制，是将安装在主动行走轮轴上的两个电机从功能上分为主电机和从电机，主电机负责堆垛机的定位控制，控制堆垛机的实时运行速度；从电机负责提供输出扭矩，保持与主电机的同步扭矩输出。

主电机和从电机都是三相异步电机，分别由两个相同型号的变频器控制。主电机变频器负责堆垛机的定位控制，根据堆垛机的位置实时计算主电机的输出速度和输出扭矩，并控制主电机按此输出速度运行。同时，主电机变频器将主电机的输出速度和输出扭矩实时传送至从电机变频器。从电机变频器将主电机的输出速度数值提高10%作为从电机的速度指令，同时将主电机的输出扭矩数值作为从电机扭矩输出的限制值。

经过以上控制，从电机变频器试图控制从电机以主电机1.1倍的速度运行，但从电机和主电机安装于同一根轴上，从电机输出速度只能与主电机速度一致，无法达到主电机的1.1倍，于是从电机变频器控制从电机加大输出扭矩，试图进一步增大从电机的输出速度。但从电机的转速永远无法达到主电机的1.1倍，于是从电机变频器将试图无限增大输出扭矩，最终达到从电机扭矩输出的限制值，也即是主电机的输出扭矩值（主电机的输出扭矩数值作为从电机扭矩输出的限制值），最终实现从电机与主电机的扭矩同步。

通过采用同轴双行走电机的扭矩同步控制技术，使轻型堆垛机行走速度最高可达到400m/min，并且运行平顺，设计定位精度达到±3mm。

实施例三：

在上述实施例的基础上：

请参阅图1、图2、图3、图4、图5、图6和图7，对实施例一中的行走导向压紧轮11进行如下的公开，行走导向压紧轮11的内部设置有主导向轮座111，主导向轮座111位于轨道上，主导向轮座111的外表面处安装有行走反向压紧轮组件115，主导向轮座111的侧面处通过行走导向轮轴118安装有行走导向轮117，行走导向轮轴118的外侧设置有行走导向轮轴隔套119，主导向轮座111的侧面处固定安装有毛刷安装折弯板116，毛刷安装折弯板116的端部固定安装有防尘毛刷114。

更为具体的来说，在本实施例中：本行走导向压紧轮11可通过给轨道施加更大的压力以提高车轮附着力，有效解决高速堆垛机打滑的难题。

其中：行走反向压紧轮组件115的内部设置有行走压紧导向法兰130，行走压紧导向法兰130安装在主导向轮座111上，行走压紧导向法兰130的上方安装有模具弹簧组件131，行走压紧导向法兰130的下表面处安装有行走压紧导向轴133，行走压紧导向轴133的下端设置有行走压紧U形叉134，行走压紧U形叉134的端部通过行走压紧轮轴135安装有行走压紧轮136，行走压紧U形叉134上设置有行走压紧横担组件137，行走压紧横担组件137包括：行走压紧横担芯轴和行走压紧横担卡板。

更为具体的来说，在本实施例中：

现有的轻型堆垛机通常会要求具有较高的速度、加速度，现有市场的轻型堆垛机通常采用提高行走功率来实现较高的速度、加速度要求；

但是通过增加功率不是总能实现提高速度、加速度，因为堆垛机的驱动力是通过车轮与轨道之间的静摩擦力提供的，当电机的输出大于静摩擦力时，不但不能使堆垛机速度、加速度更快，打滑还会导致车轮磨损，甚至造成安全事故。

而本行走反向压紧轮组件115采用聚氨酯包胶轮与铝合金轨道可以大幅增加车轮与轨道间的摩擦系数，同时采用行走反向压紧轮组件115，能将轨道夹紧在驱动轮与压紧轮之间，提高车轮与轨道之间的正压力，有效解决高速堆垛机打滑的难题。

实施例四：

在上述实施例的基础上：

请参阅图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图10和图11，对实施例一中的双从动轮机构15进行如下的公开，双从动轮机构15的内部设置有行走从动轮支架154，行走从动轮支架154安装在下横梁焊件13上，行走从动轮支架154上安装有从动行走轮偏心法兰151，行走从动轮支架154的侧面处设置有从动行走轮轮轴压板155，从动行走轮轮轴压板155的侧面处通过从动行走轮支撑轴159安装有从动行走轮158。

更为具体的来说，在本实施例中：

现有的堆垛机立柱2相对于地面轨道的垂直度取决于下横梁总成1的焊接、加工精度，若下横梁总成1的加工精度有缺陷，堆垛机立柱2就无法保持与地面轨道垂直；

同时轻型堆垛机为了减小运行噪声，需要使用聚氨酯包胶轮作为行走轮，但聚氨酯包胶轮的承载能力远低于钢轮的承载能力，为了能够满足承载要求，需要加大聚氨酯包胶轮的直径，从而导致了堆垛机整体结构增高；

而本双从动轮机构15在实际使用的时候，用两个直径较小的聚氨酯包胶的从动行走轮158与中心支撑轴形成跷跷板结构形式，两个从动行走轮158与跷跷板的支点也就是中心支撑轴，共同组成被动行走轮单元，两个从动行走轮158分担了从动轮侧的负载，故而轮径可以设计的更小，同时中心支撑轴是偏心结构，通过旋转中心支撑轴可以调节从动轮侧的高度，进而能够调节堆垛机立柱的垂直的。

实施例五：

在上述实施例的基础上：

请参阅图1、图2、图12、图13、图14、图15和图16，对实施例一中的连接机构进行如下的公开，连接机构包括：

齿条排50，齿条排50的上表面处与双伸货叉32第一端伸缩部外延处的下表面处相固定连接，基座35的侧面处定轴转动连接有轴体51，轴体51的外表面处固定连接有齿轮52，基座35的下表面处固定连接有支架53，支架53的内侧定轴转动连接有螺杆54，螺杆54与轴体51的相对侧通过锥形齿轮传动机构55相传动连接，限位槽56的上表面处与基座35的下表面处相固定连接，限位槽56的槽壁处滑动连接有滑块57，滑块57的侧面处开设有供螺杆54穿过且与之螺纹连接的内螺纹槽，滑块57的下表面处固定连接有移动框58。

更为具体的来说，在本实施例中：在实际使用时，通过双伸货叉32第一端伸缩部的伸长，使得双伸货叉32与基座35之间形成相对运动关系，进而使得齿轮52和轴体51进行转动，并在锥形齿轮传动机构55的作用下，使得螺杆54进行转动，从而在螺纹传动和限位槽56的滑动限制下使得滑块57沿着限位槽56进行滑动，以此能带动着传动机构进行运转，本方式中能根据双伸货叉32自身的伸缩性作为驱动源进行联动性更佳，其中若是滑块57直接与双伸货叉32的第一端进行连接的话，由于移动的局限性滑块57的移动距离可能不足，因在初始的时候支撑件40需要缩在双伸货叉32的末端内，以避免影响作业，因此最后的与双伸货叉32的伸缩末端的支撑点可能不佳，因此本方式以整体的基座35为骨架进行安装，从而使得支撑件40的移动距离更长，进而能提高支撑件40的横向伸长量，以此最终提高双伸货叉32末端的支撑位置，进而提高了支撑的稳定性和有效性。

实施例六：

在上述实施例的基础上：

请参阅图1、图2、图12、图13、图14、图15和图16，对实施例一中的传动机构进行如下的公开，传动机构包括：

U形立板59，U形立板59的上表面处与基座35的下表面处相固定连接，U形立板59的侧面处开设有L形槽60，L形槽60的槽壁与移动框58的内侧共同滑动连接有滑柱61，移动框58的内侧固定连接有滑杆62，滑柱61的侧面处开设有供滑杆62穿过且与之滑动连接的滑口，滑柱61的端部固定连接有连接杆63，连接杆63的端部与支撑件40的侧面处相固定连接，支撑件40的上表面处滑动套接有支撑部64，支撑部64的与支撑件40的相对侧共同固定连接有弹性部件。

更为具体的来说，在本实施例中：当滑块57在U形立板59上进行线性滑动的时候，能同步的带动着移动框58进行移动，进而能在抵压作用下使得滑柱61同步横向移动，当滑柱61移动到L形槽60的横向末端时，此时横向移动结束，此时随之移动框58的继续横移会带动着滑柱61向上进行移动，如图15所示，进而最终使得支撑件40先进行横向移动再进行向上的移动，以此使得支撑部64的上端与双伸货叉32末端的下表面处进行抵压接触，并能使得支撑部64相对于支撑件40进行收缩，从而使得弹性部件受压形成支撑力，本方式具备了：因双伸货叉32需要伸出垂直双工位双伸载货台3外一定的距离，因此在对于较重的货物时，较难对货叉的伸长距离、货物自重以及货物的尺寸之间等问题进行适应，进而在一定时间的使用后可能会出现货叉的伸缩端部在杠杆原理下承受着较大的力矩，进而使得双伸货叉32存取货物的重量受到限制，进而影响了实用性，因此本方式通过此种支撑件40的L形运动，使得支撑件40在初始的时候如图15所示为缩在双伸货叉32的下方避免漏出而影响作业的情况，且双伸货叉32与支撑件40在初始的时候保持相对的距离，避免出现增大磨损的情况，进而当双伸货叉32完全伸展的时候，能使得支撑件40与双伸货叉32伸缩末端的下表面处进行抵压接触，以形成一定的支撑作用力给予到上方的双伸货叉32，使得双伸货叉32能承载较重的货物，进而提高了实用性和适用范围，且本方式中的驱动源为双伸货叉32自身的伸展进行的，因此结构与结构之间的联动性更佳。

其中：双伸货叉32第二段伸缩部的上表面处安装有垫片65，垫片65为橡胶材质。

更为具体的来说，在本实施例中：通过垫片65的安装使用，使得双伸货叉32的伸缩端部的上表面处与货物底部之间接触的摩擦力增大，进而使得本发明的双伸货叉32能够更为稳固的抓取货物。

工作原理：该垂直双工位双伸堆垛机使用时，通过仓储管理系统和仓储控制系统为核心的软件系统，来对本堆垛机进行操纵，使得堆垛机进行紧密快速的运转，使得对货物进行高效的转运，其中在双伸货叉32进行伸长取放货物的时候，会使得双伸货叉32与基座35形成相对运动形式，进而能驱动连接机构进行运转，连接机构为传动机构提供更长距离的移动量，使得传动机构能带动着支撑件40先进伸长再与双伸货叉32伸缩末端的下表面处进行抵压，从而能为双伸货叉32的末端提供一定的支撑力，以避免双伸货叉32末端因伸长关系下，使得双伸货叉32的末端相对于前端受到更大的作用力，进而保证了双伸货叉32的使用寿命。

对于双工位堆垛机与单工位堆垛机对比：

第一、工作效率：双工位堆垛机具有两个堆垛位，可以同时对两个货物进行堆垛和取货操作，因此其工作效率相对较高。而单工位堆垛机只有一个堆垛位，无法同时进行多个操作，因此工作效率相对较低。

第二、占地面积：双工位堆垛机通常需要更大的占地面积，因为需要容纳两个堆垛位。而单工位堆垛机只需要一个堆垛位，占地面积相对较小。

第三、成本：双工位堆垛机通常比单工位堆垛机更昂贵，因为其具备了更复杂的工作机制和更多的功能，如控制系统和传感器等。

第四、 适用场景：双工位堆垛机适用于需要高效处理大量货物的场景，如仓库、物流中心等。而单工位堆垛机适用于对货物处理要求不高，且货物量较少的场景，如小型仓库或生产线。

综上：双工位堆垛机适用于对工作效率要求高、货物量大的场景，而单工位堆垛机适用于对工作效率要求不高、货物量较少的场景。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。