一种织机正向反找纬的方法及电控系统

技术领域

本发明涉及织机控制领域，尤其是指一种织机正向反找纬的方法及电控系统。

背景技术

织机织布时由多臂开口机构驱动棕框升降使经纱形成开口。在织布过程中，难免发生断纬或布面疵点现象，需要抽掉发生断纬或布面疵点的目标纬的纬纱，在该目标纬开口重新引纬编织，而在织机控制系统收到断纬信号或人工发现布面疵点时，织机的当前多臂开口状态已经越过断纬或疵点所在纬的多臂开口状态，所以需要进行找纬工作，即退回1纬或多于1 纬的X 纬，找到断纬或疵点所在目标纬的多臂开口状态，即所谓的找纬。根据电子多臂开口机构的结构，每一个参与配合的拉钩由一个电磁铁控制，每一纬由相应的电磁铁参与控制，所以找纬也就是找到目标纬参与控制的电磁铁。

现有织机的找纬都是采用相关机构反向运转回到断纬或疵点所在目标纬的多臂开口状态，通过在织机主轴和开口机构、打纬机构之间的传动路线上另设专门的找纬机构分离脱开和复位啮合织机主轴与开口机构、打纬机构之间的传动，并提供独立的多臂开口驱动动力驱动开口机构进行2 倒1 正运转。这样的找纬方法机构复杂，机械零部件较多，设备成本大，且正反运转变换时冲击力大，零部件易磨损，运行易出故障，且现有的织机反向找纬控制方法存在逻辑繁琐，运行时间长，反找多纬时时间过长效率过，同时由于织口运动过多易导致前一纬回退，布面产生稀密档，降低了成品率低的问题。

例如，一种在中国专利文献上公开的“一种织机找纬方法”，其公告号CN104153107B，主电机经减速传动机构、离合制动机构连接织机主轴，织机主轴经传动件传动由电子信号控制的经纱开口机构和由电子信号控制的纬纱选纬机构，所述传动件为同步带配同步轮或链轮配链条或换向齿轮配立轴，所述数控送经和数控卷取信号采集机构联接于织机主轴或与织机主轴同步的轴上，且经控制电箱分别连接卷取机构和送经机构；找纬关键点信号机构信号发生器设置于织机主轴上或与主轴同步运动的轴上，在织机纬向故障断纬纱停车后无需采用分离脱开复位啮合机构就能使织机的开口、选纬、送经、卷取回到刚才断纬的那一纬实现找纬。该发明虽然能够在织机纬向故障断纬纱停车后无需采用分离脱开复位啮合机构就能使织机的开口、选纬、送经、卷取回到刚才断纬的那一纬实现找纬，但并没有解决正反运转变换时冲击力大、零部件易磨损、运行易出故障，控制方法存在逻辑繁琐、运行时间长、反找多纬时时间过长效率过低的问题。

发明内容

本发明是为了克服现有技术的找纬时正反运转变换时冲击力大、零部件易磨损、运行易出故障的问题，提供一种织机正向反找纬的方法及系统。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种织机正向反找纬的方法，包括S1：检测织机的运行状态，若织机处于开车状态，则进入S2，若织机处于不开车状态，则进入S3；S2：持续进行断纬检测直到检测出发生断纬，记录当前纬号，控制多臂电磁铁输出状态，机械正向运行一周后刹车并停在纬停位置，进入S4；S3：持续进行手动找纬按钮信号检测直到检测出手动找纬按钮信号，则根据当前纬号控制多臂电磁铁输出状态，控制机械正向运行一周后刹并车停在纬停位置，进入S4；S4：多臂电磁铁输出切换为断纬时的纬号减一的多臂电磁铁输出状态；S5：纬停完成，此时多臂开口为断纬对应的开口。现有织机的找纬都是采用相关机构反向运转回到断纬或疵点所在目标纬的多臂开口状态，通过在织机主轴和开口机构、打纬机构之间的传动路线上另设专门的找纬机构分离脱开和复位啮合织机主轴与开口机构、打纬机构之间的传动，并提供独立的多臂开口驱动动力驱动开口机构进行2 倒1 正运转。这样的找纬方法机构复杂，机械零部件较多，设备成本大，且正反运转变换时冲击力大，零部件易磨损，运行易出故障；本发明包括织机开车和织机不开车（停机）两种情形下的的找纬动作，区别于现有技术的即使反找一纬也需要重复正向运动多次才能找到织口，本发明根据织机位置传感器反馈机械位置，系统直接根据保存在系统内的花纹，采用算法计算出前一纬数据后，当反馈机械位置为多臂电磁铁可切换输出角度位置范围内，立即切换电磁铁输出状态为目标纬的数据，然后收回选色器，机械正向运行一圈完成多臂织口打开，整个动作即完成，避免了找纬时正反运转变换时冲击力大、零部件易磨损、运行易出故障的问题。

作为本发明的优选方案，所述S2具体包括以下步骤：S21：持续进行断纬检测，直到检测出发生断纬，记录下当前纬号，进入S22；S22：根据机械位置传感器反馈的数据持续进行多臂电磁铁数据可切换位置的判断，直到机械处于多臂电磁铁数据可切换位置范围内，进入S23；S23：按当前纬号减2的纬号提取对应多臂电磁铁数据，并控制多臂电磁铁输出切换为该多臂电磁铁数据对应的状态，进入S24；S24：机械正向运行一周后刹车并停在纬停位置，进入S4。S2为织机开车情形下进行找纬，本发明接收到断纬信号时，根据织机位置传感器反馈机械位置，系统直接根据保存在系统内的花纹，采用算法计算出前一纬数据后，当反馈机械位置为多臂电磁铁可切换输出角度位置范围内，立即切换电磁铁输出状态为目标纬的数据，然后收回选色器，机械正向运行一圈完成多臂织口打开，整个动作即完成；区别于现有技术的建立数学模型循环计算，本发明采用电子花纹存储功能，织造织口的电磁铁数据按纬号分别直接保存在系统中，计算时可直接根据纬号提取对应纬号的电磁铁输出数据；当执行反找纬计算时，直接按纬号-2即可提取出反找纬时上一纬多臂开口对应的电磁铁数据，无需再进行数学模型建立循环计算，简化了流程，提高了效率。

作为本发明的优选方案，所述S3具体包括以下步骤：S31：持续进行手动找纬按钮信号检测直到检测出手动找纬按钮信号，进入S32；S32：根据机械位置传感器反馈的数据进行多臂电磁铁数据可切换位置的判断，若机械处于多臂电磁铁数据可切换位置范围内，进入S37，否则，进入S33；S33：根据位置传感器的位置信号对机械进行是否处于可倒车范围判断，若机械处于可倒车范围，则进入S36，否则，进入S34；S34：控制机械正向运动到多臂电磁铁数据可切换位置的范围内，进入S35；S35：按当前纬号减3的纬号提取对应多臂电磁铁数据，并控制多臂电磁铁输出切换为该多臂电磁铁数据对应的状态，进入S38；S36：机械倒车复位到多臂电磁铁数据可切换位置的范围内，进入S37；S37：按当前纬号减2的纬号提取对应多臂电磁铁数据，并控制多臂电磁铁输出切换为该多臂电磁铁数据对应的状态，进入S38；S38：控制机械正向运行一周后刹车并停在纬停位置，进入S4。S3为织机处于不开车（停机）状态下的找纬，区别于现有技术的一直正向运动，本发明在手动反找纬时，若检测到当前机械停机位置超过多臂电磁铁可切换输出角度位置，且超过距离处于不影响布面的倒转范围内时，即可自动反转机械到多臂电磁铁可变角度，再执行正向反找纬动作，机械正向运行一圈后即完成整个反找纬动作；停机位置超过距离过多，无法倒转，则正向前进到多臂电磁铁可切换输出角度位置后，此时提取的纬号在原基础上再减去1，再正向运行一圈，即可完成动作。

作为本发明的优选方案，所述多臂电磁铁数据可切换位置范围为多臂机械平综角度正负90度。

一种织机的电控系统，包括主控板，所述主控板分别连接有位置传感器、纬纱传感器和电子多臂，所述电控系统还包括绞边板、剪刀板和选纬板，所述绞边板连接有绞边器，所述剪刀板连接有电子剪刀，所述选纬板连接有电子选纬，所述绞边板和剪刀板均与主控板相连。本发明系统包括主控板、绞边板、剪刀板、选纬板及外部连接线，其中绞边板、剪刀板、选纬板由主控板连接分别控制，主控板直接连接控制电子多臂。当按钮控制（停机时）或纬纱传感器反馈断纬（开车时），主控板根据位置传感器反馈的位置信号进行反找纬动作处理。

作为本发明的优选方案，所述电控系统还包括主电机驱动模块、开关量输出模块和显示触摸屏，所述主电机驱动模块连接有主电机，所述开关量输出模块和显示触摸屏均与主控板相连。

作为本发明的优选方案，所述主控板包括主控电路、多臂电磁铁驱动控制电路、纬纱检测输入信号处理电路、离合器控制驱动电路、电源电路、张力传感器输入信号处理电路、伺服电机控制信号处理电路显示屏及其他控制板通信信号处理电路和其他外设输出控制电路。

作为本发明的优选方案，所述多臂电磁铁驱动控制电路包括直插母座J9和若干二极管，所述二极管用于稳压，所述直插母座J9用于连接电子多臂。二极管D26、二极管D29、二极管D31、二极管D33、二极管D35、二极管D39、二极管D42、二极管D46、二极管D50、二极管D58、二极管D60、二极管D62、二极管D64、二极管D66、二极管D68、二极管D71、二极管D75、二极管D77、二极管D79、二极管D82、二极管D86、二极管D88、二极管D90、二极管D92、二极管D94、二极管D96、二极管D98、二极管D100、均用于稳压，直插母座J9用于连接电子多臂，上述稳压二极管保证了直插母座J9用于连接电子多臂进行控制时电压的稳定。

作为本发明的优选方案，所述纬纱检测输入信号处理电路包括电阻R5、电阻R6、电阻R9、电阻R15、电阻R16、电阻R36、电阻R38、电阻R44、电容C3、电容C9、电容C12、电容C47、电容C48、二极管D5、单运算放大器U7和二极管阵列D8，所述电容C9的一端与纬纱传感器的WF-GAIN端相连，电容C9的另一端接地，所述电阻R5的一端与电容C9的一端相连，电阻R5的另一端经电阻R6与单运算放大器U7的输出端相连，所述二极管D5的阳极端接地，二极管D5的阴极端与电阻R5的另一端相连，所述单运算放大器U7的接地端接地，单运算放大器U7的输入电源端接24V电源，单运算放大器U7的同相输入端经电阻R9与主控电路的主控芯片U1的I/O引脚PA4相连，单运算放大器U7的反向输入端经电阻R16接地，单运算放大器U7的输出端经电阻R15与单运算放大器U7的反向输入端相连，所述电容C12的一端与单运算放大器U7的同相输入端相连，电容C12的另一端接地，所述电阻R44的一端与纬纱传感器的WF-SIGNAL相连，电阻R44的另一端接地，所述电容C48与电阻R44并联，电阻R36的一端与电阻R44的一端相连，电阻R36的另一端接3.3V电源，所述二极管阵列D8的阴极端接3.3V电源，二极管阵列D8的阳极端接地，二极管阵列D8的中间端经电容C47接地，二极管阵列D8的中间端与电阻R38的另一端相连，电阻R38的一端与电阻R36的一端相连，电阻R38的另一端与主控电路的主控芯片U1的I/O引脚PA1相连。纬纱检测输入信号处理电路对纬纱传感器的反馈信号进行处理，使得主控板的主控电路可以实现断纬的检测。

因此，本发明具有以下有益效果：本发明采用电子花纹存储功能，织造织口的电磁铁数据按纬号分别直接保存在系统中，计算时可直接根据纬号提取对应纬号的电磁铁输出数据；当执行反找纬计算时，直接按纬号-2即可提取出反找纬时上一纬多臂开口对应的电磁铁数据，无需再进行数学模型建立循环计算，简化了流程，提高了效率，避免了找纬时正反运转变换时冲击力大、零部件易磨损、运行易出故障的问题；区别于现有技术的一直正向运动，本发明在于反找纬时，若处于多臂电磁铁可切换输出角度位置时，机械只需要再往正向运行一圈即可完成动作；在于反找纬时，若不处于多臂电磁铁可切换输出角度位置，但超过位置处于不影响布面的倒转范围内时，会自动倒转到多臂角度可切换位置，再正向运行一圈即可完成动作。在于反找纬结束后，电磁铁恢复反找纬前的纬号-1对应的输出状态，此时处理掉异常纬纱后可直接继续开车不错纬。

附图说明

图1是本发明的织机正向反找纬的方法的流程图；

图2是本发明的织机在开车状态下的正向反找纬方法的流程图；

图3是本发明的织机在不开车状态下的正向反找纬方法的流程图；

图4是本发明的电控系统的结构示意图；

图5是主控电路的第一部分电路原理图；

图6是主控电路的第二部分电路原理图；

图7是纬纱检测输入信号处理电路原理图；

图8是其他输入信号处理电路的电路原理图；

图9是显示屏及其他控制板通信信号处理电路的第一部分电路原理图；

图10是显示屏及其他控制板通信信号处理电路的第二部分电路原理图；

图11是电源电路的电路原理图；

图12是多臂电磁铁驱动控制电路的电路原理图；

图13是离合器控制驱动电路的电路原理图；

图14是张力传感器输入信号处理电路和伺服电机控制信号处理电路的第一部分电路原理图；

图15是张力传感器输入信号处理电路和伺服电机控制信号处理电路的第二部分电路原理图；

图16是其他外设输出控制电路的第一部分电路原理图；

图17是其他外设输出控制电路的第二部分电路原理图。

具体实施方式

下面结合附图与具体实施方式对本发明做进一步的描述。

如图1所示，一种织机正向反找纬的方法，包括S1：检测织机的运行状态，若织机处于开车状态，则进入S2，若织机处于不开车状态，则进入S3；S2：持续进行断纬检测直到检测出发生断纬，记录当前纬号，控制多臂电磁铁输出状态，机械正向运行一周后刹车并停在纬停位置，进入S4；S3：持续进行手动找纬按钮信号检测直到检测出手动找纬按钮信号，则根据当前纬号控制多臂电磁铁输出状态，控制机械正向运行一周后刹并车停在纬停位置，进入S4；S4：多臂电磁铁输出切换为断纬时的纬号减一的多臂电磁铁输出状态；S5：纬停完成，此时多臂开口为断纬对应的开口。现有织机的找纬都是采用相关机构反向运转回到断纬或疵点所在目标纬的多臂开口状态，通过在织机主轴和开口机构、打纬机构之间的传动路线上另设专门的找纬机构分离脱开和复位啮合织机主轴与开口机构、打纬机构之间的传动，并提供独立的多臂开口驱动动力驱动开口机构进行2 倒1 正运转。这样的找纬方法机构复杂，机械零部件较多，设备成本大，且正反运转变换时冲击力大，零部件易磨损，运行易出故障；本发明包括织机开车和织机不开车（停机）两种情形下的的找纬动作，区别于现有技术的即使反找一纬也需要重复正向运动多次才能找到织口，本发明根据织机位置传感器反馈机械位置，系统直接根据保存在系统内的花纹，采用算法计算出前一纬数据后，当反馈机械位置为多臂电磁铁可切换输出角度位置范围内，立即切换电磁铁输出状态为目标纬的数据，然后收回选色器，机械正向运行一圈完成多臂织口打开，整个动作即完成，避免了找纬时正反运转变换时冲击力大、零部件易磨损、运行易出故障的问题。

在一个实施例中，如图2所示，为织机在开车状态下的正向反找纬方法的流程图，检测织机的运行状态，若织机处于开车状态，持续进行断纬检测，直到检测出发生断纬，记录下当前纬号，根据机械位置传感器反馈的数据持续进行多臂电磁铁数据可切换位置的判断，直到机械处于多臂电磁铁数据可切换位置范围内，按当前纬号减2的纬号提取对应多臂电磁铁数据，并控制多臂电磁铁输出切换为该多臂电磁铁数据对应的状态，机械正向运行一周后刹车并停在纬停位置，多臂电磁铁输出切换为断纬时的纬号减一的多臂电磁铁输出状态，纬停完成，此时多臂开口为断纬发生时对应的开口。

在一个实施例中，如图3所示，为织机在不开车状态下的正向反找纬方法的流程图，检测织机的运行状态，若织机处于不开车状态，持续进行手动找纬按钮信号检测直到检测出手动找纬按钮信号；根据机械位置传感器反馈的数据进行多臂电磁铁数据可切换位置的判断，若机械处于多臂电磁铁数据可切换位置范围内，按当前纬号减2的纬号提取对应多臂电磁铁数据，并控制多臂电磁铁输出切换为该多臂电磁铁数据对应的状态，控制机械正向运行一周后刹车并停在纬停位置；若机械不处于多臂电磁铁数据可切换位置范围内，根据位置传感器的位置信号对机械进行是否处于可倒车范围判断，若机械处于可倒车范围，机械倒车复位到多臂电磁铁数据可切换位置的范围内，按当前纬号减2的纬号提取对应多臂电磁铁数据，并控制多臂电磁铁输出切换为该多臂电磁铁数据对应的状态，控制机械正向运行一周后刹车并停在纬停位置；若机械不处于可倒车范围，控制机械正向运动到多臂电磁铁数据可切换位置的范围内，按当前纬号减3的纬号提取对应多臂电磁铁数据，并控制多臂电磁铁输出切换为该多臂电磁铁数据对应的状态，控制机械正向运行一周后刹车并停在纬停位置；最后多臂电磁铁输出切换为断纬时的纬号减一的多臂电磁铁输出状态纬停完成，此时多臂开口为断纬发生时对应的开口。

区别于现有技术的即使反找一纬也需要重复正向运动多次才能找到织口，本发明接收到断纬信号时，根据织机位置传感器反馈机械位置，系统直接根据保存在系统内的花纹，采用算法计算出前一纬数据后，当反馈机械位置为多臂电磁铁可切换输出角度位置范围内，立即切换电磁铁输出状态为目标纬（前一纬）的数据，然后收回选色器，机械正向运行一圈完成多臂织口打开，整个动作即完成。

区别于现有技术的建立数学模型循环计算，本发明采用电子花纹存储功能，织造织口的电磁铁数据按纬号分别直接保存在系统中，计算时可直接根据纬号提取对应纬号的电磁铁输出数据。当执行反找纬计算时，直接按纬号-2即可提取出反找纬时上一纬多臂开口对应的电磁铁数据，无需再进行数学模型建立循环计算，简化了流程，提高了效率。

区别于现有技术的一直正向运动，本发明在手动反找纬时，若检测到当前机械停机位置超过多臂电磁铁可切换输出角度位置（可切换位置范围为多臂机械平综角度正负90度），且超过距离处于不影响布面的倒转范围内时，即可自动反转机械到多臂电磁铁可变角度，再执行正向反找纬动作，机械正向运行一圈后即完成整个反找纬动作。

若停机位置超过距离过多，无法倒转，则正向前进到多臂电磁铁可切换输出角度位置后，此时提取的纬号在原基础上再减去1，再正向运行一圈，即可完成动作。

如图4所示，电控系统，包括主控板，主控板分别连接有位置传感器、纬纱传感器和电子多臂，电控系统还包括绞边板、剪刀板和选纬板，绞边板和剪刀板均与主控板相连，剪刀板连接有电子剪刀，选纬板连接有电子选纬，绞边板连接有绞边器，电控系统还包括主电机驱动模块，主电机驱动模块连接有主电机，电控系统还包括开关量输出模块和显示触摸屏，均与主控板相连。

如图5和图6所示，主控电路包括电阻R20，电阻R20的一端接地，电阻R20的另一端与主控芯片U1的I/O引脚PB2相连，极性电容C1的正极端端接VDD_CORE电源，电容C1的负极端接地，极性电容C4的正极端端接VDD_CORE电源，电容C4的负极端接地，电容C6、电容C8、电容C10、电容C25、电容C27、电容C29、电容C30、电容C33、均与极性电容C4并联，发光二极管D10的阳极端接VDD_CORE电源，发光二极管D10的阴极端经电阻R41与主控芯片U1的I/O引脚PC1相连，发光二极管D11的阳极端接VDD_CORE电源，发光二极管D10的阴极端经电阻R42与主控芯片U1的I/O引脚PC2相连，主控芯片U1的VSS_1~ VSS_11均接地，主控芯片U1的VDD_1~VDD_11均接VDD_CORE电源，主控芯片U1的VREF-和VSSA均接地，主控芯片U1的VREF+接ADCRef3.3V电源，主控芯片U1的VDDA接电源VDDA，主控芯片U1的VBAT接电源VDD_CORE，插座J5的第一端子与主控芯片U1的BOOT0引脚相连，插座J5的第三端子与主控芯片U1的I/O引脚PA9相连，插座J5的第五端子与主控芯片U1的I/O引脚PA14相连，插座J5的第七端子接VDD_CORE-5V电源，插座J5的S1端、S2端和第八端子均接地，插座J5的第六端子与主控芯片U1的I/O引脚PA13相连，插座J5的第四端子与主控芯片U1的NRST引脚相连，插座J5的第二端子与主控芯片U1的I/O引脚PA10相连，主控芯片U1的BOOT0引脚经电阻R66接地，主控芯片U1的OSC_IN和OSC_OUT接无源晶振X1，无源晶振X1的接地引脚接地，电阻R69与无源晶振X1并联，电容C56的一端接地，电容C56的另一端接主控芯片U1的OSC_IN引脚，电容C57的一端接地，电容C57的另一端接主控芯片U1的OSC_OUT引脚，主控芯片U1的NRST引脚经电阻R74接地，按钮S1的一端接地，按钮S1的另一端接主控芯片U1的NRST引脚，单色二极管D25的阳极端接VDD3.3V电源，单色二极管D25的阴极端经电阻R75与主控芯片U1的I/O引脚PF13相连，单色二极管D24的阳极端接VDD3.3V电源，单色二极管D24的阴极端经电阻R73与主控芯片U1的I/O引脚PF12相连，单色二极管D23的阳极端接VDD3.3V电源，单色二极管D23的阴极端经电阻R68与主控芯片U1的I/O引脚PF11相连，单色二极管D22的阳极端接VDD3.3V电源，单色二极管D22的阴极端经电阻R67与主控芯片U1的I/O引脚PG0相连，单色二极管D21的阳极端接VDD3.3V电源，单色二极管D21的阴极端经电阻R65与主控芯片U1的I/O引脚PG1相连，单色二极管D20的阳极端接VDD3.3V电源，单色二极管D20的阴极端经电阻R64与主控芯片U1的I/O引脚PE7相连，单色二极管D18的阳极端接VDD3.3V电源，单色二极管D18的阴极端经电阻R60与主控芯片U1的I/O引脚PE8相连，单色二极管D16的阳极端接VDD3.3V电源，单色二极管D16的阴极端经电阻R57与主控芯片U1的I/O引脚PE9相连。

如图7所示，纬纱检测输入信号处理电路包括电容C9，电容C9的一端与纬纱传感器的WF-GAIN端相连，电容C9的另一端接地，电阻R5的一端与电容C9的一端相连，电阻R5的另一端经电阻R6与单运算放大器U7的输出端相连，二极管D5的阳极端接地，二极管D5的阴极端与电阻R5的另一端相连，单运算放大器U7的接地端接地，单运算放大器U7的输入电源端接24V电源，单运算放大器U7的同相输入端经电阻R9与主控电路的主控芯片U1的I/O引脚PA4相连，单运算放大器U7的反向输入端经电阻R16接地，单运算放大器U7的输出端经电阻R15与单运算放大器U7的反向输入端相连，电容C12的一端与单运算放大器U7的同相输入端相连，电容C12的另一端接地，电阻R44的一端与纬纱传感器的WF-SIGNAL相连，电阻R44的另一端接地，电容C48与电阻R44并联，电阻R36的一端与电阻R44的一端相连，电阻R36的另一端接3.3V电源，二极管阵列D8的阴极端接3.3V电源，二极管阵列D8的阳极端接地，二极管阵列D8的中间端经电容C47接地，二极管阵列D8的中间端与电阻R38的另一端相连，电阻R38的一端与电阻R36的一端相连，电阻R38的另一端与主控电路的主控芯片U1的I/O引脚PA1相连。

如图8所示，其他输入信号处理电路包括4路通用双向光耦U2，U2的第1端子接COM电源，U2的第2端子经电阻R3接I-SPI-IN33，电容C2的一端接COM电源，电容C2的另一端接U2的第2端子，U2的第3端子接COM电源，U2的第4端子经电阻R7接I-SPI-IN34，电容C7的一端接COM电源，电容C7的另一端接U2的第4端子，U2的第5端子接COM电源，U2的第6端子经电阻R11接I-SPI-IN35，电容C11的一端接COM电源，电容C11的另一端接U2的第6端子，U2的第7端子接COM电源，U2的第8端子经电阻R14接I-SPI-IN36，电容C28的一端接COM电源，电容C28的另一端接U2的第8端子， 4路通用双向光耦U8的第1端子接COM2电源，U8的第2端子经电阻R22接I-SPI-IN37，电容C34的一端接COM2电源，电容C34的另一端接U8的第2端子，U8的第3端子接COM2电源，U8的第4端子经电阻R32接I-SPI-IN38，电容C35的一端接COM2电源，电容C35的另一端接U8的第4端子，U8的第5端子接COM2电源，U8的第6端子经电阻R37接I-SPI-IN39，电容C43的一端接COM2电源，电容C43的另一端接U8的第6端子，U8的第7端子接COM2电源，U8的第8端子经电阻R45接I-SPI-IN406，电容C46的一端接COM2电源，电容C46的另一端接U2的第8端子，U2的第9端子接地，U2的第10端子经电阻R12接VCC+5V电源，U2的第11端子接地，U2的第12端子经电阻R10接VCC+5V电源，U2的第13端子接地，U2的第14端子经电阻R4接VCC+5V电源，U2的第15端子接地，U2的第16端子经电阻R2接VCC+5V电源，U8的第9端子接地，U8的第10端子经电阻R40接VCC+5V电源，U8的第11端子接地，U8的第12端子经电阻R33接VCC+5V电源，U8的第13端子接地，U8的第14端子经电阻R28接VCC+5V电源，U8的第15端子接地，U8的第16端子经电阻R19接VCC+5V电源.

如图9和图10所示，显示屏及其他控制板通信信号处理电路包括发光二极管D2，发光二极管D2的阳极端经电阻R1接VCC+5V电源，发光二极管D2的阴极端接差分接收器U3D的输出端相连，CAN收发驱动器U14的TXD端经电阻R70与主控电路的主控芯片U1的I/O引脚PA12相连，CAN收发驱动器U14的接地引脚接地，CAN收发驱动器U14的VCC引脚接VCC+5V电源，CAN收发驱动器U14的RXD引脚与主控电路的主控芯片U1的I/O引脚PA11相连，CAN收发驱动器U14的RS引脚经电阻R63接地，CAN收发驱动器U14的CANL引脚经电阻R54与电阻R48的一端相连，CAN收发驱动器U14的CANH引脚经电阻R53与电阻R48的另一端相连，二极管D19的阳极端接地，二极管D19的阴极端与CAN收发驱动器U14的CANL引脚相连，二极管D17的阳极端接地，二极管D17的阴极端与CAN收发驱动器U14的CANH引脚相连，RS485收发驱动器U13的RO引脚经电阻R71与主控电路的主控芯片U1的I/O引脚PA10相连，RS485收发驱动器U13的RE引脚经电阻R72接地，RS485收发驱动器U13的RE引脚和DE引脚短接，RS485收发驱动器U13的RE引脚与主控电路的主控芯片U1的I/O引脚PG15相连，RS485收发驱动器U13的DI引脚与主控电路的主控芯片U1的I/O引脚PA9相连，RS485收发驱动器U13的接地引脚接地，RS485收发驱动器U13的VCC引脚接VCC+5V电源，RS485收发驱动器U13的B引脚经电阻R55接地，RS485收发驱动器U13的A引脚经电阻R56接地，电容C37的一端接地，电容C37的另一端与RS485收发驱动器U13的A引脚相连，电容C36的一端接地，电容C36的另一端与RS485收发驱动器U13的B引脚相连，二极管D12的阳极端接地，二极管D12的阴极接整流桥的第一端子，二极管D13的阳极端接地，二极管D13的阴极接整流桥的第三端子，整流桥的第二端子与RS485收发驱动器U13的B引脚相连，整流桥的第四端子与RS485收发驱动器U13的A引脚相连。

如图11所示，电源电路包括直流降压芯片U4，二极管D3的阴极端与直流降压芯片U4的Vin端相连，二极管D3的阳极端与插针J2的第一端子相连，二极管D1的阴极端接VCC+24V电源，二极管D1的阳极端与插针J2的第一端子相连，直流降压芯片U4的接地引脚接地，直流降压芯片U4的ON/OFF引脚接地，直流降压芯片U4的Vin端经电容C26接地，电容C16的正极端与二极管D3的阴极端相连，电容C16的负极端接地，二极管D7的阴极端与直流降压芯片U4的Vout端相连，二极管D7的阳极端接地，电源稳压芯片U5的Vin因交接VCC+5V电源，电源稳压芯片U5的接地引脚接地，电源稳压芯片U5的Vout引脚接VDD3.3V电源，电源稳压芯片U5的Vout引脚经电容C24接地，电容C24的负极端接地，电源电路为主控电路和其他外设提供不同电压的电源以进行供电，本实用新型的电源电路采用直流降压芯片U4、电源稳压芯片U5、电源稳压芯片U9、电压转换芯片U10和光电耦合器U12等实现为主控电路和其他外设提供不同电压的电源，电压稳定。

如图12所示，多臂电磁铁驱动控制电路包括直插母座J9，直插母座J9用于连接电子多臂，二极管26的阴极端接VCC+24V-D电源，二极管D26的阳极端与二极管D27的阳极端相连，二极管D27的阴极端与直插母座J9第一端子相连，二极管D29的阴极端接VCC+24V-D电源，二极管D29的阳极端与二极管D30的阳极端相连，二极管D307的阴极端与直插母座J9第二端子相连，二极管D31的阴极端接VCC+24V-D电源，二极管D31的阳极端与二极管D32的阳极端相连，二极管D32的阴极端与直插母座J9第三端子相连，二极管D33的阴极端接VCC+24V-D电源，二极管D33的阳极端与二极管D34的阳极端相连，二极管D34的阴极端与直插母座J9第四端子相连，二极管D35的阴极端接VCC+24V-D电源，二极管D35的阳极端与二极管D36的阳极端相连，二极管D36的阴极端与直插母座J9第五端子相连，二极管D39的阴极端接VCC+24V-D电源，二极管D39的阳极端与二极管D40的阳极端相连，二极管D40的阴极端与直插母座J9第六端子相连，二极管D42的阴极端接VCC+24V-D电源，二极管D42的阳极端与二极管D43的阳极端相连，二极管D43的阴极端与直插母座J9第七端子相连，二极管D46的阴极端接VCC+24V-D电源，二极管D46的阳极端与二极管D47的阳极端相连，二极管D47的阴极端与直插母座J9第八端子相连，二极管D50的阴极端接VCC+24V-D电源，二极管D50的阳极端与二极管D51的阳极端相连，二极管D51的阴极端与直插母座J9第九端子相连，二极管D58的阴极端接VCC+24V-D电源，二极管D58的阳极端与二极管D59的阳极端相连，二极管D59的阴极端与直插母座J9第十端子相连，二极管D60的阴极端接VCC+24V-D电源，二极管D60的阳极端与二极管D61的阳极端相连，二极管D619的阴极端与直插母座J9第十一端子相连，二极管D62的阴极端接VCC+24V-D电源，二极管D62的阳极端与二极管D63的阳极端相连，二极管D63的阴极端与直插母座J9第十二端子相连，二极管D64的阴极端接VCC+24V-D电源，二极管D64的阳极端与二极管D65的阳极端相连，二极管D65的阴极端与直插母座J9第十三端子相连，二极管D66的阴极端接VCC+24V-D电源，二极管D66的阳极端与二极管D67的阳极端相连，二极管D67的阴极端与直插母座J9第十四端子相连，二极管D68的阴极端接VCC+24V-D电源，二极管D68的阳极端与二极管D69的阳极端相连，二极管D69的阴极端与直插母座J9第十五端子相连，二极管D71的阴极端接VCC+24V-D电源，二极管D71的阳极端与二极管D72的阳极端相连，二极管D72的阴极端与直插母座J9第十六端子相连，二极管D75的阴极端接VCC+24V-D电源，二极管D75的阳极端与二极管D769的阳极端相连，二极管D769的阴极端与直插母座J9第十七端子相连，二极管D77的阴极端接VCC+24V-D电源，二极管D77的阳极端与二极管D78的阳极端相连，二极管D78的阴极端与直插母座J9第十八端子相连，二极管D79的阴极端接VCC+24V-D电源，二极管D79的阳极端与二极管D80的阳极端相连，二极管D80的阴极端与直插母座J9第十九端子相连，二极管D82的阴极端接VCC+24V-D电源，二极管D82的阳极端与二极管D83的阳极端相连，二极管D83的阴极端与直插母座J9第二十端子相连，直插母座J9的第二十九端子、第三十端子、第三十一端子和第三十二端子均接VCC+24-D电源。

如图13所示，离合器控制驱动电路包括四路通用光耦U21，U21的第一端子接VDD3.3V-LOAD电源，U21的第二端子经电阻R109与主控电路的主控芯片U1的I/O引脚PD3相连，U21的第三端子接VDD3.3V-LOAD电源，U21的第四端子经电阻R116与主控电路的主控芯片U1的I/O引脚PD1相连，U21的第五端子接VDD3.3V-LOAD电源，U21的第六端子经电阻R122与主控电路的主控芯片U1的I/O引脚PD0相连，U21的第七端子接VDD3.3V-LOAD电源，U21的第八端子经电阻R129与主控电路的主控芯片U1的I/O引脚PC12相连，U21的第九端子经电阻R130与场效应管Q5的栅极相连，U21的第十端子接VCC+15V电源，U21的第十一端子经电阻R123与场效应管Q2的栅极相连，U21的第十二端子接VCC+15V电源，U21的第十三端子经电阻R117与场效应管Q3的栅极相连，U21的第十四端子接VCC+15V电源，U21的第十五端子经电阻R111与场效应管Q4的栅极相连，U21的第十六端子接VCC+15V电源，光耦U19的1端接VDD3.3V-LOAD电源，光耦U19的3端经电阻R102与主控电路的主控芯片U1的I/O引脚PC10相连，光耦U19的4端经电阻R103与电阻R105的一端相连，光耦U19的6端接VCC+5V电源，继电器K1B的3端接VCC+5V电源，继电器K1B的1端接三极管Q6的集电极，三极管Q6的发射极接地，三极管Q6的基极与电阻R105的一端相连，电阻R105的另一端接地，二极管D73的阳极与三极管Q6的集电极相连，，二极管D73的阴极接VCC+5V电源，光耦U18的1端接VDD3.3V-LOAD电源，光耦U18的3端经电阻R99与主控电路的主控芯片U1的I/O引脚PC11相连，光耦U18的4端与场效应管Q1的栅极相连，光耦U18的6端与芯片P1的+Vo端相连，芯片P1的型号为B0515D，芯片P1的VIN引脚接VCC+5V电源，芯片P1的接地引脚接地，芯片P1的0V引脚经电阻R95与芯片P1的+Vo引脚相连，插针J12的第一引脚经保险丝F1与发光二极管D37的阳极端相连，插针J12的第二引脚和地四引脚均接地，插针J12的第三引脚经保险丝F2接Break-24V电源。

如图14和图16，张力传感器输入信号处理电路和伺服电机控制信号处理电路，包括TVS管阵列U16、仪表放大器U17和U15、二极管阵列D28和D48，差分驱动器U20包括U20A、U20B、 U20C 、U20D，差分驱动器U26包括U26A、 U26B、 U26C 、U26D，低功耗单运算放大器U22和U25。

如图16和图17所示，其他外设输出控制电路包括八双向总线收发器U28、八双向总线收发器U29、8路达林顿整列U30、固态继电器SSR1、固态继电器SSR2、固态继电器SSR3、固态继电器SSR4、4路通用光耦U27，八双向总线收发器U28的A0端和A1端与主控电路的主控芯片U1的I/O引脚PG8相连，八双向总线收发器U28的A2端和A3端与主控电路的主控芯片U1的I/O引脚PC6相连，八双向总线收发器U28的A4端和A5端与主控电路的主控芯片U1的I/O引脚PC7相连，八双向总线收发器U28的A6端和A7端与主控电路的主控芯片U1的I/O引脚PC8相连，八双向总线收发器U28的E端接地，八双向总线收发器U28的DIR端接VCC+5V电源，八双向总线收发器U28的B0端和B1端经电阻R138与4路通用光耦U27的第二端子相连，八双向总线收发器U28的B2端和B3端经电阻R139与4路通用光耦U27的第四端子相连，八双向总线收发器U28的B4端和B5端经电阻R140与4路通用光耦U27的第六端子相连，八双向总线收发器U28的B6端和B7端经电阻R141与4路通用光耦U27的第八端子相连，八双向总线收发器U28的VCC端接VCC+5V电源，，八双向总线收发器U28的接地端接地，4路通用光耦U27的第一端子、第三端子、第五端子、第七端子均接VCC+5V电源，4路通用光耦U27的第九端子与排针J19的第十引脚相连，4路通用光耦U27的第十端子与排针J19的第九引脚相连，4路通用光耦U27的第十一端子与排针J19的第四引脚相连，4路通用光耦U27的第十二端子与排针J19的第三引脚相连，4路通用光耦U27的第十三端子与排针J19的第六引脚相连，4路通用光耦U27的第十四端子与排针J19的第五引脚相连，4路通用光耦U27的第十五端子与排针J19的第八引脚相连，4路通用光耦U27的第十六端子与排针J19的第七引脚相连，二极管D102的阴极端与4路通用光耦U27的第十六端子相连，二极管D102的阳极端与4路通用光耦U27的第十五端子相连，二极管D103的阴极端与4路通用光耦U27的第十四端子相连，二极管D103的阳极端与4路通用光耦U27的第十三端子相连，二极管D104的阴极端与4路通用光耦U27的第十二端子相连，二极管D104的阳极端与4路通用光耦U27的第一五端子相连，二极管D105的阴极端与4路通用光耦U27的第十端子相连，二极管D105的阳极端与4路通用光耦U27的第九端子相连，排针J19的第一引脚接VCC+24V电源，排针J19的第二引脚、第十一引脚、第十三引脚均接地，八双向总线收发器U29的A0端经电阻R143接地，八双向总线收发器U29的A1端经电阻R144接地，八双向总线收发器U29的A2端经电阻R146接地，八双向总线收发器U29的A3端经电阻R147接地，八双向总线收发器U29的A4端经电阻R148接地，八双向总线收发器U29的A5端经电阻R149接地，八双向总线收发器U29的A6端、A7端和E端均接地，八双向总线收发器U29的DIR端接VCC+5V电源，八双向总线收发器U29的B0端与8路达林顿整列U30的1B端相连，八双向总线收发器U29的B1端与8路达林顿整列U30的2B端相连，八双向总线收发器U29的B2端与8路达林顿整列U30的3B端相连，八双向总线收发器U29的B3端与8路达林顿整列U30的4B端相连，八双向总线收发器U29的B4端与8路达林顿整列U30的5B端相连，八双向总线收发器U29的B5端与8路达林顿整列U30的4B端相连，8路达林顿整列U30的5B端和6B端短接，8路达林顿整列U30的7B端和8B端短接，八双向总线收发器U29的VCC端接VCC+5V电源，八双向总线收发器U29的接地端接地，8路达林顿整列U30的接地端接地，8路达林顿整列U30的1C端与固态继电器SSR1第四端子相连，8路达林顿整列U30的2C端与固态继电器SSR2第四端子相连，8路达林顿整列U30的3C端与固态继电器SSR3第四端子相连，8路达林顿整列U30的4C端与固态继电器SSR4第四端子相连，8路达林顿整列U30的5C端和6C端短接，8路达林顿整列U30的7C端和8C端短接，固态继电器SSR1的第三端子接VCC+5V电源，固态继电器SSR1的第一端子经压敏电阻R142与固态继电器SSR1的第二端子相连，固态继电器SSR2的第三端子接VCC+5V电源，固态继电器SSR2的第一端子经压敏电阻R145与固态继电器SSR2的第二端子相连，固态继电器SSR3的第三端子接VCC+5V电源，固态继电器SSR3的第一端子经压敏电阻R150与固态继电器SSR3的第二端子相连，固态继电器SSR4的第三端子接VCC+5V电源，固态继电器SSR4的第一端子经压敏电阻R151与固态继电器SSR4的第二端子相连，电容C92的一端接地，电容C92的另一端接VCC+5V电源，三极管Q9的基极经电阻R152与主控电路的主控芯片的I/O引脚PG6相连，三极管Q9的发射极接地，三极管Q9的集电极与排针J20的第一引脚相连，排针J20的第二引脚接地。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本发明保护范围为准。