一种超导磁悬浮引纬的片梭织机及其控制方法

技术领域

本发明涉及纺织设备技术领域，尤其涉及一种超导磁悬浮引纬的片梭织机及其控制方法。

背景技术

现有的电磁引纬技术中，片梭多采用金属非磁性导体制造，片梭在交变磁场中，首先会产生感应电流，再产生磁场，然后片梭与外部电磁线圈产生磁场作用，实现片梭的驱动、制动与悬浮。但是这一过程涉及复杂的计算与控制，片梭产生的磁场强度不能直接得出，需要通过磁生电、电生磁两次转换的计算，即先计算片梭在交变磁场中产生的感应电流，计算过程涉及磁场的变化、片梭的速度，然后通过感应电流计算感应磁场，才能得到片梭产生的磁场强度大小，计算过程比较复杂，并且计算精度不高，从而使得片梭速度不可控。此外，片梭的驱动还是在轨道上进行，虽然解决了传统扭轴投射具有的冲击大、噪声大等问题，但是驱动时的摩擦仍然存在，使得片梭引纬适用范围较窄。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术中存在的片梭引纬速度不可控、片梭引纬适用范围窄的缺陷与问题，提供一种片梭引纬速度可控、片梭引纬适用范围广的超导磁悬浮引纬的片梭织机及其控制方法。

为实现以上目的，本发明的技术解决方案是：一种超导磁悬浮引纬的片梭织机，包括片梭、电磁投梭装置、磁悬浮引纬装置、电磁制梭装置和三轴移动吸盘，所述电磁投梭装置包括一号永磁阵列轨道和一号电磁线圈阵列轨道，所述一号电磁线圈阵列轨道设置在所述一号永磁阵列轨道的两侧，所述电磁制梭装置包括二号永磁阵列轨道和二号电磁线圈阵列轨道，所述二号电磁线圈阵列轨道设置在所述二号永磁阵列轨道的两侧，所述磁悬浮引纬装置包括三号永磁阵列轨道，所述三号永磁阵列轨道的两端分别与一号永磁阵列轨道、二号永磁阵列轨道连接成一体，所述电磁投梭装置、电磁制梭装置处均设置有所述三轴移动吸盘，所述三轴移动吸盘之间设置有同步带，所述三轴移动吸盘用于吸取所述片梭在所述电磁投梭装置正上方、电磁制梭装置正上方和所述同步带上来回移动，所述片梭包括梭体和杜瓦容器，所述梭体的两侧对称安装有与所述一号电磁线圈阵列轨道相互作用实现所述片梭投射以及与所述二号电磁线圈阵列轨道相互作用实现所述片梭制动的永磁阵列，所述梭体的内部安装有用于夹持纬线的夹纬器，所述梭体的底部与所述杜瓦容器的顶部连接，所述杜瓦容器内填充有液氮，所述杜瓦容器的底部插装有与所述一号永磁阵列轨道、二号永磁阵列轨道、三号永磁阵列轨道相互作用实现所述片梭悬浮的超导体，所述超导体与液氮相接触，所述杜瓦容器上开设有用于注入液氮和排出液氮挥发气体的通孔。

所述一号电磁线圈阵列轨道、所述二号电磁线圈阵列轨道上的线圈每三个一组，每一组通入三相交流电流，且每个线圈通入相位相差120度的交流电流。

所述梭体包括梭身和梭头，所述梭身包括对称设置的上梭身和下梭身，所述上梭身的下端面中部沿其长度方向开设有一号贯穿槽，所述下梭身的上端面中部沿其长度方向开设有二号贯穿槽，所述二号贯穿槽与所述一号贯穿槽构成贯穿腔，所述贯穿腔内安装有所述夹纬器，所述上梭身的两侧面与下梭身的两侧面之间的间隙构成一号安装槽，所述一号安装槽内安装有所述永磁阵列，所述梭头插装在所述贯穿腔的一端，所述贯穿腔的另一端用于纬线穿过后被所述夹纬器夹持。

所述上梭身的下端面上位于一号贯穿槽两侧的部位开设有上安装槽，所述下梭身的上端面上位于二号贯穿槽两侧的部位开设有下安装槽，所述下安装槽与所述上安装槽构成二号安装槽，所述二号安装槽内安装有隔磁块。

所述上梭身的上端面、所述下梭身的下端面均开设有铆钉孔，所述上梭身、所述下梭身、所述夹纬器通过所述铆钉孔相互连接。

所述上梭身的上端面、所述下梭身的下端面均开设有圆孔，所述圆孔用于插装打开所述夹纬器的锥形棒。

所述杜瓦容器包括杜瓦上盖与杜瓦容器本体，所述杜瓦上盖的下端面开设有盲孔，所述杜瓦容器本体的下端面开设有安装通孔，所述安装通孔包括相连通的一号安装孔与二号安装孔，所述一号安装孔的直径大于所述二号安装孔的直径，所述超导体为圆柱形结构，所述超导体的一端安装在盲孔内，所述超导体的另一端安装在所述一号安装孔内，所述杜瓦容器本体的侧壁上开设有所述通孔。

所述同步带包括一号同步带和二号同步带，所述一号同步带位于二号同步带的侧上方，一号同步带与二号同步带之间设置有连接平板，所述二号同步带的中部设置有与杜瓦容器相匹配的一号液氮池。

所述片梭织机还包括冷却装置，所述冷却装置位于所述同步带的端部，所述冷却装置包括多根一号立柱、多根二号立柱、与超导体相匹配的二号液氮池，多根所述一号立柱对称分布在所述二号液氮池的两侧，多根所述二号立柱对称分布在所述二号液氮池的两侧，且所述二号立柱位于相邻两根所述一号立柱之间，所述二号立柱上下滑动连接在支撑柱上，所述一号立柱、所述二号立柱上从上到下铰接有多个用于承载片梭的三角块，所述三轴移动吸盘还用于吸取片梭在所述同步带上和所述三角块上来回移动。

一种超导磁悬浮引纬的片梭织机的控制方法，所述控制方法包括以下步骤：

S1、先通过电磁投梭装置处的三轴移动吸盘吸取片梭，再将片梭移动至一号永磁阵列轨道正上方，此时，在超导体与一号永磁阵列轨道的作用下片梭处于静止悬浮状态，然后控制一号电磁线圈阵列轨道通入电流产生行波磁场，行波磁场与片梭两侧的永磁阵列相互作用给片梭提供驱动力，牵引片梭向前加速运动；

S2、片梭引纬运动至三号永磁阵列轨道正上方，在超导体与三号永磁阵列轨道的作用下片梭保持悬浮状态，同时，片梭依靠惯性向前继续水平运动；

S3、片梭引纬运动至二号永磁阵列轨道正上方，在超导体与二号永磁阵列轨道的作用下片梭保持悬浮状态，同时，二号电磁线圈阵列轨道通入与一号电磁线圈阵列轨道相反的电流产生行波磁场，行波磁场与片梭两侧的永磁阵列相互作用给片梭提供制动力，片梭减速直至悬停，然后通过电磁制动装置处的三轴移动吸盘吸取片梭，并将片梭放置在同步带上，同步带将片梭输送至电磁投梭装置处的三轴移动吸盘处，输送过程中，通过通孔向杜瓦容器内注入液氮以冷却超导体，最后通过电磁投梭装置处的三轴移动吸盘将片梭移动至一号永磁阵列轨道正上方进行下一次引纬。

与现有技术相比，本发明的有益效果为：

1、本发明一种超导磁悬浮引纬的片梭织机及其控制方法中，将片梭移动至一号永磁阵列轨道正上方，此时，在超导体与一号永磁阵列轨道的作用下片梭处于静止悬浮状态，控制一号电磁线圈阵列轨道通入电流产生行波磁场，行波磁场与片梭两侧的永磁阵列相互作用给片梭提供驱动力，牵引片梭向前加速运动；当片梭引纬运动至三号永磁阵列轨道正上方，在超导体与三号永磁阵列轨道的作用下片梭保持悬浮状态，同时，片梭依靠惯性向前继续水平运动；当片梭引纬运动至二号永磁阵列轨道正上方，在超导体与二号永磁阵列轨道的作用下片梭保持悬浮状态，同时，二号电磁线圈阵列轨道通入与一号电磁线圈阵列轨道相反的电流产生行波磁场，行波磁场与片梭两侧的永磁阵列相互作用给片梭提供制动力，片梭减速直至悬停；在超导体与永磁阵列轨道的作用下实现片梭的稳定悬浮，从而使得片梭在投梭、引纬、制梭过程都始终处于悬浮状态；通过改变行波磁场的强度来改变行波磁场与片梭之间的电磁力，以实现片梭速度的控制，从而实现任意速度的引纬；同时，控制悬浮状态下片梭的速度可以实现不同织物的引纬，提高了片梭引纬的适用范围。因此，本发明不仅实现了片梭引纬速度可控，而且提高了片梭引纬的适用范围。

2、本发明一种超导磁悬浮引纬的片梭织机及其控制方法中，一号电磁线圈阵列轨道、二号电磁线圈阵列轨道上的线圈每三个一组，每一组通入三相交流电流，且每个线圈通入相位相差120度的交流电流；每个线圈产生相应磁场，磁场之间相互叠加产生行波磁场，每当片梭向前运动一个磁极的距离，就改变行波磁场方向，随着交流电流的变化，行波磁场水平移动，即轨道上的磁极发生改变，从而不断牵引片梭加速前进或者控制片梭减速停止。因此，本发明不仅操作简便，而且可以实现片梭速度的控制。

3、本发明一种超导磁悬浮引纬的片梭织机及其控制方法中，梭身包括对称设置的上梭身和下梭身，降低了片梭的制造难度；梭身的中部沿其长度方向开设有贯穿腔，贯穿腔内安装有夹纬器，上梭身的两侧面与下梭身的两侧面之间的间隙构成一号安装槽，一号安装槽内安装有永磁阵列，梭头插装在贯穿腔的一端，贯穿腔的另一端用于纬线穿过后被夹纬器夹持，上述结构的梭体不仅安装与拆装简便，而且使用简便；上梭身的下端面上位于一号贯穿槽两侧的部位开设有上安装槽，下梭身的上端面上位于二号贯穿槽两侧的部位开设有下安装槽，下安装槽与上安装槽构成二号安装槽，二号安装槽内安装有隔磁块，设置隔磁块以减弱磁场之间的相互影响，以使永磁阵列只受到同一侧行波磁场的影响，降低另一侧行波磁场的影响；上梭身的上端面、下梭身的下端面均开设有铆钉孔，上梭身、下梭身、夹纬器通过铆钉孔相互连接，不仅使得安装与拆卸简便，而且提高了连接可靠性；上梭身的上端面、下梭身的下端面均开设有圆孔，使用时，将锥形棒插入圆孔即可打开夹纬器。因此，本发明安装与拆卸简便、使用方便、制造难度小、可靠性高。

4、本发明一种超导磁悬浮引纬的片梭织机及其控制方法中，杜瓦上盖的下端面开设有盲孔，杜瓦容器本体的下端面开设有安装通孔，安装通孔包括相连通的一号安装孔与二号安装孔，超导体的一端安装在盲孔内，超导体的另一端安装在一号安装孔内，上述设计使得超导体的安装与拆卸简便，且安装可靠性高；杜瓦容器本体的侧壁上开设有通孔，为杜瓦容器内部提供液氮，保证超导体处于液氮中保持超导态。因此，本发明安装与拆卸简便、安装可靠性高、使用方便。

5、本发明一种超导磁悬浮引纬的片梭织机及其控制方法中，一号同步带位于二号同步带的侧上方，一号同步带与二号同步带之间设置有连接平板，二号同步带的中部设置有与杜瓦容器相匹配的一号液氮池；使用时，三轴移动吸盘将片梭放置在一号同步带上，一号同步带带动片梭移动到二号同步带上，二号同步带带动片梭移动过程中，杜瓦容器浸泡在一号液氮池中补充液氮，之后，三轴移动吸盘将片梭从二号同步带上取走。因此，本发明冷却效果好、操作简便。

6、本发明一种超导磁悬浮引纬的片梭织机及其控制方法中，多根一号立柱对称分布在二号液氮池的两侧，多根二号立柱对称分布在二号液氮池的两侧，且二号立柱位于相邻两根一号立柱之间，二号立柱上下滑动连接在支撑柱上，一号立柱、二号立柱上从上到下铰接有多个用于承载片梭的三角块；使用时，先通过三轴移动吸盘将片梭放置在二号立柱的三角块上，二号立柱带动片梭向下移动以使杜瓦容器浸泡在二号液氮池中补充液氮，再通过二号立柱带动片梭向上移动，以使片梭由一号立柱上的三角块承载，然后通过三轴移动吸盘将片梭从三角块上取走。因此，本发明冷却效果好、操作简便。

附图说明

图1是本发明的实施例5中超导磁悬浮引纬的片梭织机的结构示意图。

图2是本发明的实施例6中超导磁悬浮引纬的片梭织机的结构示意图。

图3是本发明中电磁投梭装置的结构示意图。

图4是本发明中一号永磁阵列轨道、二号永磁阵列轨道、三号永磁阵列轨道的结构示意图。

图5是本发明中电磁制梭装置的结构示意图。

图6是本发明中一视角下片梭的立体结构示意图。

图7是本发明中另一视角下片梭的立体结构示意图。

图8是本发明中片梭的内部结构示意图。

图9是本发明中梭身的结构示意图。

图10是本发明中上梭身与下梭身的结构示意图。

图11是本发明中杜瓦容器的结构示意图。

图12是本发明中杜瓦容器的剖视图。

图13是图1中同步带的结构示意图。

图14是图2中同步带与冷却装置的结构示意图。

图15是图14中冷却装置一视角下的立体结构示意图。

图16是图14中冷却装置另一视角下的立体结构示意图。

图17是图16中三角块的安装结构示意图。

图中：片梭1、梭体101、杜瓦容器102、永磁阵列103、夹纬器104、超导体105、通孔106、梭身107、梭头108、贯穿腔109、一号安装槽110、上梭身111、下梭身112、一号贯穿槽113、二号贯穿槽114、上安装槽115、下安装槽116、二号安装槽117、隔磁块118、铆钉孔119、圆孔120、杜瓦上盖121、杜瓦容器本体122、二号安装孔123、电磁投梭装置2、一号永磁阵列轨道201、一号电磁线圈阵列轨道202、磁悬浮引纬装置3、三号永磁阵列轨道301、电磁制梭装置4、二号永磁阵列轨道401、二号电磁线圈阵列轨道402、三轴移动吸盘5、同步带6、一号同步带601、二号同步带602、连接平板603、一号液氮池604、冷却装置7、一号立柱701、二号立柱702、二号液氮池703、支撑柱704、三角块705、纬线8、经线9。

具体实施方式

以下结合附图说明和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

参见图1至图17，一种超导磁悬浮引纬的片梭织机，包括片梭1、电磁投梭装置2、磁悬浮引纬装置3、电磁制梭装置4和三轴移动吸盘5，所述电磁投梭装置2包括一号永磁阵列轨道201和一号电磁线圈阵列轨道202，所述一号电磁线圈阵列轨道202设置在所述一号永磁阵列轨道201的两侧，所述电磁制梭装置4包括二号永磁阵列轨道401和二号电磁线圈阵列轨道402，所述二号电磁线圈阵列轨道402设置在所述二号永磁阵列轨道401的两侧，所述磁悬浮引纬装置3包括三号永磁阵列轨道301，所述三号永磁阵列轨道301的两端分别与一号永磁阵列轨道201、二号永磁阵列轨道401连接成一体，所述电磁投梭装置2、电磁制梭装置4处均设置有所述三轴移动吸盘5，所述三轴移动吸盘5之间设置有同步带6，所述三轴移动吸盘5用于吸取所述片梭1在所述电磁投梭装置2正上方、电磁制梭装置4正上方和所述同步带6上来回移动，所述片梭1包括梭体101和杜瓦容器102，所述梭体101的两侧对称安装有与所述一号电磁线圈阵列轨道202相互作用实现所述片梭1投射以及与所述二号电磁线圈阵列轨道402相互作用实现所述片梭1制动的永磁阵列103，所述梭体101的内部安装有用于夹持纬线8的夹纬器104，所述梭体101的底部与所述杜瓦容器102的顶部连接，所述杜瓦容器102内填充有液氮，所述杜瓦容器102的底部插装有与所述一号永磁阵列轨道201、二号永磁阵列轨道401、三号永磁阵列轨道301相互作用实现所述片梭1悬浮的超导体105，所述超导体105与液氮相接触，所述杜瓦容器102上开设有用于注入液氮和排出液氮挥发气体的通孔106。

所述一号电磁线圈阵列轨道202、所述二号电磁线圈阵列轨道402上的线圈每三个一组，每一组通入三相交流电流，且每个线圈通入相位相差120度的交流电流。

所述梭体101包括梭身107和梭头108，所述梭身107包括对称设置的上梭身111和下梭身112，所述上梭身111的下端面中部沿其长度方向开设有一号贯穿槽113，所述下梭身112的上端面中部沿其长度方向开设有二号贯穿槽114，所述二号贯穿槽114与所述一号贯穿槽113构成贯穿腔109，所述贯穿腔109内安装有所述夹纬器104，所述上梭身111的两侧面与下梭身112的两侧面之间的间隙构成一号安装槽110，所述一号安装槽110内安装有所述永磁阵列103，所述梭头108插装在所述贯穿腔109的一端，所述贯穿腔109的另一端用于纬线8穿过后被所述夹纬器104夹持。

所述上梭身111的下端面上位于一号贯穿槽113两侧的部位开设有上安装槽115，所述下梭身112的上端面上位于二号贯穿槽114两侧的部位开设有下安装槽116，所述下安装槽116与所述上安装槽113构成二号安装槽117，所述二号安装槽117内安装有隔磁块118。

所述上梭身111的上端面、所述下梭身112的下端面均开设有铆钉孔119，所述上梭身111、所述下梭身112、所述夹纬器104通过所述铆钉孔119相互连接。

所述上梭身111的上端面、所述下梭身112的下端面均开设有圆孔120，所述圆孔120用于插装打开所述夹纬器104的锥形棒。

所述杜瓦容器102包括杜瓦上盖121与杜瓦容器本体122，所述杜瓦上盖121的下端面开设有盲孔，所述杜瓦容器本体122的下端面开设有安装通孔，所述安装通孔包括相连通的一号安装孔与二号安装孔123，所述一号安装孔的直径大于所述二号安装孔123的直径，所述超导体105为圆柱形结构，所述超导体105的一端安装在盲孔内，所述超导体105的另一端安装在所述一号安装孔内，所述杜瓦容器本体122的侧壁上开设有所述通孔106。

所述同步带6包括一号同步带601和二号同步带602，所述一号同步带601位于二号同步带602的侧上方，一号同步带601与二号同步带602之间设置有连接平板603，所述二号同步带602的中部设置有与杜瓦容器102相匹配的一号液氮池604。

所述片梭织机还包括冷却装置7，所述冷却装置7位于所述同步带6的端部，所述冷却装置7包括多根一号立柱701、多根二号立柱702、与超导体105相匹配的二号液氮池703，多根所述一号立柱701对称分布在所述二号液氮池703的两侧，多根所述二号立柱702对称分布在所述二号液氮池703的两侧，且所述二号立柱702位于相邻两根所述一号立柱701之间，所述二号立柱702上下滑动连接在支撑柱704上，所述一号立柱701、所述二号立柱702上从上到下铰接有多个用于承载片梭1的三角块705，所述三轴移动吸盘5还用于吸取片梭1在所述同步带6上和所述三角块705上来回移动。

一种超导磁悬浮引纬的片梭织机的控制方法，所述控制方法包括以下步骤：

S1、先通过电磁投梭装置2处的三轴移动吸盘5吸取片梭1，再将片梭1移动至一号永磁阵列轨道201正上方，此时，在超导体105与一号永磁阵列轨道201的作用下片梭1处于静止悬浮状态，然后控制一号电磁线圈阵列轨道202通入电流产生行波磁场，行波磁场与片梭1两侧的永磁阵列103相互作用给片梭1提供驱动力，牵引片梭1向前加速运动；

S2、片梭1引纬运动至三号永磁阵列轨道301正上方，在超导体105与三号永磁阵列轨道301的作用下片梭1保持悬浮状态，同时，片梭1依靠惯性向前继续水平运动；

S3、片梭1引纬运动至二号永磁阵列轨道401正上方，在超导体105与二号永磁阵列轨道401的作用下片梭1保持悬浮状态，同时，二号电磁线圈阵列轨道402通入与一号电磁线圈阵列轨道202相反的电流产生行波磁场，行波磁场与片梭1两侧的永磁阵列103相互作用给片梭1提供制动力，片梭1减速直至悬停，然后通过电磁制动装置4处的三轴移动吸盘5吸取片梭1，并将片梭1放置在同步带6上，同步带6将片梭1输送至电磁投梭装置2处的三轴移动吸盘5处，输送过程中，通过通孔106向杜瓦容器102内注入液氮以冷却超导体105，最后通过电磁投梭装置2处的三轴移动吸盘5将片梭1移动至一号永磁阵列轨道201正上方进行下一次引纬。

本发明的原理说明如下：

本发明包括电磁投梭装置、磁悬浮引纬装置、电磁制梭装置，相比于传统片梭织机，本发明设计的片梭织机取消了扭轴投梭装置、导梭装置，采用电磁线圈轨道代替了扭轴投梭装置，采用永磁阵列替代了导梭装置，永磁阵列区域包括电磁线圈轨道区域，实现片梭的全过程都处于悬浮状态。

电磁投梭装置中电磁线圈轨道分布在片梭运动路径的两侧，永磁阵列轨道位于片梭运动轨迹的正下方，片梭由三轴移动吸盘转移至永磁阵列轨道正上方释放，片梭保持静止悬浮，之后，电磁线圈通入三相交流电流，产生一个运动的行波磁场，牵引片梭向前加速，之后依靠惯性穿入织口引纬。通过控制电磁线圈中的电流，可以改变片梭发射时的速度。

引纬过程中，片梭由电磁线圈轨道加速后，依靠惯性保证片梭继续向前运动，竖直方向上通过超导磁悬浮保证片梭能够稳定的水平飞行，片梭下方的超导体，在磁场中能够实现稳定的悬浮。

片梭的制动时，电磁线圈通入的电流产生的磁场与片梭作用产生的电磁力阻碍片梭运动，最终减速停止，同时，永磁阵列轨道也会使片梭减速，通过将永磁阵列轨道的磁极改变方向，片梭通过时，因为磁感线方向的改变，超导体由于其特性会在这个永磁阵列轨道区域减速。片梭在轨道上悬停后由三轴移动吸盘吸附，转移至同步带上，片梭由同步带传输至引纬起始端，传送过程中经过液氮池对片梭下方的超导体进行冷却。

本发明设计的片梭，使得引纬全过程，包括投梭、引纬、制梭，都是在悬浮过程中完成，消除了其他方案中投梭时与轨道的摩擦力，并且本发明中的片梭，两侧设置有永磁阵列，当片梭处于行波磁场中时，永磁阵列与行波磁场相互作用为片梭提供向前运动的退进力，并能在引纬即将完成时反向作用进行制动，在片梭的驱动与制动过程不需要复杂的控制，片梭受到的电磁力不需要经过复杂的转换计算，只需要根据电流计算电磁线圈产生的磁场强度大小，之后就能计算电磁与片梭上永磁之间的电磁力。

片梭的底部设计有YBCO(钇钡铜氧)超导体阵列，超导体特有的钉扎效应，使超导体在磁场环境下冷却时能够将磁通线锁在超导体内部，这一特性保证了超导体能够在永磁阵列轨道上实现垂向和侧向的稳定悬浮。超导体置于磁场中经过液氮冷却后，超导体进入超导态，其内部由于具有许多钉扎中心导致超导体内部的磁场与冷却前稍有不同，但超导体外部的磁场基本不受影响。也就是说只要超导体与永磁体之间不发生相对运动，超导体不会受到磁力的作用。如果释放超导体，在重力的影响下超导体会向永磁体方向运动，此时超导体与永磁体之间作用表现为排斥力，阻止其向永磁体方向运动，直到排斥力和重力相等，达到平衡位置，实现竖直方向的悬浮。当片梭运动出现侧向偏移时，下方超导体所处的磁场也会发生偏移，由于超导体的磁通钉扎特性，磁通线被束缚在超导体内部，阻碍磁通线的变化，宏观上变为与超导体偏移方向相反的约束力，阻碍超导体的侧向偏移，从而实现超导体的稳定悬浮。

实施例1：

参见图1至图8，一种超导磁悬浮引纬的片梭织机，包括片梭1、电磁投梭装置2、磁悬浮引纬装置3、电磁制梭装置4和三轴移动吸盘5，所述电磁投梭装置2包括一号永磁阵列轨道201和一号电磁线圈阵列轨道202，所述一号电磁线圈阵列轨道202设置在所述一号永磁阵列轨道201的两侧，所述电磁制梭装置4包括二号永磁阵列轨道401和二号电磁线圈阵列轨道402，所述二号电磁线圈阵列轨道402设置在所述二号永磁阵列轨道401的两侧，所述磁悬浮引纬装置3包括三号永磁阵列轨道301，所述三号永磁阵列轨道301的两端分别与一号永磁阵列轨道201、二号永磁阵列轨道401连接成一体，所述电磁投梭装置2、电磁制梭装置4处均设置有所述三轴移动吸盘5，所述三轴移动吸盘5之间设置有同步带6，所述三轴移动吸盘5用于吸取所述片梭1在所述电磁投梭装置2正上方、电磁制梭装置4正上方和所述同步带6上来回移动，所述片梭1包括梭体101和杜瓦容器102，所述梭体101的两侧对称安装有与所述一号电磁线圈阵列轨道202相互作用实现所述片梭1投射以及与所述二号电磁线圈阵列轨道402相互作用实现所述片梭1制动的永磁阵列103，所述梭体101的内部安装有用于夹持纬线8的夹纬器104，所述梭体101的底部与所述杜瓦容器102的顶部连接，所述杜瓦容器102内填充有液氮，所述杜瓦容器102的底部插装有与所述一号永磁阵列轨道201、二号永磁阵列轨道401、三号永磁阵列轨道301相互作用实现所述片梭1悬浮的超导体105，所述超导体105与液氮相接触，所述杜瓦容器102上开设有用于注入液氮和排出液氮挥发气体的通孔106。

按上述方案，一种超导磁悬浮引纬的片梭织机的控制方法，所述控制方法包括以下步骤：

S1、先通过电磁投梭装置2处的三轴移动吸盘5吸取片梭1，再将片梭1移动至一号永磁阵列轨道201正上方，此时，在超导体105与一号永磁阵列轨道201的作用下片梭1处于静止悬浮状态，然后控制一号电磁线圈阵列轨道202通入电流产生行波磁场，行波磁场与片梭1两侧的永磁阵列103相互作用给片梭1提供驱动力，牵引片梭1向前加速运动；

S2、片梭1引纬运动至三号永磁阵列轨道301正上方，在超导体105与三号永磁阵列轨道301的作用下片梭1保持悬浮状态，同时，片梭1依靠惯性向前继续水平运动；

S3、片梭1引纬运动至二号永磁阵列轨道401正上方，在超导体105与二号永磁阵列轨道401的作用下片梭1保持悬浮状态，同时，二号电磁线圈阵列轨道402通入与一号电磁线圈阵列轨道202相反的电流产生行波磁场，行波磁场与片梭1两侧的永磁阵列103相互作用给片梭1提供制动力，片梭1减速直至悬停，然后通过电磁制动装置4处的三轴移动吸盘5吸取片梭1，并将片梭1放置在同步带6上，同步带6将片梭1输送至电磁投梭装置2处的三轴移动吸盘5处，输送过程中，通过通孔106向杜瓦容器102内注入液氮以冷却超导体105，最后通过电磁投梭装置2处的三轴移动吸盘5将片梭1移动至一号永磁阵列轨道201正上方进行下一次引纬。

实施例2：

基本内容同实施例1，不同之处在于：

参见图3、图5，所述一号电磁线圈阵列轨道202、所述二号电磁线圈阵列轨道402上的线圈每三个一组，每一组通入三相交流电流，且每个线圈通入相位相差120度的交流电流。

每个线圈产生相应磁场，磁场之间相会叠加产生行波磁场，行波磁场与片梭上的永磁阵列相互作用提供片梭运动的驱动力，行波磁场的方向根据片梭的位置反馈到电流相位进行控制，每当片梭向前运动一个磁极的距离，就需要改变行波磁场的方向，随着交流电流的变化，行波磁场水平移动，即轨道上磁极发生改变，从而不断牵引片梭加速前进。控制线圈电流的大小就可以改变行波磁场强度大小，从而改变与片梭之间的电磁力实现片梭速度的控制。

实施例3：

基本内容同实施例1，不同之处在于：

参见图6至图10，所述梭体101包括梭身107和梭头108，所述梭身107包括对称设置的上梭身111和下梭身112，所述上梭身111的下端面中部沿其长度方向开设有一号贯穿槽113，所述下梭身112的上端面中部沿其长度方向开设有二号贯穿槽114，所述二号贯穿槽114与所述一号贯穿槽113构成贯穿腔109，所述贯穿腔109内安装有所述夹纬器104，所述上梭身111的两侧面与下梭身112的两侧面之间的间隙构成一号安装槽110，所述一号安装槽110内安装有所述永磁阵列103，所述梭头108插装在所述贯穿腔109的一端，所述贯穿腔109的另一端用于纬线8穿过后被所述夹纬器104夹持；所述上梭身111的下端面上位于一号贯穿槽113两侧的部位开设有上安装槽115，所述下梭身112的上端面上位于二号贯穿槽114两侧的部位开设有下安装槽116，所述下安装槽116与所述上安装槽113构成二号安装槽117，所述二号安装槽117内安装有隔磁块118；所述上梭身111的上端面、所述下梭身112的下端面均开设有铆钉孔119，所述上梭身111、所述下梭身112、所述夹纬器104通过所述铆钉孔119相互连接；所述上梭身111的上端面、所述下梭身112的下端面均开设有圆孔120，所述圆孔120用于插装打开所述夹纬器104的锥形棒。

实施例4：

基本内容同实施例1，不同之处在于：

参见图6、图7、图11、图12，所述杜瓦容器102包括杜瓦上盖121与杜瓦容器本体122，所述杜瓦上盖121的下端面开设有盲孔，所述杜瓦容器本体122的下端面开设有安装通孔，所述安装通孔包括相连通的一号安装孔与二号安装孔123，所述一号安装孔的直径大于所述二号安装孔123的直径，所述超导体105为圆柱形结构，所述超导体105的一端安装在盲孔内，所述超导体105的另一端安装在所述一号安装孔内，所述杜瓦容器本体122的侧壁上开设有所述通孔106。

实施例5：

基本内容同实施例1，不同之处在于：

参见图1、图13，所述同步带6包括一号同步带601和二号同步带602，所述一号同步带601位于二号同步带602的侧上方，一号同步带601与二号同步带602之间设置有连接平板603，所述二号同步带602的中部设置有与杜瓦容器102相匹配的一号液氮池604。

同步带采用上下交错，相当于片梭从液氮池上方进入液氮池，能够通过该方法实现输送的同时超导体进行液氮浸泡，并且由于液氮池高于超导体部分，当输送至液氮池尽头时，液氮池也能对片梭进行限位，片梭停止在一个固定位置，等待三轴移动吸盘吸取片梭，转移至永磁阵列轨道上方进行下一次引纬。

实施例6：

基本内容同实施例1，不同之处在于：

参见图2、图14、图15、图16、图17，所述片梭织机还包括冷却装置7，所述冷却装置7位于所述同步带6的端部，所述冷却装置7包括多根一号立柱701、多根二号立柱702、与超导体105相匹配的二号液氮池703，多根所述一号立柱701对称分布在所述二号液氮池703的两侧，多根所述二号立柱702对称分布在所述二号液氮池703的两侧，且所述二号立柱702位于相邻两根所述一号立柱701之间，所述二号立柱702上下滑动连接在支撑柱704上，所述一号立柱701、所述二号立柱702上从上到下铰接有多个用于承载片梭1的三角块705，所述三轴移动吸盘5还用于吸取片梭1在所述同步带6上和所述三角块705上来回移动。

三角块安装在立柱表面，通过旋转轴固定在立柱上，三角块保持向外凸，受力后可绕旋转轴转入立柱内部，力消失后会被弹出。三角块用于承载一系列片梭，通过立柱的上下移动不断把片梭向上提升，最上方的片梭被三轴移动吸盘取走后将次上方片梭提升到最上方等待取走。片梭放置到三角块上，立柱先向下移动一段距离，使片梭下方装有超导体的杜瓦容器浸入液氮池内，杜瓦容器内装有可吸附液氮的材料，吸收足够的液氮保证超导体冷却到所需温度后，立柱再向上移动，片梭则被提升至指定位置，此时，所有片梭都向上提升。