衔接城区领航辅助和泊车辅助的驾驶方法、智能驾驶系统

技术领域

本发明主要涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种衔接城区领航辅助和泊车辅助的驾驶方法、智能驾驶系统和计算机可读介质。

背景技术

城区领航辅助是在用户设定好导航路线的基础上，基于高精地图，在保证安全的情况下提供对车辆的引导与控制，自动完成导航起点A至终点B途中城市道路内的行驶任务的辅助驾驶功能。对于用户来说，到达B点之后往往有停车需求。当前汽车只提供泊车辅助，泊车辅助是在汽车低速巡航时，使用超声波雷达感知周围环境，帮助驾驶员找到尺寸合适的空车位，并在驾驶员发送泊车指令后，将汽车泊入车位。然而，到达B点往往存在找不到停车场或寻找合适停车位耗时过长等问题，汽车无法在城区领航辅助和泊车辅助之间辅助驾驶员驾驶车辆。

因此，亟需一种衔接城区领航辅助和泊车辅助的驾驶方法和智能驾驶系统。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种衔接城区领航辅助和泊车辅助的驾驶方法、智能驾驶系统和计算机可读介质，解决城区领航辅助和泊车辅助之间缺少衔接的问题。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种衔接城区领航辅助和泊车辅助的驾驶方法，方法包括接收起点到第一终点的第一领航路线，根据所述第一领航路线进行巡航；在到达第一终点的预设距离前判断第一终点附近是否存在潜在停车点，如果是，向驾驶员推荐所述潜在停车点，所述潜在停车点包括兴趣泊车点、记忆泊车点和停车场；接收驾驶员的确认指令，将所述潜在停车点作为第二终点；规划第一终点到第二终点的第二领航路线，根据所述第二领航路线进行巡航；判断是否到达第二终点，如果是，则提醒驾驶员开启泊车辅助。

可选地，判断第一终点附近是否存在潜在停车点包括：通过用户用车习惯数据判断以第一终点为圆心，预设半径内的区域是否有兴趣泊车点，如果是，则存在潜在停车点，所述兴趣泊车点为所述潜在停车点。

可选地，判断第一终点附近是否存在潜在停车点还包括：如果没有所述兴趣泊车点，通过驾驶系统内部地图数据判断以第一终点为圆心，预设半径内的区域是否存在记忆泊车点，如果是，则存在潜在停车点，所述记忆泊车点为所述潜在停车点。

可选地，判断第一终点附近是否存在潜在停车点还包括：如果没有所述记忆泊车点，通过电子地图判断以第一终点为圆心，预设半径内的区域是否存在停车场，如果是，则存在潜在停车点，所述停车场为所述潜在停车点。

可选地，提醒驾驶员开启泊车辅助包括：判断所述潜在停车点是否为所述记忆泊车点，如果是，则提醒驾驶员开启记忆泊车，如果否，则提醒驾驶员开启融合自动泊车。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种智能驾驶系统，其特征在于，包括：城区领航模块，配置为接收起点到第一终点的第一领航路线，控制车辆根据所述第一领航路线进行巡航；衔接控制模块，配置为在到达第一终点的预设距离前判断第一终点附近是否存在潜在停车点，如果是，向驾驶员推荐所述潜在停车点，所述潜在停车点包括兴趣泊车点、记忆泊车点和停车场；接收驾驶员的确认指令，将所述潜在停车点作为第二终点；规划第一终点到第二终点的第二领航路线，控制车辆根据所述第二领航路线进行巡航；判断是否到达第二终点，如果是，则提醒驾驶员开启泊车辅助模块；泊车辅助模块，配置为收到启动指令后，控制车辆进行自动泊车。

可选地，所述衔接控制模块还配置为：通过用户用车习惯数据判断以第一终点为圆心，预设半径内的区域是否有兴趣泊车点，如果是，则存在潜在停车点，所述兴趣泊车点为所述潜在停车点。

可选地，所述衔接控制模块还配置为：如果没有所述兴趣泊车点，通过驾驶系统内部地图数据判断以第一终点为圆心，预设半径内的区域是否存在记忆泊车点，如果是，则存在潜在停车点，所述记忆泊车点为所述潜在停车点。

可选地，所述衔接控制模块还配置为：如果没有所述记忆泊车点，通过电子地图判断以第一终点为圆心，预设半径内的区域是否存在停车场，如果是，则存在潜在停车点，所述停车场为所述潜在停车点。

可选地，所述泊车辅助模块包括记忆泊车单元和融合自动泊车单元，所述衔接控制模块还配置为判断所述潜在停车点是否为所述记忆泊车点，如果是，则提醒驾驶员开启记忆泊车单元，如果否，则提醒驾驶员开启融合自动泊车单元。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种存储有计算机程序代码的计算机可读介质，所述计算机程序代码在由处理器执行时实现如上所述的方法。

与现有技术相比，本发明具有以下优点：

本发明的衔接城区领航辅助和泊车辅助的驾驶方法、智能驾驶系统，通过在到达第一终点的预设距离前判断第一终点附近是否存在潜在停车点，将潜在停车点作为第二终点，规划第一终点到第二终点的第二领航路线，根据第二领航路线进行巡航，衔接了城区领航辅助和泊车辅助，实现行车和泊车的无缝衔接，在城市用车场景下带给用户高效、舒适全方位的便利驾驶体验。

附图说明

包括附图是为提供对本申请进一步的理解，它们被收录并构成本申请的一部分，附图示出了本申请的实施例，并与本说明书一起起到解释本发明原理的作用。附图中：

图1是根据本发明一实施例的衔接城区领航辅助和泊车辅助的驾驶方法的流程图。

图2是图1中步骤S12一实施例的流程图；

图3是图1中步骤S15一实施例的流程图；

图4是根据本发明一实施例的衔接城区领航辅助和泊车辅助的驾驶系统的系统框图。

具体实施方式

为了更清楚地说明本申请的实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本申请应用于其他类似情景。除非从语言环境中显而易见或另做说明，图中相同标号代表相同结构或操作。

如本申请和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。一般说来，术语“包括”与“包含”仅提示包括已明确标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设备也可能包含其他的步骤或元素。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本申请的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

在本申请的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本申请保护范围的限制。此外，尽管本申请中所使用的术语是从公知公用的术语中选择的，但是本申请说明书中所提及的一些术语可能是申请人按他或她的判断来选择的，其详细含义在本文的描述的相关部分中说明。此外，要求不仅仅通过所使用的实际术语，而是还要通过每个术语所蕴含的意义来理解本申请。

本申请中使用了流程图用来说明根据本申请的实施例的系统所执行的操作。应当理解的是，前面或下面操作不一定按照顺序来精确地执行。相反，可以按照倒序或同时处理各种步骤。同时，或将其他操作添加到这些过程中，或从这些过程移除某一步或数步操作。

我国城区交通量大、道路交通条件复杂，日常用车场景下经常遇到被加塞、交通拥堵、错过路口或信号灯后必须绕行、不熟悉交通标识违章、复杂场景下要时刻集中注意力且手脚被束缚产生的驾驶疲劳等困扰。城区领航辅助是在用户设定好导航路线的基础上，基于高精地图，在保证安全的情况下提供对车辆的引导与控制，自动完成导航起点A至终点B途中城市道路内的行驶任务的辅助驾驶功能。然而对于用户来说，到达B点之后往往有停车需求，而找不到停车场或寻找合适停车位耗时过长等是用户到达B点之后会出现的新问题。本发明旨在衔接城区领航辅助和泊车辅助，实现行车和泊车的无缝衔接，在城市用车场景下带给用户高效、舒适全方位的便利驾驶体验。

图1是根据本发明一实施例的衔接城区领航辅助和泊车辅助的驾驶方法的流程图。如图1所示，衔接城区领航辅助和泊车辅助的驾驶方法100包括如下步骤：

步骤S11：接收起点到终点的第一领航路线，根据第一领航路线进行巡航。

驾驶员在车机端的导航页面设置行程的起点和第一终点，第一终点是城区领航辅助的终点。车机端预先存储有高精地图或车机端实时获取高精地图。与电子地图相比，电子地图是服务于人的地图，地图精度存在米级以上的误差。高精地图服务于机器，是指用于自动驾驶辅助的地图，高精地图的精度在厘米级，其包括更丰富的道路信息，例如详细的车道线、路标、交通提示牌、交通灯、车道曲率、坡度及车道级实时交通动态信息，主要服务于机器自动驾驶环境判断、决策、控制等。根据起点和第一终点在高精地图上进行最优路径规划，生成第一领航路线。

接收起点到终点的第一领航路线，基于高精地图和第一领航路线形成车道级别的导航和道路指引规划，为驾驶员提供自动驾驶服务，车辆根据第一领航路线进行巡航。

步骤S12：在到达第一终点的预设距离前判断第一终点附近是否存在潜在停车点，如果是，向驾驶员推荐潜在停车点，潜在停车点包括兴趣泊车点、记忆泊车点和停车场。

可以通过卫星定位确定当前位置距离第一终点的距离。在一些实施例中，预设距离为500米，即在巡航到距离第一终点的500米前判断第一终点附近是否存在潜在停车点。预设距离也可以为其他值。在一些实施例中，预设距离的取值范围为500～1000米。

图2是图1中步骤S12一实施例的流程图。如图2所示，步骤S12中判断第一终点附近是否存在潜在停车点包括如下步骤：

步骤S121：通过用户用车习惯数据判断以第一终点为圆心，预设半径内的区域是否有兴趣泊车点，如果是，则存在潜在停车点，兴趣泊车点为潜在停车点；如果否，则转入步骤S122。

用户用车习惯数据包括导航记录数据，兴趣泊车点是指在导航记录数据中标注为兴趣点的位置，例如标注为家的位置或公司位置等。预设半径的值可以为500米，即判断以第一终点为圆心，半径为500米的区域是否有兴趣泊车点。如果有兴趣泊车点，将兴趣泊车点作为潜在停车点。

步骤S122：通过驾驶系统内部地图数据判断以第一终点为圆心，预设半径内的区域是否存在记忆泊车点，如果是，则存在潜在停车点，记忆泊车点为潜在停车点；如果否，则转入步骤S123。

驾驶系统内部地图数据包括记忆泊车地图，记忆泊车地图上标有一个或多个记忆泊车点。记忆泊车点是指已经学习过泊车路线的泊车点。记忆泊车分为两步，首次使用时，手动驾驶车辆行驶一遍停车路线，并在泊车完成后完成泊车路线的学习。在后续使用中，车辆可以自主完成该泊车路线的行驶，即依据该泊车路线进行巡航，最终行驶到泊车路线的终点实现车辆的泊入，无需驾驶员跟车。以预设半径为500米为例，通过驾驶系统内部地图数据判断以第一终点为圆心，半径为500米的区域是否存在记忆泊车地图。如果存在记忆泊车地图，将记忆泊车地图中的其中一个记忆泊车点作为潜在停车点。在一些实施例中，记忆泊车地图上标有多个记忆泊车点时，按照如下顺序选择记忆泊车点作为潜在停车点：过去使用率最高的记忆泊车点>离用户距离最近的记忆泊车点>最靠近停车出口的记忆泊车点。

步骤S123：通过电子地图判断以第一终点为圆心，预设半径内的区域是否存在停车场，如果是，则存在潜在停车点，停车场为潜在停车点；如果否，则不存在潜在停车点。

以预设半径为500米为例，通过电子地图判断以第一终点为圆心，半径为500米的区域是否存在停车场，如果是，将停车场作为潜在停车点。

继续回到图1，如果存在潜在停车点，向驾驶员推荐潜在停车点。具体地，将潜在停车点发送到车机端的显示界面上，以便用户确认是否选择潜在停车点为最终的停车位置。如果不存在潜在停车点，提醒驾驶员暂时无法提供衔接服务。

步骤S13：接收驾驶员的确认指令，将潜在停车点作为第二终点。

如果接收到驾驶员通过车机端发送的确认指令，则将潜在停车点作为第二终点。第二终点是指车辆最终的停车位置。

步骤S14：规划第一终点到第二终点的第二领航路线，根据第二领航路线进行巡航。

当接收到确认指令后，持续进行城区领航辅助至第一终点并规划第一终点到第二终点的第二领航路线。具体地，根据第一终点和第二终点在高精地图上进行最优路径规划，获得第二领航路线。基于卫星定位判断是否到达第一终点，如果是，则根据第二领航路线进行巡航；如果否，则继续根据第一领航路线进行巡航。

步骤S15：判断是否到达第二终点，如果是，则提醒驾驶员开启泊车辅助。

在根据第二领航路线进行巡航的过程中，基于卫星定位判断是否到达第二终点。如果是，则提醒驾驶员开启泊车辅助。图3是图1中步骤S15一实施例的流程图。如图3所示，提醒驾驶员开启泊车辅助包括如下步骤：

步骤S151：判断第二停车点是否为记忆泊车点，如果是，则转入步骤S152，否则，转入步骤S153。

步骤S152：提醒驾驶员开启记忆泊车。

如果是记忆泊车点，则第二停车点附近有记忆泊车地图，可以通过语音播报和大屏文字提醒来主动提示驾驶员可以记忆泊车。获得驾驶员确认后，自动开启记忆泊车。

步骤S153：提醒驾驶员开启融合自动泊车。

与记忆泊车不同，融合自动泊车无法确定一个较长距离的泊车路线，因此需要驾驶员跟车，在确定行驶到待泊入的车位的附近后，车辆才能自主完成车辆的泊入。如果不是记忆泊车点，则到达第二停车点后，可以向停车场获取空闲状态的停车位，驾驶员选择停车位并驾驶到停车位附近后，可以通过语音播报和大屏文字提醒来主动提示驾驶员可以开启融合自动泊车。获得驾驶员确认后，自动开启融合自动泊车。

本发明的衔接城区领航辅助和泊车辅助的驾驶方法通过在到达第一终点的预设距离前判断第一终点附近是否存在潜在停车点，将潜在停车点作为第二终点，规划第一终点到第二终点的第二领航路线，根据第二领航路线进行巡航，衔接了城区领航辅助和泊车辅助，实现行车和泊车的无缝衔接，在城市用车场景下带给用户高效、舒适全方位的便利驾驶体验。

图4是根据本发明一实施例的智能驾驶系统的系统框图。如图4所示，智能驾驶系统400包括城区领航模块41、衔接控制模块42和泊车辅助模块43。泊车辅助模块43包括记忆泊车单元431和融合自动泊车单元432。城区领航模块41配置为接收起点到第一终点的第一领航路线，控制车辆根据第一领航路线进行巡航。衔接控制模块42配置为在到达第一终点的预设距离前判断第一终点附近是否存在潜在停车点，如果是，向驾驶员推荐潜在停车点，潜在停车点包括兴趣泊车点、记忆泊车点和停车场；接收驾驶员的确认指令，将潜在停车点作为第二终点；规划第一终点到第二终点的第二领航路线，控制车辆根据第二领航路线进行巡航；判断是否到达第二终点，如果是，则提醒驾驶员开启泊车辅助模块。泊车辅助模块43配置为收到启动指令后，控制车辆进行自动泊车。

在一些实施例中，衔接控制模块42还配置为判断潜在停车点是否为记忆泊车点，如果是，则提醒驾驶员开启记忆泊车单元431，如果否，则提醒驾驶员开启融合自动泊车单元432。

在一些实施例中，衔接控制模块42还配置为通过用户用车习惯数据判断以第一终点为圆心，预设半径内的区域是否有兴趣泊车点，如果是，则存在潜在停车点，兴趣泊车点为潜在停车点。

在一些实施例中，衔接控制模块42还配置为如果没有兴趣泊车点，通过驾驶系统内部地图数据判断以第一终点为圆心，预设半径内的区域是否存在记忆泊车点，如果是，则存在潜在停车点，记忆泊车点为潜在停车点。

在一些实施例中，衔接控制模块42还配置为：如果没有记忆泊车点，通过电子地图判断以第一终点为圆心，预设半径内的区域是否存在停车场，如果是，则存在潜在停车点，停车场为潜在停车点。

本申请还包括一种存储有计算机程序代码的计算机可读介质，该计算机程序代码在由处理器执行时实现前文的衔接城区领航辅助和泊车辅助的驾驶方法。

衔接城区领航辅助和泊车辅助的驾驶方法实施为计算机程序时，也可以存储在计算机可读存储介质中作为制品。例如，计算机可读存储介质可以包括但不限于磁存储设备(例如，硬盘、软盘、磁条)、光盘(例如，压缩盘(CD)、数字多功能盘(DVD))、智能卡和闪存设备(例如，电可擦除可编程只读存储器(EPROM)、卡、棒、键驱动)。此外，本文描述的各种存储介质能代表用于存储信息的一个或多个设备和/或其它机器可读介质。术语“机器可读介质”可以包括但不限于能存储、包含和/或承载代码和/或指令和/或数据的无线信道和各种其它介质(和/或存储介质)。

应该理解，上文所描述的实施例仅是示意。本文描述的实施例可在硬件、软件、固件、中间件、微码或者其任意组合中实现。对于硬件实现，处理器可以在一个或者多个特定用途集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、处理器、控制器、微控制器、微处理器和/或设计为执行本文功能的其它电子单元或者其结合内实现。

本申请的一些方面可以完全由硬件执行、可以完全由软件(包括固件、常驻软件、微码等)执行、也可以由硬件和软件组合执行。以上硬件或软件均可被称为“数据块”、“模块”、“引擎”、“单元”、“组件”或“系统”。处理器可以是一个或多个专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理器件(DAPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、处理器、控制器、微控制器、微处理器或者其组合。此外，本申请的各方面可能表现为位于一个或多个计算机可读介质中的计算机产品，该产品包括计算机可读程序编码。例如，计算机可读介质可包括，但不限于，磁性存储设备(例如，硬盘、软盘、磁带……)、光盘(例如，压缩盘CD、数字多功能盘DVD……)、智能卡以及闪存设备(例如，卡、棒、键驱动器……)。

计算机可读介质可能包含一个内含有计算机程序编码的传播数据信号，例如在基带上或作为载波的一部分。该传播信号可能有多种表现形式，包括电磁形式、光形式等等、或合适的组合形式。计算机可读介质可以是除计算机可读存储介质之外的任何计算机可读介质，该介质可以通过连接至一个指令执行系统、装置或设备以实现通讯、传播或传输供使用的程序。位于计算机可读介质上的程序编码可以通过任何合适的介质进行传播，包括无线电、电缆、光纤电缆、射频信号、或类似介质、或任何上述介质的组合。

如本申请和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。一般说来，术语“包括”与“包含”仅提示包括已明确标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设备也可能包含其他的步骤或元素。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本申请的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本申请保护范围的限制。此外，尽管本申请中所使用的术语是从公知公用的术语中选择的，但是本申请说明书中所提及的一些术语可能是申请人按他或她的判断来选择的，其详细含义在本文的描述的相关部分中说明。此外，要求不仅仅通过所使用的实际术语，而是还要通过每个术语所蕴含的意义来理解本申请。

上文已对基本概念做了描述，显然，对于本领域技术人员来说，上述申请披露仅仅作为示例，而并不构成对本申请的限定。虽然此处并没有明确说明，本领域技术人员可能会对本申请进行各种修改、改进和修正。该类修改、改进和修正在本申请中被建议，所以该类修改、改进、修正仍属于本申请示范实施例的精神和范围。