抹刮装置及表面修整机器人

技术领域

本申请涉及建筑机械领域，特别是涉及一种抹刮装置及表面修整机器人。

背景技术

在墙面装修时，抹刮腻子都是工人手持腻子刮刀，将搅拌好的腻子涂抹到墙上进行抹刮修整。而在通过机器替代刮刀时，会存在无法控制抹刮力度的问题。

发明内容

本申请一方面提供了一种抹刮装置，包括：

换向构件；

缓冲组件，与所述换向构件连接，所述换向构件用于驱动所述缓冲组件绕轴线转动；以及

抹刮组件，用于进行抹刮修整，所述抹刮组件与所述缓冲组件转动连接，以绕转动轴线向靠近或背离所述缓冲组件的一侧转动，所述缓冲组件用于在所述缓冲组件相对于所述换向构件转动时的轴线方向上对所述抹刮组件进行缓冲，以调节所述抹刮组件与所述换向构件之间的距离，用于在所述抹刮组件向靠近所述缓冲组件的一侧转动时，对所述抹刮组件进行缓冲，以调节所述抹刮组件的抹刮角度，所述缓冲组件相对于所述换向构件转动时的轴线方向与所述抹刮组件相对于所述缓冲组件转动时的转动轴线方向不同。

本申请一方面提供了一种表面修整机器人，包括：

控制台；

推拉机构，设置在所述控制台上，具有伸展状态及回缩状态，所述控制台用于控制所述推拉机构处于所述伸展状态或所述回缩状态或所述伸展状态与所述回缩状态之间的一个状态；

滑动座，与所述推拉机构滑动连接，所述控制台用于控制所述滑动座相对于所述推拉机构滑动；以及

上述所述的抹刮装置，与所述滑动座滑动连接，以向靠近或背离所述推拉机构的一侧滑动，所述缓冲组件设置在所述换向构件背离所述推拉机构的一侧，所述抹刮组件设置在所述缓冲组件背离所述推拉机构的一侧。

本申请通过缓冲组件调节抹刮组件与换向构件之间的距离实现对抹刮组件的缓冲，进而通过缓冲组件来使得抹刮力度得以控制，抹刮组件与缓冲组件转动连接，进而通过转动可以调节抹刮组件的抹刮角度，换向构件与缓冲组件转动连接，在换向机构的驱动下，来调节抹刮组件的抹刮方向，进而，抹刮装置可以对抹刮力度、抹刮角度及抹刮方向进行控制，使得抹刮装置可替代传统的刮刀。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请一些实施例中的表面修整机器人的结构示意图；

图2为图1所示实施例中表面修整机器人在另一种状态下的结构示意图；

图3为图2所示实施例中表面修整机构在一些实施例中的结构示意图；

图4为图3所示实施例中安装件在一些实施例中的结构示意图；

图5为图3所示实施例中供料装置在一些实施例中的结构示意图；

图6为图5所示实施例中出料构件在一些实施例中的分解示意图；

图7为图6所示实施例中控制阀与复位组件配合时在一些实施例中的结构示意图；

图8为图5所示实施例中开关构件在一些实施例中的结构示意图；

图9为图8所示实施例中开关构件在另一视角的结构示意图；

图10为图3所示实施例中装配座与安装件配合时在一些实施例中的结构示意图；

图11为图10所示实施例中装配座在另一视角的结构示意图；

图12为图5所示实施例中换向构件和抹刮构件配合时在一些实施例中的爆炸分解图；

图13为图12所示实施例中换向构件与抹刮构件部分结构配合时的结构示意图；

图14为图12所示实施例中抹刮构件在一些实施例中的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其他实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其他实施例相结合。

本申请阐述了一种抹刮装置，包括：换向构件；缓冲组件，与所述换向构件连接，所述换向构件用于驱动所述缓冲组件绕轴线转动；以及抹刮组件，用于进行抹刮修整，所述抹刮组件与所述缓冲组件转动连接，以绕转动轴线向靠近或背离所述缓冲组件的一侧转动，所述缓冲组件用于在所述缓冲组件相对于所述换向构件转动时的轴线方向上对所述抹刮组件进行缓冲，以调节所述抹刮组件与所述换向构件之间的距离，用于在所述抹刮组件向靠近所述缓冲组件的一侧转动时，对所述抹刮组件进行缓冲，以调节所述抹刮组件的抹刮角度，所述缓冲组件相对于所述换向构件转动时的轴线方向与所述抹刮组件相对于所述缓冲组件转动时的转动轴线方向不同。

在一些实施例中，所述缓冲组件包括：旋转座，安装在所述换向构件上，所述换向构件用于驱动所述旋转座绕所述缓冲组件相对于所述换向构件转动时的轴线转动；固定座，与所述旋转座滑动连接，以在所述缓冲组件相对于所述换向构件转动时的轴线方向上滑动；以及活动座，与所述固定座转动连接，以绕转动轴线转动调整所述抹刮组件的姿态，所述活动座与所述抹刮组件转动连接，以调节所述抹刮组件的抹刮角度，并使所述抹刮组件通过所述活动座与所述固定座连接，所述活动座相对于所述固定座转动时的转动轴线方向不同于所述缓冲组件相对于所述换向构件转动时的轴线方向，不同于所述抹刮组件相对于所述缓冲组件转动时的转动轴线方向。

在一些实施例中，所述固定座包括：固定主体，所述活动座与所述固定主体转动连接，以绕所述活动座相对于所述固定座转动时的转动轴线转动；滑动主体，固定在所述固定主体朝向所述旋转座的一侧，与所述旋转座滑动连接，以在所述缓冲组件相对于所述换向构件转动时的轴线方向上滑动；以及弹性件，分别与所述固定主体、所述旋转座抵接，具有使所述固定主体向背离所述旋转座的一侧移动的弹性形变力，以驱动所述滑动主体与所述旋转座相对滑动。

在一些实施例中，所述活动座包括：活动主体，与所述固定座转动连接，以绕所述活动座相对于所述固定座转动时的转动轴线转动，所述抹刮组件与所述活动主体转动连接，以绕所述抹刮组件与所述活动座相对转动时的转动轴线转动；第一限位部，设置在所述活动主体上，向靠近所述抹刮组件的一侧延伸，用于限制所述抹刮组件的抹刮角度，所述抹刮组件配置为向靠近所述活动主体的一侧转动并可转动至与所述第一限位部抵接的位置；以及复位件，设置在所述活动主体上，用于驱动所述抹刮组件向背离所述缓冲组件的一侧转动复位。

在一些实施例中，所述复位件包括：导向杆，与所述活动主体滑动连接，以向靠近或远离所述抹刮组件的一侧滑动，并与所述抹刮组件抵接；以及弹性件，分别与所述导向杆、所述活动主体抵接，具有使所述导向杆向靠近所述抹刮组件的一侧移动的弹性形变力，以推动所述抹刮组件向背离所述缓冲组件的一侧转动复位。

在一些实施例中，所述第一限位部与所述活动主体螺纹连接，以调节所述第一限位部向靠近所述抹刮组件的一侧延伸的长度。

在一些实施例中，所述活动主体设置有限位孔，所述抹刮组件设置有第二限位部，所述第二限位部用于限制所述抹刮组件的抹刮角度，所述第二限位部穿设于所述限位孔内，并在所述活动主体背离所述抹刮组件的一侧设置有与所述活动主体抵接限位的抵接部，在所述抹刮组件绕转动轴线向靠近或背离所述缓冲组件的一侧转动时，所述第二限位部在所述限位孔内滑动。

在一些实施例中，所述抹刮组件包括：配合座，与所述活动主体转动连接，以绕所述抹刮组件与所述活动座相对转动时的转动轴线转动；以及抹刮板，在所述配合座背离所述活动主体的一侧与所述配合座可拆卸连接。

在一些实施例中，所述换向构件包括：电机组件，所述缓冲组件连接固定在所述电机组件的输出轴上，以绕所述电机组件的输出轴转动。

本申请阐述了一种表面修整机器人，包括：控制台；推拉机构，设置在所述控制台上，具有伸展状态及回缩状态，所述控制台用于控制所述推拉机构处于所述伸展状态或所述回缩状态或所述伸展状态与所述回缩状态之间的一个状态；滑动座，与所述推拉机构滑动连接，所述控制台用于控制所述滑动座相对于所述推拉机构滑动；以及上述的抹刮装置，与所述滑动座滑动连接，以向靠近或背离所述推拉机构的一侧滑动，所述缓冲组件设置在所述换向构件背离所述推拉机构的一侧，所述抹刮组件设置在所述缓冲组件背离所述推拉机构的一侧。

请参阅图1和图2，图1为本申请一些实施例中的表面修整机器人的结构示意图，图2为图1所示实施例中表面修整机器人在另一种状态下的结构示意图。表面修整机器人100可包括控制台101、设置在控制台101上的推拉机构102以及与推拉机构102连接的表面修整机构103。控制台101用于控制表面修整机器人100，实现表面修整机器人100的正常工作。推拉机构102设置在控制台101上，并可用于承载安装表面修整机构103。推拉机构102可推拉表面修整机构103。表面修整机构103可作用于墙面，进而在推拉机构102的推拉作用下，可在墙面上进行抹刮，可在墙面上用水泥、水泥沙浆、腻子和涂料等墙面用装修材料进行涂抹修整，可在墙面上用水泥、水泥沙浆、腻子和涂料等墙面用装修材料进行抹刮修整。在一些场景中，控制台101可用于控制推拉机构102，使得表面修整机构103在推拉机构102的推拉作用下进行移动，实现表面修整机构103的移动。在一些场景中，控制台101可用于控制表面修整机构103，实现表面修整机构103的移动。在一些场景中，在表面修整机构103移动时，表面修整机构103完成涂抹修整和/或抹刮修整和/或抹刮。

请参阅图1和图2，控制台101可包括用于安装推拉机构102的底座1011、设置在底座1011上的控制柜1012。底座1011可用于安装推拉机构102与表面修整机构103。控制柜1012可用于控制推拉机构102与表面修整机构103，实现表面修整机器人100的正常工作。

底座1011可作为表面修整机器人100的基础，用于承载安装表面修整机器人100中的各个部件。在一些实施例中，底座1011的底部可设置滚轮，进而可通过滚轮滚动实现移动，进而可便于用户调整、移动表面修整机器人100。在一些实施例中，底座1011底部的滚轮可被液压系统、气泵系统、气缸系统或电机组件等动力系统驱动，实现滚动。在一些实施例中，底座1011作为推拉机构102的一部分。

控制柜1012可安装有微型计算机、计算机或PLC等包括处理器的控制系统，还可安装显示屏，还可安装有液压系统、气泵系统、气缸系统或电机组件等动力系统，当然控制柜1012还可包括其他，在本领域技术人员所熟知的且能实现控制柜1012对推拉机构102和/或表面修整机构103进行控制的部件均可，不作赘述。在一些场景中，控制系统作为控制柜1012的核心，实现各种数据的运算、处理，进而对推拉机构102和/或表面修整机构103下发指令，实现对推拉机构102和/或表面修整机构103的控制。在一些场景中，控制柜1012可通过控制系统控制表面修整机器人100的工作状态。在一些场景中，控制柜1012可通过显示屏显示表面修整机器人100的工作状态及工作中涉及的相关数据。在一些场景中，控制柜1012可通过显示屏输入控制表面修整机器人100的控制数据，使得控制系统执行控制数据，实现对控制表面修整机器人100的控制。在一些场景中，动力系统可在控制系统的控制下实现对推拉机构102和/或表面修整机构103的驱动，实现表面修整机器人100的正常工作。

在一些实施例中，控制柜1012可包括储物仓、储物盒、储物桶等储物容器，以存储水泥、水泥沙浆、腻子和涂料等装修材料。当然，储物容器可仅存储一种装修材料，也可分多个储物容器，每个储物容器存储一种装修材料，实现多种装修材料的存储。在一些实施例中，控制柜1012可控制储物容器内的装修材料输送至表面修整机构103。

在一些实施例中，储物容器可不设置在控制柜1012上，可设置在底座1011上，在一些实施例中，储物容器也可不为表面修整机器人100的一部分，而单独设置。

在一些实施例中，控制柜1012也可不为表面修整机器人100的一部分，而单独设置。

请参阅图2，推拉机构102可包括固定在控制台101例如底座1011上的主滑动件1021、与主滑动件1021滑动连接的中间滑动件1022以及与中间滑动件1022滑动连接且用于安装表面修整机构103的末端滑动件1023。推拉机构102通过主滑动件1021、中间滑动件1022与末端滑动件1023之间的滑动实现伸缩，对表面修整机构103的位置进行调整，当然，也可通过末端滑动件1023与表面修整机构103之间的滑动实现对表面修整机构103的位置的调整。

主滑动件1021可呈板状结构、框架结构、管状结构或者其他结构。主滑动件1021固定在控制台101例如底座1011上，并可位于控制柜1012的一侧。在一些实施例中，主滑动件1021为控制台101的一部分。

主滑动件1021可在竖直方向上延伸。当然，在其他应用场景中，主滑动件1021可在水平方向上延伸。即，主滑动件1021在控制台101例如底座1011上的安装方式多变，具体可根据实际应用场景进行调整。

主滑动件1021上可设置滑轨、导向杆、丝杠等导向件。在一些实施例中，导向件可在主滑动件1021的延伸方向上延伸设置。

中间滑动件1022可呈板状结构、框架结构、管状结构或者其他结构。中间滑动件1022可设置在主滑动件1021远离控制柜1012的一侧，当然也可依据主滑动件1021和/或中间滑动件1022的结构的限制，而采用其他位置关系设置，甚至在主滑动件1021在控制台101例如底座1011上的安装方式发生变化时，而采用其他位置关系设置，不作赘述。

中间滑动件1022可在主滑动件1021的延伸方向上滑动，进而可在主滑动件1021的延伸方向上增加推拉机构102的长度。在一些实施例中，中间滑动件1022的延伸方向可与主滑动件1021的延伸方向一致。在一些实施例中，中间滑动件1022可设置滑块、滑槽、滑轨等滑动结构，以与主滑动件1021例如滑轨、导向杆、丝杠等导向件滑动连接，进而使得滑动结构在导向件的延伸方向上滑动。当然，导向件也可设置在中间滑动件1022上，滑动结构设置在主滑动件1021上。

中间滑动件1022可在动力系统的驱动下，实现与主滑动件1021的相对滑动。动力系统可设置在控制柜1012上，也可设置在底座1011上，也可设置在主滑动件1021上，也可设置在中间滑动件1022上。在一些场景中，动力系统例如电机组件可通过丝杠或皮带、齿轮、齿条等传动，当然也可以是其他传动方式。在一些场景中，动力系统例如电机组件驱动丝杠转动，使得与丝杠螺纹连接的中间滑动件1022相对于主滑动件1021滑动，当然，丝杠可设置在主滑动件1021上。在一些场景中，动力系统例如电机组件驱动丝杠转动，使得与丝杠螺纹连接的主滑动件1021相对于中间滑动件1022滑动，当然，丝杠可设置在中间滑动件1022上。在一些场景中，动力系统例如电机组件驱动皮带转动，使得与皮带固定连接的中间滑动件1022相对于主滑动件1021滑动，当然，皮带可设置在主滑动件1021上。在一些场景中，动力系统例如电机组件驱动皮带转动，使得与皮带固定连接的主滑动件1021相对于中间滑动件1022滑动，当然，皮带可设置在中间滑动件1022上。在一些场景中，动力系统例如电机组件驱动齿轮转动，使得与齿轮啮合的齿条移动，进而，设置有齿条的中间滑动件1022相对于主滑动件1021滑动，当然，齿轮可设置在主滑动件1021上。在一些场景中，动力系统例如电机组件驱动齿轮转动，使得与齿轮啮合的齿条移动，进而，设置有齿条的主滑动件1021相对于中间滑动件1022滑动，当然，齿轮可设置在中间滑动件1022上。可以理解的，动力系统例如液压系统、气泵系统、气缸系统等也可驱动中间滑动件1022相对于主滑动件1021滑动，并可采用本领域技术人员所熟知的技术进行设计，不作赘述。

末端滑动件1023可呈板状结构、框架结构、管状结构或者其他结构。末端滑动件1023可设置在中间滑动件1022远离主滑动件1021的一侧，当然也可依据中间滑动件1022和/或末端滑动件1023的结构的限制或推拉机构102的使用场景，而采用其他位置关系设置，不作赘述。

末端滑动件1023可在中间滑动件1022的延伸方向上滑动，进而可在中间滑动件1022的延伸方向上增加推拉机构102的长度。在一些实施例中，末端滑动件1023的延伸方向可与中间滑动件1022的延伸方向一致。

末端滑动件1023可设置上述实施例中的滑动结构，中间滑动件1022可设置上述实施例中的导向件，进而可通过滑动结构与导向件的配合实现末端滑动件1023与中间滑动件1022的滑动连接。当然，导向件也可设置在末端滑动件1023上，而滑动结构设置在中间滑动件1022上。

末端滑动件1023可在动力系统的驱动下，实现与中间滑动件1022的相对滑动。具体动力系统驱动末端滑动件1023与中间滑动件1022相对滑动的方式可参阅上述实施例中动力系统驱动中间滑动件1022与主滑动件1021相对滑动的方式，不作赘述。动力系统可设置在控制柜1012上，也可设置在底座1011上，可设置在中间滑动件1022上，也可设置在末端滑动件1023上。

可以理解的，中间滑动件1022的数量可为多个，多个中间滑动件1022依次滑动连接，且位于首端的中间滑动件1022与主滑动件1021滑动连接，位于末端的中间滑动件1022与末端滑动件1023滑动连接。两个滑动连接的中间滑动件1022可采用中间滑动件1022与主滑动件1021的配合方式或末端滑动件1023的配合方式进行配合，实现滑动，进而，主滑动件1021与至少一个中间滑动件1022、末端滑动件1023配合形成的推拉机构102的长度可调节，进而在一些场景中，推拉机构102可具有伸展状态，可具有回缩状态。进而在一些实施例中，推拉机构102可为伸缩架或伸缩管等伸缩结构。在一些实施例中，中间滑动件1022和末端滑动件1023可以省略。在一些实施例中，末端滑动件1023可以省略。

另外，主滑动件1021与至少一个中间滑动件1022、末端滑动件1023可在动力系统的控制下分别单独滑动，也可以在动力系统的控制下同时滑动，进而末端滑动件1023与中间滑动件1022同时在主滑动件1021的延伸方向上滑动，中间滑动件1022在主滑动件1021上滑动，滑动至中间滑动件1022与主滑动件1021的组合在主滑动件1021的延伸方向上的最短长度时，末端滑动件1023在中间滑动件1022上滑动，可同时滑动至末端滑动件1023与中间滑动件1022的组合在主滑动件1021的延伸方向上的最短长度。中间滑动件1022在主滑动件1021上滑动，滑动至中间滑动件1022与主滑动件1021的组合在主滑动件1021的延伸方向上的最长长度时，末端滑动件1023在中间滑动件1022上滑动，可同时滑动至末端滑动件1023与中间滑动件1022的组合在主滑动件1021的延伸方向上的最长长度。

再者，末端滑动件1023与中间滑动件1022同时在主滑动件1021的延伸方向上滑动，中间滑动件1022在主滑动件1021上滑动，滑动至中间滑动件1022与主滑动件1021的组合在主滑动件1021的延伸方向上的最短长度时，两个滑动连接的中间滑动件1022相对滑动，可同时滑动至两个滑动连接的中间滑动件1022的组合在主滑动件1021的延伸方向上的最短长度。中间滑动件1022在主滑动件1021上滑动，滑动至中间滑动件1022与主滑动件1021的组合在主滑动件1021的延伸方向上的最长长度时，两个滑动连接的中间滑动件1022相对滑动，可同时滑动至两个滑动连接的中间滑动件1022的组合在主滑动件1021的延伸方向上的最长长度。

在一些场景中，可基于表面修整机器人100的使用场景，调节推拉机构102，例如使得主滑动件1021的延伸方向为水平方向。例如使得中间滑动件1022的延伸方向为水平方向。例如使得末端滑动件1023的延伸方向为水平方向。在一些场景中，表面修整机器人100的使用场景可为对地面用水泥、水泥沙浆、腻子和涂料等装修材料进行涂抹、抹刮。当然，装修材料还可以为其他需要涂抹、抹刮的浆料、颗粒状原料或粉末状原料等材料。再者，浆料、颗粒状原料或粉末状原料等材料可不是装修材料，当然也可是包含装修材料在内的材料。

可以理解的，推拉机构102可通过主滑动件1021、中间滑动件1022和末端滑动件1023的配合实现长度的调节，进而在长度调节的过程中实现了对表面修整机构103的推拉。

请参阅图1和图2，表面修整机构103可在推拉机构102的推拉过程中，实现位置的调整。表面修整机构103也可在推拉机构102例如末端滑动件1023上滑动，实现位置的调整。

表面修整机构103可包括与推拉机构102例如末端滑动件1023连接的滑动座10、设置在滑动座10上的供料装置20以及设置在滑动座10上的抹刮装置30。滑动座10可固定在推拉机构102例如末端滑动件1023上，也可与推拉机构102例如末端滑动件1023滑动连接。滑动座10用于承载安装供料装置20及抹刮装置30。供料装置20可与控制柜1012上的储物容器连接，以在表面修整机器人100工作时将储物容器内的装修材料输出，实现供料。在一些场景中，供料装置20可通过喷射的方式供料。抹刮装置30可在滑动座10推拉(伸缩)时，对装修材料进行抹刮、修整。滑动座10及供料装置20、抹刮装置30可在控制柜1012例如控制系统的控制下实现工作。在一些场景中，供料装置20用于向抹刮装置30背向供料装置20的一侧出料(供料)。

请参阅图3，图3为图2所示实施例中表面修整机构103在一些实施例中的结构示意图。滑动座10可呈板状结构、框架结构或者其他结构。滑动座10可设置在末端滑动件1023远离中间滑动件1022的一侧，当然也可依据滑动座10和推拉机构102例如末端滑动件1023的结构及配合关系的限制，而采用其他位置关系设置，不作赘述。

滑动座10可与末端滑动件1023滑动连接，以在末端滑动件1023的延伸方向上滑动，进而可实现滑动座10的位置调整。可以理解的，滑动座10在不与末端滑动件1023滑动时，也可通过推拉机构102长度的变化实现位置调整。

滑动座10可设置上述实施例中的滑动结构，末端滑动件1023可设置上述实施例中的导向件，进而可通过滑动结构与导向件的配合实现滑动座10与末端滑动件1023的滑动连接。当然，导向件也可设置在滑动座10上，而滑动结构设置在末端滑动件1023上。

滑动座10可在动力系统的驱动下，实现与末端滑动件1023的相对滑动。具体动力系统驱动滑动座10与末端滑动件1023相对滑动的方式可参阅上述实施例中末端滑动件1023与中间滑动件1022相对滑动的方式。

可以理解的，驱动推拉机构102长度和/或滑动座10相对于推拉机构102滑动的动力系统还可为直线气缸、液压油缸等。

滑动座10可包括与推拉机构102例如末端滑动件1023连接的配合件11以及安装在配合件11上的安装件12。滑动座10通过配合件11与推拉机构102例如末端滑动件1023连接，实现上述实施例中记载的滑动座10与推拉机构102例如末端滑动件1023配合的关系，使得配合件11安装在推拉机构102例如末端滑动件1023上，并可在末端滑动件1023的延伸方向上滑动。在一些实施例中，配合件11可呈板状结构、框架结构、管状结构或者其他结构。在一些实施例中，末端滑动件1023省略时，滑动座10例如配合件11可通过与末端滑动件1023的配合方式与中间滑动件1022配合。在一些实施例中，中间滑动件1022和末端滑动件1023省略时，滑动座10例如配合件11可通过与末端滑动件1023的配合方式与主滑动件1021配合。

请参阅图3和图4，图4为图3所示实施例中安装件12在一些实施例中的结构示意图。安装件12可呈板状结构、框架结构、管状结构或者其他结构。安装件12安装在配合件11远离推拉机构102例如末端滑动件1023的一侧。在一些实施例中，安装件12可包括相对设置且与配合件11连接固定的第一安装架121和第二安装架122。第一安装架121和第二安装架122上可设置调距滑轨123。在一些实施例中，调距滑轨123的延伸方向可为推拉机构102远离或靠近控制柜1012的方向。在一些实施例中，调距滑轨123的延伸方向可与滑动座10在末端滑动件1023上的滑动方向垂直，当然也可不垂直。在一些实施例中，第一安装架121和/或第二安装架122上可设置有调距齿条124。在一些实施例中，调距齿条124的延伸方向可与调距滑轨123的延伸方向一致。

可以理解的，安装件12的设置方式可不仅限于第一安装架121和第二安装架122配合的方式，还可为其他形式。另外，在一些场景中，滑动座10可作为推拉机构102的一部分。

请参阅图3，供料装置20可包括安装在滑动座10例如安装件12上的装配件21、安装在装配件21上的出料构件22以及安装在装配件21上且用于控制出料构件22出料的开关构件23。装配件21用于承载安装出料构件22和开关构件23。出料构件22与开关构件23配合实现装修材料的供料或暂停装修材料的供料。

装配件21可呈板状结构、框架结构、管状结构或者其他结构。装配件21可安装在滑动座10例如第一安装架121和第二安装架122上。在一些实施例中，装配件21可作为滑动座10的一部分。进而，使得出料构件22与开关构件23也可安装在滑动座10上的其他部分上。

出料构件22可与控制柜1012上的储物容器连接，以在表面修整机器人100工作时将储物容器内的装修材料输出，实现供料。在一些实施例中，出料构件22可与动力系统配合实现供料，甚至可在动力系统的配合下通过喷射实现供料。例如，动力系统例如气泵可增大储物容器的压强，使得装修材料在高压下从储物容器输出至出料构件22，并在出料构件22处输出。例如，动力系统例如泵可抽取储物容器的装修材料，输出至出料构件22处，实现供料。当然，还可以是其他类型的动力系统配合出料构件22供料。

请参阅图5，图5为图3所示实施例中供料装置20在一些实施例中的结构示意图。出料构件22可安装在装配件21的一侧。在一些实施例中，出料构件22可在末端滑动件1023的延伸方向上设置在装配件21的一侧。

出料构件22可包括安装在装配件21上的角度调节组件221、安装在角度调节组件221上的出料组件222、安装在装配件21上且用于对角度调节组件221进行定位的传感器223以及设置在装配件21上且与出料组件222连接的控制阀224以及用于复位控制阀224的复位组件225。控制阀224与控制柜1012上的储物容器连接，使得装修材料通过控制阀224流至出料组件222处，通过出料组件222供料。复位组件225可用于对控制阀224进行关闭，使得控制阀224复位至常闭状态。角度调节组件221可用于转动出料组件222，对出料组件222的出料角度进行调节。

请参阅图5和图6，图6为图5所示实施例中出料构件22在一些实施例中的分解示意图。角度调节组件221可包括安装在装配件21上的动力系统例如电机2211、与动力系统例如电机2211传动连接且安装在装配件21上的减速机2212及与减速机2212传动连接的固定件2213。动力系统例如电机2211可转动带动减速机2212转动，进而带动固定件2213转动。电机2211可为步进电机，也可为其他类型的电机。电机2211的类型、减速机2212的类型及电机2211与减速机2212的连接方式可采用本领域技术人员所熟知的技术进行设置，不作赘述。固定件2213可板状结构、框架结构或者其他结构。

可以理解的，电机2211可与减速机2212组成电机组件，当然，电机组件可不仅限于电机2211与减速机2212，还可以包括其他。

固定件2213可呈板状结构、框架结构、管状结构或者其他结构。

在一些实施例中，固定件2213可绕电机2211的输出轴的轴心转动。

在一些实施例中，固定件2213上可设置触发件2214。在一些实施例中，触发件2214可为挡片。

在一些实施例中，电机2211、减速机2212及固定件2213可在与末端滑动件1023的延伸方向垂直的方向上排布。

在一些实施例中，电机2211、减速机2212及固定件2213可在电机2211输出轴的轴向方向上排布。

出料组件222可包括固定在固定件2213上的回转阀2221及安装在回转阀2221上的出料嘴2222。回转阀2221与出料嘴2222连通，使得装修材料依次流过回转阀2221与出料嘴2222。

在一些实施例中，回转阀2221可在相背向的两侧与固定件2213固定连接。在一些实施例中，回转阀2221可为高压回转阀。在一些实施例中，回转阀2221可被固定件2213包裹。在一些实施例中，固定件2213可以省略，回转阀2221直接与减速机2212传动连接或直接固定连接。在一些实施例中，固定件2213绕一轴线转动，而此轴线可穿过回转阀2221。当然，轴线也可与回转阀2221的转动轴心重合。

出料嘴2222可设置在回转阀2221背向推拉机构102例如末端滑动件1023的一侧，并可在回转阀2221转动时，向靠近或远离装配件21的一侧运动，以调节出料嘴2222与回转阀2221的位置关系。在一些实施例中，出料嘴2222的朝向可与电机2211输出轴的轴向方向垂直，当然也可不垂直。在一些实施例中，出料嘴2222可在朝向方向上出料。在一些实施例中，出料嘴2222的朝向可在回转阀2221转动时调节，以改变出料嘴2222的出料方向。在一些实施例中，出料嘴2222可在朝向方向上喷射。在一些实施例中，出料嘴2222可在朝向方向上具有一个扇形状的喷射区域。

在一些实施例中，装配件21可在对应出料嘴2222的位置设置凹槽或穿孔，使得出料组件222例如出料嘴2222的位置的可调整范围增大。

传感器223安装在装配件21上，并可与触发件2214配合，并在触发件2214触发传感器223时实现对出料组件222的定位。可以理解的，触发件2214与传感器223配合组成限位组件2201，以对出料组件222进行限定及定位，当然，限位组件2201可不仅限于触发件2214与传感器223，还可包括其他。

在一些实施例中，传感器223可为与触发件2214例如挡片配合的光耦传感器。触发件2214例如挡片遮挡传感器223例如光耦传感器，实现对传感器223例如光耦传感器的触发。可以理解的，传感器223还可为接近传感器或其他类型的传感器，不做限定。相应的，触发件2214可与传感器223的类型进行相应的适配，以便能够触发传感器223。具体的，触发件2214可采用本领域技术人员所熟知的技术去与传感器223适配。

在一些实施例中，传感器223与触发件2214两者各自的设置位置可以互换，例如，触发件2214设置在传感器223设置的位置上，相应的，传感器223设置在触发件2214设置的位置上。

在一些实施例中，限位组件2201例如传感器223可与控制柜1012例如控制系统连接，进而可使得控制柜1012例如控制系统接收到触发件2214触发传感器223的信号，并基于信号控制角度调节组件221例如电机2211，对出料组件222例如出料嘴2222的朝向进行控制。

在一些实施例中，限位组件2201可用于出料组件222例如出料嘴2222的朝向的复位。在一些实施例中，当触发件2214触发传感器223时，可确定出料组件222例如出料嘴2222位于初始位置，并可由初始位置进行出料组件222例如出料嘴2222的位置调整。

可以理解的，限位组件2201可不采用传感器223与触发件2214配合的方案，而采用由机械结构形成的两个限位件，其中一个限位件设置在装配件21上，另一个设置在固定件2213上。限位件可为本领域技术人员所熟知的限位结构例如挡块、挡杆或具有限位槽、限位孔的结构等。

请参阅图5、图6和图7，图7为图6所示实施例中控制阀224与复位组件225配合时在一些实施例中的结构示意图。控制阀224可设置在装配件21上，并可与出料组件222例如回转阀2221连接。在一些实施例中，控制阀224可与出料组件222例如回转阀2221转动连接，以降低对出料组件222例如回转阀2221转动的干扰。在一些实施例中，控制阀224绕一轴线相对于出料组件222例如回转阀2221转动中的轴线与固定件2213绕一轴线转动中的轴线重合。在一些实施例中，控制阀224可设置在出料组件222例如回转阀2221背离角度调节组件221例如电机2211的一侧。

请参阅图7，控制阀224可具有连接出口2241。连接出口2241可与出料组件222例如回转阀2221连接。在一些实施例中，控制阀224通过连接出口2241与出料组件222例如回转阀2221转动连接。

请参阅图7，控制阀224可具有连接进口2242。连接进口2242可与控制柜1012上的储物容器连接，以使得装修材料可从控制柜1012上的储物容器内流出，通过连接进口2242流通至控制阀224内，并通过连接出口2241流通至出料组件222例如回转阀2221内。在一些场景中，控制阀224可处于关闭状态使得装修材料被封堵无法流通，可处于打开状态使得装修材料流通。在一些实施例中，控制阀224通过连接出口2241与出料组件222例如回转阀2221转动连接。

在一些实施例中，控制阀224可为针型阀。在一些实施例中，控制阀224可为截止阀、蝶阀、闸阀、球阀、旋塞阀、止回阀、减压阀、疏水阀或其他类型的阀。

请参阅图7，控制阀224可包括具有连接出口2241及连接进口2242的阀体2243以及伸入阀体2243内用于封堵阀体2243的封堵件2244。封堵件2244可在阀体2243内活动，以封堵阀体2243使得控制阀224处于关闭状态，及疏通阀体2243使得控制阀224处于打开状态。在一些实施例中，封堵件2244可向阀体2243内移动以封堵阀体2243使得控制阀224处于关闭状态，封堵件2244可向阀体2243外移动以疏通阀体2243使得控制阀224处于打开状态。在一些实施例中，封堵件2244可向阀体2243内移动以疏通阀体2243使得控制阀224处于关闭状态，封堵件2244可向阀体2243外移动以封堵阀体2243使得控制阀224处于打开状态。在一些实施例中，封堵件2244可在阀体2243背离出料组件222例如回转阀2221的方向上移动至阀体2243内或阀体2243外。

请参阅图5、图6和图7，复位组件225可设置在装配件21上，并与控制阀224例如封堵件2244连接，使得控制阀224处于常闭状态。在一些场景中，复位组件225可设置在控制阀224背离出料组件222例如回转阀2221的一侧。

请参阅图7，复位组件225可包括设置在装配件21上安装壳体2251、伸入安装壳体2251内并在安装壳体2251外与控制阀224例如封堵件2244连接固定的滑动件2252以及设置在安装壳体2251内并用于驱动滑动件2252相对于安装壳体2251滑动的弹性件2253。滑动件2252可在相对于安装壳体2251滑动时，带动封堵件2244相对于阀体2243移动，使得控制阀224处于常闭状态。

安装壳体2251可呈壳体状结构，当然也可呈框架结构。安装壳体2251可包括相互连接形成安装空间2202的第一壳体2254与第二壳体2255。第一壳体2254与第二壳体2255可通过粘接、螺接、焊接、卡接等方式连接固定。在一些实施例中，第一壳体2254可通过粘接、螺接、焊接、卡接等方式连接固定在装配件21上。在一些实施例中，第二壳体2255可设置在第一壳体2254背离控制阀224的一侧。在一些实施例中，第二壳体2255可通过第一壳体2254与装配件21间接连接固定。

滑动件2252可呈杆状结构。在一些实施例中，滑动件2252可与安装壳体2251滑动连接，以向安装空间2202内或安装空间2202外滑动。在一些实施例中，滑动件2252可从第一壳体2254背离第二壳体2255的一侧穿过第一壳体2254伸入安装空间2202内。

在一些实施例中，滑动件2252可与控制阀224例如封堵件2244连接固定。滑动件2252可与封堵件2244一起移动，使得封堵件2244可封堵控制阀224，可疏通控制阀224，使得滑动件2252可向安装空间2202内滑动，可向安装空间2202外滑动。

在一些实施例中，滑动件2252滑动的方向与封堵件2244的移动方向一致。

在一些实施例中，滑动件2252上可设置有抵接部2256，以与安装壳体2251抵接限位。抵接部2256与安装壳体2251抵接时，使得滑动件2252停止滑动。在一些实施例中，抵接部2256与安装壳体2251抵接时，封堵件2244封堵控制阀224，使得控制阀224处于常闭状态。

在一些实施例中，抵接部2256位于安装空间2202内，并可与安装壳体2251例如第一壳体2254抵接，使得滑动件2252不可全部滑出安装空间2202。

弹性件2253可为弹簧、弹片或其他具有弹性的材料制成的结构。弹性件2253可设置在安装空间2202内，分别抵接于安装壳体2251与滑动件2252例如抵接部2256，通过弹性件2253的弹性形变力，使得滑动件2252滑动至抵接部2256与安装壳体2251抵接的位置，使得控制阀224处于常闭状态。在一些实施例中，弹性件2253可抵接于第二壳体2255并向靠近第一壳体2254的一侧延伸，以与抵接部2256抵接，使得抵接部2256在背向设置的两侧分别与第二壳体2255、弹性件2253抵接。

请参阅图5，出料构件22在装配件21上的设置方式可使得出料构件22在装配件21背离推拉机构102的方向上的长度减少，进而使得表面修整机器人100结构紧凑。

请参阅图5，开关构件23可与出料构件22例如复位组件225配合，控制控制阀224的例如封堵件2244，实现控制阀224的封堵与疏通，实现装修材料的出料或暂停装修材料的出料。在一些实施例中，复位组件225可为开关构件23的一部分。

开关构件23设置在装配件21背离出料构件22的一侧，可使得供料装置20结构紧凑。

请参阅图8和图9，图8为图5所示实施例中开关构件23在一些实施例中的结构示意图，图9为图8所示实施例中开关构件23在另一视角的结构示意图。开关构件23可包括设置在装配件21上的动力系统例如电机231、与电机231传动连接并设置在装配件21上的丝杠232、与丝杠232螺纹连接并与复位组件225例如滑动件2252配合的螺接件233以及对螺接件233进行限位的限位组件234。电机231驱动丝杠232转动，进而推动螺接件233移动，使得滑动件2252滑动，解除控制阀224的常闭状态，使得控制阀224处于打开状态。

电机231可为步进电机或其他类型的电机。电机231可通过减速机2311及联轴器2312与丝杠232连接固定。例如电机231的输出轴与减速机2311固定连接，减速机2311再与联轴器2312连接固定。减速机2311可通过安装座安装在装配件21上。在一些实施例中，电机231与减速机2311、联轴器2312配合形成电机组件，电机组件可仅包括电机231，可不限于减速机2311和联轴器2312，还可包括其他结构。

丝杠232可与电机组件例如电机231直接连接固定，也可通过联轴器2312与电机231连接固定。丝杠232可通过安装座安装在装配件21上。丝杠232可与控制阀224例如封堵件2244相对设置。丝杠232可与复位组件225例如滑动件2252相对设置。

螺接件233可呈块状结构、杆状结构或其他结构，不作赘述。螺接件233可套设在丝杠232上，并与丝杠232螺纹连接。当然，螺接件233也可与装配件21滑动连接，而不套设在丝杠232上，仅与丝杠232螺纹连接。螺接件233可与复位组件225例如滑动件2252抵接，可与控制阀224例如封堵件2244抵接，以通过抵接推动滑动件2252或封堵件2244移动，解除控制阀224的常闭状态，使得控制阀224处于打开状态。进而在螺接件233不推动滑动件2252或封堵件2244时，封堵件2244可在复位组件225例如滑动件2252的推动下复位控制阀224为常闭状态。在一些实施例中，螺接件233可直接与滑动件2252固定连接，在一些实施例中，螺接件233可直接与封堵件2244固定连接，进而在一些实施例中，可省略复位组件225。

限位组件234用于对螺接件233的位置进行限定，进而通过对螺接件233的位置限定，实现对滑动件2252或封堵件2244的位置限定。限位组件234的作用及原理可参阅上述实施例中的限位组件2201，不作赘述。

限位组件234可包括设置在螺接件233上的触发件2341以及设置在装配件21上且与触发件2341配合的传感器2342。触发件2341与传感器2342的配合关系可参阅上述实施例中传感器223与触发件2214的配合关系，不作赘述。

触发件2341触发传感器2342时实现对螺接件233的定位。触发件2341触发传感器2342时可使传感器2342产生信号。

限位组件234例如传感器2342可与控制柜1012例如控制系统连接，进而可使得控制柜1012例如控制系统接收到触发件2341触发传感器2342的信号，并基于信号控制开关构件23例如电机231，使得开关构件23例如电机231停止运行，使得控制阀224处于打开状态。

在一些实施例中，复位组件225可为开关构件23的一部分。

请参阅图5，开关构件23在装配件21上的设置方式可使得开关构件23在装配件21背离推拉机构102的方向上的长度减少，进而在出料构件22的配合下，使得表面修整机器人100结构紧凑。

请参阅图3，抹刮装置30设置在供料装置20背离推拉机构102的一侧，用于进行抹刮修整。在一些场景中，在供料装置20供料的情况下，抹刮装置30用供料装置20所提供的装修材料进行抹刮修整。

抹刮装置30可包括与滑动座10例如安装件12滑动连接的装配座31、安装在装配座31上的换向构件32以及安装在换向构件32背离供料装置20的一侧的抹刮构件33。装配座31通过与滑动座10例如安装件12相对滑动调整换向构件32及抹刮构件33的位置，可使得抹刮构件33接触到墙面，实现抹刮操作。换向构件32用于调整抹刮构件33的抹刮方向。

请参阅图10和图11，图10为图3所示实施例中装配座31与安装件12配合时在一些实施例中的结构示意图，图11为图10所示实施例中装配座31在另一视角的结构示意图。装配座31可包括与滑动座10例如安装件12滑动连接的装配主体311以及安装在装配主体311上且用于驱动装配主体311滑动的驱动组件312。

装配主体311可呈框架结构、板状结构或其他结构。装配主体311可安装在安装件12例如调距滑轨123上，进而在调距滑轨123上滑动向背离或靠近控制柜1012的方向滑动。在一些实施例中，装配主体311可安装在第一安装架121的调距滑轨123上。在一些实施例中，装配主体311可安装在第二安装架122的调距滑轨123上。

驱动组件312可包括安装在装配主体311上的电机3121以及与电机3121的输出轴传动连接的齿轮3122。齿轮3122可在电机3121的驱动下转动。电机3121可与控制柜1012例如控制系统连接，进而可在控制柜1012例如控制系统的控制下转动。齿轮3122可与调距齿条124啮合。齿轮3122在电机3121的控制下转动时，可在调距齿条124上移动，进而带动装配主体311在安装件12例如调距滑轨123上滑动。可以理解的，齿轮3122和调距齿条124配合传动的方式也可通过丝杠传动，也可通过伸缩气缸、直线气缸等传动，也可通过皮带传动，进而可使装配主体311在安装件12例如调距滑轨123上滑动，也可参阅上述实施例中动力系统驱动中间滑动件1022与主滑动件1021的相对滑动的方式。

在一些实施例中，驱动组件312也可作为动力系统中的电机组件。

在一些实施例中，装配座31可为滑动座10的一部分。

请参阅图12和图13，图12为图5所示实施例中换向构件32和抹刮构件33配合时在一些实施例中的爆炸分解图，图13为图12所示实施例中换向构件32与抹刮构件33部分结构配合时的结构示意图。换向构件32可包括固定在装配座31例如装配主体311上的安置座321以及固定在安置座321上的电机322。

安置座321可呈框架结构、板状结构或其他结构。安置座321固定在装配座31例如装配主体311上，可在末端滑动件1023的延伸方向上设置在装配座31例如装配主体311的一侧。进而在一些实施例中，安置座321可为装配座31例如装配主体311的一部分。在一些实施例中，安置座321可以省略。

电机322固定在安置座321上，进而通过安置座321固定在装配座31例如装配主体311上。在一些实施例中，电机322的输出轴的轴线方向与装配座31例如装配主体311相对于安装件12例如调距滑轨123滑动的方向一致。在一些实施例中，电机322可为装配座31的一部分。在一些实施例中，电机322可直接固定在装配主体311上。在一些实施例中，电机322可与驱动组件312作为动力系统中的电机组件。在一些实施例中，电机322的输出轴朝向安置座321背离供料装置20的一侧。

可以理解的，换向构件32可为装配座31的一部分。

请参阅图12和图14，图14为图12所示实施例中抹刮构件33在一些实施例中的结构示意图。抹刮构件33可包括安装在换向构件32例如电机322上的缓冲组件331及安装在缓冲组件331上的抹刮组件332。

缓冲组件331可包括安装在换向构件32例如电机322上的旋转座333、与旋转座333滑动连接的缓冲件334以及与旋转座333滑动连接的缓冲件335。

请参阅图12和图13，旋转座333可呈板状结构，也可呈框架结构，还可为其他结构。旋转座333可固定在换向构件32例如电机322的输出轴上，以绕电机322的输出轴的轴线转动。

在一些实施例中，旋转座333可与装配座31例如装配主体311转动连接，并与换向构件32例如电机322传动连接，以使换向构件32例如电机322驱动旋转座333转动。

旋转座333上设置有抵接件3331和抵接件3332。抵接件3331和抵接件3332配合安装缓冲件334。

在一些实施例中，抵接件3331和抵接件3332可以省略。旋转座333上设置有抵接件3333和抵接件3334。抵接件3333和抵接件3334配合安装缓冲件335。在一些实施例中，抵接件3333与抵接件3334的连线与抵接件3331和抵接件3332的连线平行，以便调整缓冲件334和缓冲件335的相对位置，在一些实施例中，抵接件3333与抵接件3334、抵接件3331、抵接件3332围设在电机322的输出轴的周围，抵接件3331、抵接件3332与抵接件3334、抵接件3333依次用线相连形成四边形。可以理解的，抵接件的数量可不限于在此列举的数量。

在一些实施例中，抵接件3333和抵接件3334可以省略。

请参阅图14，缓冲件334设置在旋转座333背离供料装置20的一侧。缓冲件334可包括与旋转座333例如抵接件3331、抵接件3332滑动连接的固定座338以及与固定座338转动连接且转动连接抹刮组件332的活动座339。固定座338可调节抹刮组件332与旋转座333之间的距离。活动座339相对于固定座338转动时可调整抹刮组件332的姿态，使得抹刮组件332更好得与墙面接触。

固定座338可包括固定主体3381、设置在固定主体3381上且与旋转座333例如抵接件3332滑动连接的滑动杆3382及设置在固定主体3381上且与旋转座333例如抵接件3331滑动连接的滑动杆3383。固定主体3381可呈框架结构。滑动杆3382及滑动杆3383设置在固定主体3381朝向旋转座333的一侧。

滑动杆3382可包括设置在固定主体3381朝向旋转座333的一侧且与旋转座333例如抵接件3332滑动连接的滑动主体3384以及分别与固定主体3381、旋转座333例如抵接件3332抵接的弹性件3385。

滑动主体3384可为杆状结构或其他可与旋转座333例如抵接件3332滑动连接的结构，不作赘述。滑动主体3384可穿设于旋转座333例如抵接件3332，并可伸至旋转座333例如抵接件3332背离固定主体3381的一侧。滑动主体3384在背离固定主体3381的一端设置有抵接部3386。在滑动主体3384与旋转座333例如抵接件3332配合时，抵接部3386位于旋转座333例如抵接件3332背离固定主体3381的一侧，以在滑动主体3384与旋转座333例如抵接件3332滑动时，抵接部3386可在旋转座333例如抵接件3332背离固定主体3381的一侧与旋转座333例如抵接件3332抵接，对滑动主体3384限位，避免滑动主体3384在旋转座333例如抵接件3332上滑脱。

在一些实施例中，滑动主体3384与旋转座333例如抵接件3332的滑动方向可为电机322的输出轴的轴线方向。

弹性件3385可为弹簧、弹片或其他具有弹性的材料制成的结构。弹性件3385分别抵接于固定主体3381与旋转座333例如抵接件3332，通过弹性形变力使得固定主体3381带动滑动主体3384向背离旋转座333例如抵接件3332的一侧运动，直至抵接部3386在旋转座333例如抵接件3332背离固定主体3381的一侧与旋转座333例如抵接件3332抵接。在一些实施例中，弹性件3385例如弹簧可套设在滑动主体3384的周围。

可以理解的，弹性件3385可调节固定主体3381与旋转座333之间的距离，实现缓冲。

滑动杆3383的结构及组成可参阅滑动杆3382，不作赘述。滑动杆3383分别与固定主体3381、旋转座333例如抵接件3331的配合关系可参阅滑动杆3382分别与固定主体3381、旋转座333例如抵接件3332的配合关系，不作赘述。

活动座339可包括活动主体3391。活动主体3391可呈框架结构或板状结构。活动主体3391设置在固定主体3381背离滑动杆3382的一侧，并在中部与固定座338例如固定主体3381通过转轴等结构转动连接。在一些实施例中，活动主体3391与固定主体3381位于滑动杆3382与滑动杆3383之间的部位转动连接，使得活动座339与固定座338受力均衡。在一些实施例中，活动主体3391设置有转动部3392例如转轴等结构，以与固定座338例如固定主体3381转动连接。在一些实施例中，转动部3392设置在活动主体3391靠近固定座338例如固定主体3381的一侧。在一些实施例中，活动主体3391通过转动部3392转动的转动轴线与滑动主体3384相对于旋转座333例如抵接件3332滑动的方向垂直。在一些实施例中，活动主体3391通过转动部3392转动的转动轴线与换向构件32例如电机322的输出轴垂直。

活动主体3391设置有旋转部3393例如转轴等结构，以与抹刮组件332转动连接，以调节抹刮组件332抹刮角度。在一些实施例中，旋转部3393设置在活动主体3391背离固定座338例如固定主体3381的一侧。在一些实施例中，旋转部3393设置在活动主体3391的边缘。

活动主体3391上设置有第一限位部3394，以对抹刮组件332进行限位。在一些实施例中，第一限位部3394设置在活动主体3391背离固定座338例如固定主体3381的一侧。在一些实施例中，第一限位部3394可为螺栓、丝杠等具有螺纹的结构，使得第一限位部3394与活动主体3391螺纹连接，使得第一限位部3394从活动主体3391靠近固定座338例如固定主体3381的一侧穿过活动主体3391，并伸至活动主体3391背离固定座338例如固定主体3381的一侧。可通过旋转调节第一限位部3394在活动主体3391背离固定座338例如固定主体3381的一侧的长度。

活动主体3391上设置有复位件3395，以对抹刮组件332进行复位。在一些实施例中，复位件3395可包括与活动主体3391滑动连接的导向杆3396以及套设在导向杆3396上的弹性件3397。

导向杆3396可从活动主体3391靠近固定座338例如固定主体3381的一侧穿过活动主体3391，并伸至活动主体3391背离固定座338例如固定主体3381的一侧。导向杆3396的两端设置有抵接部，导向杆3396的位于活动主体3391靠近固定座338例如固定主体3381的一侧的抵接部可与活动主体3391抵接，对导向杆3396限位，避免导向杆3396在活动主体3391上滑脱。

弹性件3397可为弹簧、弹片或其他具有弹性的材料制成的结构。弹性件3385可位于活动主体3391背离固定座338例如固定主体3381的一侧。弹性件3385可一端在活动主体3391背离固定座338例如固定主体3381的一侧与活动主体3391抵接。弹性件3385可另一端与导向杆3396的位于活动主体3391背离固定座338例如固定主体3381的一侧的抵接部抵接。弹性件3385通过弹性形变力使得导向杆3396具有较长的长度位于活动主体3391背离固定座338例如固定主体3381的一侧。在一些实施例中，弹性件3397套设在导向杆3396周围。

活动主体3391上设置有限位孔3398，以对抹刮组件332进行限位。限位孔3398贯穿活动主体3391，并可从活动主体3391背离固定座338例如固定主体3381的一侧延伸至活动主体3391靠近固定座338例如固定主体3381的一侧。

在一些实施例中，限位孔3398与复位件3395邻近设置，以与复位件3395配合实现对抹刮组件332的复位。

缓冲件335与缓冲件334的结构及作用相同，具体可参阅缓冲件334，不作赘述。缓冲件335与旋转座333例如抵接件3333、抵接件3334的配合关系可参阅缓冲件334与旋转座333例如抵接件3331、抵接件3332的配合关系，不作赘述。例如，缓冲件335中的滑动杆3383与旋转座333例如抵接件3333的配合关系可参阅缓冲件334中滑动杆3382与旋转座333例如抵接件3331的配合关系。例如，缓冲件335中的滑动杆3383与旋转座333例如抵接件3334的配合关系可参阅缓冲件334中滑动杆3382与旋转座333例如抵接件3332的配合关系。另外，缓冲件335与抹刮组件332的配合关系可参阅缓冲件334与抹刮组件332的配合关系，不作赘述。

请参阅图12和图14，抹刮组件332可包括安装在缓冲件334例如活动主体3391上的抹刮件336以及安装在缓冲件334例如活动主体3391上的抹刮件337。抹刮件336与抹刮件337并排设置。

抹刮件336可包括与缓冲件334例如活动主体3391转动连接的配合座3361以及安装在配合座3361背离缓冲件334例如活动主体3391的一侧的抹刮板3362。

配合座3361可呈板状结构或框架结构。配合座3361上设置有旋转部3363，以与活动座339例如旋转部3393配合，实现配合座3361与活动座339的转动连接。配合座3361位于活动座339背离固定座338的一侧。

在一些实施例中，配合座3361通过旋转部3363和旋转部3393与活动座339转动的转动轴线与滑动主体3384相对于旋转座333例如抵接件3332滑动的方向垂直。在一些实施例中，配合座3361通过旋转部3363和旋转部3393与活动座339转动的转动轴线与换向构件32例如电机322的输出轴垂直。在一些实施例中，配合座3361通过旋转部3363和旋转部3393与活动座339转动的转动轴线与活动主体3391通过转动部3392转动的转动轴线垂直。

配合座3361通过旋转部3363和旋转部3393与活动座339转动的转动轴线的方向不同于电机322的输出轴的方向，也不同于活动主体3391通过转动部3392转动的转动轴线的方向，电机322的输出轴的方向不同于活动主体3391通过转动部3392转动的转动轴线的方向。

配合座3361可绕旋转部3363向靠近活动座339例如活动主体3391的一侧转动，调节抹刮角度。配合座3361可绕旋转部3363向靠近活动座339例如活动主体3391的一侧转动，并可转动至与第一限位部3394抵接的位置，实现对配合座3361的限位。

配合座3361可与复位件3395抵接。具体的，例如配合座3361可与导向杆3396的位于活动主体3391背离固定座338例如固定主体3381的一侧的抵接部抵接，以在弹性件3397的弹性形变下，对配合座3361的抹刮角度进行限定复位。配合座3361可绕旋转部3363向靠近活动座339例如活动主体3391的一侧转动，对导向杆3396的端部挤压，使得导向杆3396与活动主体3391滑动，使得导向杆3396向活动主体3391靠近固定座338例如固定主体3381的一侧滑动，使得弹性件3397的弹性形变的程度增大。

配合座3361上设置有第二限位部3364，第二限位部3364与活动主体3391的限位孔3398相对设置。第二限位部3364可位于配合座3361靠近活动主体3391的一侧，并可伸入限位孔3398内，伸至活动主体3391靠近固定座338例如固定主体3381的一侧。第二限位部3364背离配合座3361的端部设置有抵接部3365，抵接部3365位于活动主体3391靠近固定座338例如固定主体3381的一侧，以与活动主体3391抵接限位。

在一些实施例中，第二限位部3364可为杆状结构。在一些实施例中，弹性件3397可设置在第二限位部3364上。具体可套设在第二限位部3364上，并分别可与配合座3361与活动主体3391抵接。进而，复位件3395可省略，第二限位部3364与弹性件3397配合具有复位件3395的作用。在一些实施例中，第二限位部3364可为复位件3395的一部分。

在一些场景中，配合座3361可绕旋转部3363向靠近活动座339例如活动主体3391的一侧转动，调节抹刮角度，对导向杆3396的端部挤压，使得导向杆3396与活动主体3391滑动，使得导向杆3396向活动主体3391靠近固定座338例如固定主体3381的一侧滑动，使得弹性件3397的弹性形变的程度增大。同时，第二限位部3364在限位孔3398内滑动，并向活动主体3391靠近固定座338例如固定主体3381的一侧滑动。最终使得配合座3361与第一限位部3394抵接限位。

进而，在弹性件3397的弹性形变的作用下，可使得导向杆3396向活动主体3391背离固定座338例如固定主体3381的一侧滑动，推动配合座3361，使得配合座3361可绕旋转部3363向背离活动座339例如活动主体3391的一侧转动，调节抹刮角度，同时，第二限位部3364在限位孔3398内滑动，并向活动主体3391背离固定座338例如固定主体3381的一侧滑动。最终使得第二限位部3364在活动主体3391靠近固定座338例如固定主体3381的一侧与活动主体3391抵接限位。

配合座3361背离活动主体3391的一侧用于支撑抹刮板3362。配合座3361背离活动主体3391的一侧设置有紧固件3366，以将抹刮板3362固定在配合座3361上。在一些实施例中，紧固件3366可为紧固螺栓、卡扣结构或螺接结构等可拆卸结构，以便将抹刮板3362可拆卸固定在配合座3361上。在一些实施例中，配合座3361在边缘处设置有紧固槽3367。紧固件3366可伸入紧固槽3367内。

抹刮板3362可在边缘设置有弯折部3368，弯折部3368可伸入紧固槽3367内，紧固件3366可伸入紧固槽3367内对弯折部3368进行固定。

抹刮件337的结构及作用可参阅上述实施例中抹刮件336。抹刮件337与活动座339的配合关系可参阅抹刮件336与活动座339的配合关系，不作赘述。在一些实施例中，抹刮件337的中的抹刮板3362较抹刮件336的中的抹刮板3362大。

利用表面修整机器人100对墙面进行修整。例如从下往上修整，可通过推拉机构102例如主滑动件1021、中间滑动件1022与末端滑动件1023之间的滑动处于回缩状态，滑动座10例如配合件11在推拉机构102例如末端滑动件1023上滑动，带着供料装置20及抹刮装置30滑动至最底端，通过换向构件32例如电机322转动，调整抹刮构件33的抹刮方向，使得抹刮件337位于抹刮件336的下方，通过移动表面修整机器人100或装配座31相对于滑动座10例如安装件12滑动，使得抹刮件336和抹刮件337与墙面接触，在墙面对抹刮件336和抹刮件337抵压的过程中，第一限位部3394、第二限位部3364及复位件3395的配合下，对抹刮件336和抹刮件337的抹刮角度进行调节。通过推拉机构102例如主滑动件1021、中间滑动件1022与末端滑动件1023之间的滑动处于伸展状态，推拉抹刮装置30，实现对墙面的修整。当然，也可通过滑动座10例如配合件11在推拉机构102例如末端滑动件1023上滑动，实现抹刮装置30对墙面的修整。

其间，若需要对墙面提供装修材料时，可通过角度调节组件221调整出料组件222的出料角度，使得出料组件222可对墙面的抹刮件336背离抹刮件337的一侧的区域进行装修材料的施加，并通过抹刮件336及抹刮件337对墙面上的装修材料进行修整。

利用表面修整机器人100对墙面进行修整。例如从上往下修整，可通过推拉机构102例如主滑动件1021、中间滑动件1022与末端滑动件1023之间的滑动处于伸展状态，滑动座10例如配合件11在推拉机构102例如末端滑动件1023上滑动，带着供料装置20及抹刮装置30滑动至最顶端，通过换向构件32例如电机322转动，调整抹刮构件33的抹刮方向，使得抹刮件336位于抹刮件337的下方，通过移动表面修整机器人100或装配座31相对于滑动座10例如安装件12滑动，使得抹刮件336和抹刮件337与墙面接触，在墙面对抹刮件336和抹刮件337抵压的过程中，第一限位部3394、第二限位部3364及复位件3395的配合下，对抹刮件336和抹刮件337的抹刮角度进行调节。通过推拉机构102例如主滑动件1021、中间滑动件1022与末端滑动件1023之间的滑动处于回缩状态，推拉抹刮装置30，实现对墙面的修整。当然，也可通过滑动座10例如配合件11在推拉机构102例如末端滑动件1023上滑动，实现抹刮装置30对墙面的修整。

其间，若需要对墙面提供装修材料时，可通过角度调节组件221调整出料组件222的出料角度，使得出料组件222可对墙面的抹刮件336背离抹刮件337的一侧的区域进行装修材料的施加，并通过抹刮件336及抹刮件337对墙面上的装修材料进行修整。

利用表面修整机器人100对墙面进行修整。例如从左往右或从右往左修整，可通过推拉机构102例如主滑动件1021、中间滑动件1022与末端滑动件1023之间的滑动调整好滑动座10的位置，也可通过滑动座10例如配合件11在推拉机构102例如末端滑动件1023上滑动调整好滑动座10的位置。通过换向构件32例如电机322转动，调整抹刮构件33的抹刮方向或装配座31相对于滑动座10例如安装件12滑动，使得抹刮件336和抹刮件337在水平方向排布，通过移动表面修整机器人100，使得抹刮件336和抹刮件337与墙面接触，在墙面对抹刮件336和抹刮件337抵压的过程中，第一限位部3394、第二限位部3364及复位件3395的配合下，对抹刮件336和抹刮件337的抹刮角度进行调节。通过向左或右移动表面修整机器人100实现抹刮装置30从左往右或从右往左对墙面修整。

其间，若需要对墙面提供装修材料时，可通过角度调节组件221调整出料组件222的出料角度，使得出料组件222可对墙面进行装修材料的施加，并通过调整抹刮件336及抹刮件337的位置，进而实现抹刮件336及抹刮件337对墙面上的装修材料进行修整。

可以理解的，角度调节组件221调整出料组件222的出料角度。第一限位部3394、第二限位部3364配合限制抹刮件336和抹刮件337的抹刮角度的范围。

另外，在其他场景中对地面、屋顶等表面进行涂抹、抹刮时，可参阅上述实施例中对墙面涂抹、抹刮的介绍，不作赘述。

再者，缓冲组件331用于在滑动主体3384相对于旋转座333例如抵接件3332滑动的方向上，对抹刮组件332进行缓冲，以调节抹刮组件332与换向构件32之间的距离，可用于在抹刮组件332向靠近或背离缓冲组件331的一侧转动时，对抹刮组件332进行缓冲，以调节抹刮组件332的抹刮角度。

在一些场景中，抹刮组件332设置在缓冲组件331背向供料装置20的一侧，

以上所述仅为本申请的实施方式，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。