一种上下颌相对运动实时监测方法、系统和存储介质

技术领域

本发明涉及医疗技术领域，涉及一种用于在实施牙齿修复手术过程中实时监测上颌和下颌相对运动状态的方法、系统和存储介质。

背景技术

体口腔基于上颌与下颌之间的相对运动来完成咀嚼动作，期间，上颌多数时候相对于头骨处于静止状态，而下颌则由咀嚼肌和颞下颌关节带动完成复杂三维动作，下颌带动下颌牙齿相对于上颌牙齿运动，通过上颌牙齿和下颌牙齿之间的配合，即可实现对食物的切割、咀嚼、研磨等功能。

当人体口腔的牙齿出现缺失时，需要通过修复或者种植的方式进行治疗，以获得完整、健康的牙齿。然而，口腔运动非常复杂，良好的牙齿排列或修复体的设计需要满足下颌运动过程中不产生牙齿咬合干扰的要求，仅仅通过完整健康的牙齿仍无法保证修复效果，还需要考虑上颌和下颌的相对运动状态。因此，在实施牙齿修复或者种植治疗前，需要尽可能地还原真实的上颌和下颌实时相对运动状态，并借此评估后期治疗效果。

现有技术中，多是通过医生观察患者上颌和下颌的相互张开或者咬合来对上颌和下颌之间的相对运动状态进行粗略感知，缺乏科学准确的依据，这不利于保障后续修复效果，业界亟需提出一种新的方案，以科学准确监测上颌和下颌之间的相对运动状态。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种上下颌相对运动实时监测方法、系统和存储介质，能够实时监测上颌和下颌相对运动状态，便于在上颌和下颌相对运动存在问题时进行及时纠正，有助于提升口腔治疗效果。

本发明解决技术问题所采用的技术方案如下：

一种上下颌相对运动实时监测方法，所述方法基于光学定位仪、上颌参考板、下颌参考板和探针，所述上颌参考板和所述下颌参考板分别固定设置于上颌牙和下颌牙上，所述探针上设置有探针参考板，所述方法包括以下步骤：

S1.扫描获取口腔三维数据，根据所述口腔三维数据建立口腔三维模型，所述口腔三维模型包括上颌模型和下颌模型；

S2.通过采集上颌参考板和探针参考板的多组实时位置数据进行上颌标定，基于上颌标定分析得到定位仪坐标系、上颌参考板坐标系和上颌牙坐标系三者两两之间的矩阵转换关系；

S3.通过采集下颌参考板和探针参考板的多组实时位置数据进行下颌标定，基于下颌标定分析得到定位仪坐标系、下颌参考板坐标系和下颌牙坐标系三者两两之间的矩阵转换关系；

S4.通过采集探针参考板的实时位置，获取耳蜗髁突在定位仪坐标系中的坐标；

S5.通过光学定位仪采集上颌参考板和下颌参考板的实时位置，获取上颌牙在定位仪坐标系和口腔模型坐标系中的实时坐标，获取下颌牙在定位仪坐标系和口腔模型坐标系中的实时坐标；

S6.基于耳蜗髁突在定位仪坐标系中的坐标和下颌牙在定位仪坐标系中的实时坐标，分析得到耳蜗髁突和下颌牙的相对位置关系；

S7.结合上颌牙在定位仪坐标系和口腔模型坐标系中的实时坐标、下颌牙在定位仪坐标系和口腔模型坐标系中的实时坐标和耳蜗髁突和下颌牙的相对位置关系，分析得到上颌牙、下颌牙和耳蜗髁突的实时运动轨迹，并在口腔三维模型中显示上颌牙、下颌牙和耳蜗髁突的实时相对位置。

与现有技术相比，本技术方案的有益效果是：将上颌牙和下颌牙实时通过口腔三维模型展示出来，能够清晰获知上颌牙、下颌牙和耳蜗髁突的实时运动轨迹，为口腔修复提供科学准确依据，有利于保障口腔修复效果。

对应地，一种上下颌相对运动实时监测系统，包括：

模型建立模块，用于扫描获取口腔三维数据，根据所述口腔三维数据建立口腔三维模型，所述口腔三维模型包括上颌模型和下颌模型；

上颌标定模块，用于通过采集上颌参考板和探针参考板的多组实时位置数据进行上颌标定，基于上颌标定分析得到定位仪坐标系、上颌参考板坐标系和上颌牙坐标系三者两两之间的矩阵转换关系；

下颌标定模块，用于通过采集下颌参考板和探针参考板的多组实时位置数据进行下颌标定，基于下颌标定分析得到定位仪坐标系、下颌参考板坐标系和下颌牙坐标系三者两两之间的矩阵转换关系；

髁突定位模块，用于通过采集探针参考板的实时位置，获取耳蜗髁突在定位仪坐标系中的坐标；

实时定位模块，用于通过光学定位仪采集上颌参考板和下颌参考板的实时位置，获取上颌牙在定位仪坐标系和口腔模型坐标系中的实时坐标，获取下颌牙在定位仪坐标系和口腔模型坐标系中的实时坐标；

坐标绑定模块，用于基于耳蜗髁突在定位仪坐标系中的坐标和下颌牙在定位仪坐标系中的实时坐标，分析得到耳蜗髁突和下颌牙的相对位置关系；

轨迹显示模块，用于结合上颌牙在定位仪坐标系和口腔模型坐标系中的实时坐标、下颌牙在定位仪坐标系和口腔模型坐标系中的实时坐标和耳蜗髁突和下颌牙的相对位置关系，分析得到上颌牙、下颌牙和耳蜗髁突的实时运动轨迹，并在口腔三维模型中显示上颌牙、下颌牙和耳蜗髁突的实时相对位置。

对应地，一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述的计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被处理器执行时，处理器执行如上所述的上下颌相对运动实时监测方法。

附图说明

图1是本发明上下颌相对运动实时监测方法的流程示意图。

图2是本发明上下颌相对运动实时监测系统的结构示意图。

图中，各标号所代表的部件列表如下：

模型建立模块1、上颌标定模块2、下颌标定模块3、髁突定位模块4、实时定位模块5、坐标绑定模块6、轨迹显示模块7。

实施方式

为使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语中“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或组件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”、“相连”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以是通过中间媒介间接相连，可以是两个组件内部的连通。当组件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明的具体含义。

人体口腔基于上颌与下颌之间的相对运动来完成咀嚼动作，期间，上颌多数时候相对于头骨处于静止状态，而下颌则由咀嚼肌和颞下颌关节带动完成复杂三维动作，下颌带动下颌牙齿相对于上颌牙齿运动，通过上颌牙齿和下颌牙齿之间的配合，即可实现对食物的切割、咀嚼、研磨等功能。

当人体口腔的牙齿出现缺失时，需要通过修复或者种植的方式进行治疗，以获得完整、健康的牙齿。然而，口腔运动非常复杂，良好的牙齿排列或修复体的设计需要满足下颌运动过程中不产生牙齿咬合干扰的要求，仅仅通过完整健康的牙齿仍无法保证修复效果，还需要考虑上颌和下颌的相对运动状态。因此，在实施牙齿修复或者种植治疗前，需要尽可能地还原真实的上颌和下颌实时相对运动状态，并借此评估后期治疗效果。

现有技术中，多是通过医生观察患者上颌和下颌的相互张开或者咬合来对上颌和下颌之间的相对运动状态进行粗略感知，缺乏科学准确的依据，这不利于保障后续修复效果，业界亟需提出一种新的方案，以科学准确监测上颌和下颌之间的相对运动状态。

如图1所示，为了解决上述问题，本技术方案提出一种上下颌相对运动实时监测方法，所述方法基于光学定位仪、上颌参考板、下颌参考板和探针，所述上颌参考板和所述下颌参考板分别固定设置于上颌牙和下颌牙上，所述探针上设置有探针参考板。在实施本技术方案前，先使得上颌参考板与患者上颌保持相对固定、使得下颌参考板与患者下颌保持相对固定，并确保光学定位仪能够采集到上颌参考板、下颌参考板和探针参考板的光学数据。在完成上述配置后，所述方法包括以下步骤：

S1.扫描获取口腔三维数据，根据所述口腔三维数据建立口腔三维模型，所述口腔三维模型包括上颌模型和下颌模型。口腔三维模型是指将患者口腔结构通过数据化、虚拟化所构建得到的一个模型，口腔三维模型可以将患者口腔实际情况通过可视化的形式呈现出来。在步骤S1中，获取口腔三维数据的方式包括但不限于口腔扫描或者CBCT扫描，只要能够获取患者口腔结构即可。

S2.通过采集上颌参考板和探针参考板的多组实时位置数据进行上颌标定，基于上颌标定分析得到定位仪坐标系、上颌参考板坐标系和上颌牙坐标系三者两两之间的矩阵转换关系。步骤S2的目的在于在定位仪坐标系、上颌参考板坐标系和上颌牙坐标系三者的任意二者之间建立矩阵转换关系。将探针抵接于上颌牙的某些特定点后，通过光学定位仪采集探针参考板的光学数据，可以获取该点在定位仪坐标系上的坐标；此时光学定位仪同时采集上颌参考板的光学数据，因此也能获取该点在上颌参考板坐标系上的坐标；该特定点在上颌牙坐标系可以通过步骤S1直接扫描获取，因此，基于上述数据，即可分析得到定位仪坐标系、上颌参考板坐标系和上颌牙坐标系三者两两之间的矩阵转换关系，此时只需要知道某个点在定位仪坐标系下的坐标，即可直接换算得到其在上颌参考板坐标系或者上颌牙坐标系上的坐标。

S3.通过采集下颌参考板和探针参考板的多组实时位置数据进行下颌标定，基于下颌标定分析得到定位仪坐标系、下颌参考板坐标系和下颌牙坐标系三者两两之间的矩阵转换关系。步骤S3的目的在于在定位仪坐标系、下颌参考板坐标系和下颌牙坐标系三者的任意二者之间建立矩阵转换关系。将探针抵接于下颌牙的某些特定点后，通过光学定位仪采集探针参考板的光学数据，可以获取该点在定位仪坐标系上的坐标；此时光学定位仪同时采集下颌参考板的光学数据，因此也能获取该点在下颌参考板坐标系上的坐标；该特定点在下颌牙坐标系可以通过步骤S1直接扫描获取，因此，基于上述数据，即可分析得到定位仪坐标系、下颌参考板坐标系和下颌牙坐标系三者两两之间的矩阵转换关系，此时只需要知道某个点在定位仪坐标系下的坐标，即可直接换算得到其在下颌参考板坐标系或者下颌牙坐标系上的坐标。

S4.通过采集探针参考板的实时位置，获取耳蜗髁突在定位仪坐标系中的坐标。在步骤S4中，先找到耳蜗髁突的位置，将探针抵接于耳蜗髁突处，通过光学定位仪采集探针参考板的光学数据，即可得到耳蜗髁突在定位仪坐标系中的坐标。

S5.通过光学定位仪采集上颌参考板和下颌参考板的实时位置，获取上颌牙在定位仪坐标系和口腔模型坐标系中的实时坐标，获取下颌牙在定位仪坐标系和口腔模型坐标系中的实时坐标。上颌标定和下颌标定已经通过前述步骤中完成，在步骤S5中，只需要通过光学定位仪采集上颌参考板和下颌参考板的实时位置，即可获取上颌牙在定位仪坐标系和口腔模型坐标系中的实时坐标，同时也可获取下颌牙在定位仪坐标系和口腔模型坐标系中的实时坐标。

S6.基于耳蜗髁突在定位仪坐标系中的坐标和下颌牙在定位仪坐标系中的实时坐标，分析得到耳蜗髁突和下颌牙的相对位置关系。在步骤S6中，由于步骤S3已经完成下颌标定，此时再获取耳蜗髁突在定位仪坐标系中的坐标，即可结合下颌牙在定位仪坐标系中的实时坐标而分析得到耳蜗髁突和下颌牙的相对位置关系。

S7.结合上颌牙在定位仪坐标系和口腔模型坐标系中的实时坐标、下颌牙在定位仪坐标系和口腔模型坐标系中的实时坐标和耳蜗髁突和下颌牙的相对位置关系，分析得到上颌牙、下颌牙和耳蜗髁突的实时运动轨迹，并在口腔三维模型中显示上颌牙、下颌牙和耳蜗髁突的实时相对位置。步骤S7的目的在于实现上颌牙、下颌牙和耳蜗髁突实时运动轨迹的可视化。通过光学定位仪可以采集上颌牙、下颌牙和耳蜗髁突的实时位置，基于上颌标定和下颌标定，即可分析得到上颌牙、下颌牙和耳蜗髁突的实时运动轨迹，同步利用现有技术中的图像处理技术即可实现运动轨迹可视化。

因此，基于上述技术方案，将上颌牙和下颌牙实时通过口腔三维模型展示出来，能够清晰获知上颌牙、下颌牙和耳蜗髁突的实时运动轨迹，为口腔修复提供科学准确依据，有利于保障修复效果。

优选地，为更好基于口腔三维数据建立口腔三维模型，步骤S1具体包括：

S101.通过口腔扫描获取患者口腔的三维点云数据。在步骤S101中，基于口腔扫描设备对患者口腔进行全方位扫描，获取患者口腔的三维点云数据。

S102.对患者口腔的三维点云数据进行去噪、对齐和配准，得到经过数据预处理的三维点云数据。在步骤S102中，基于现有技术中的图像处理技术，对患者口腔的三维点云数据进行预处理，包括进行去噪、对齐和配准等，以得到数据可靠性更高的三维点云数据。

S103.基于经过数据预处理的三维点云数据进行口腔三维重建，得到所述口腔三维模型。在步骤S103中，基于现有技术中的图像处理技术，以经过数据预处理的三维点云数据为基础进行口腔三维重建，即可得到所述口腔三维模型，为后续的可视化过程做准备。

基于上述技术方案，通过全方位口腔扫描收集患者口腔的三维点云数据后，在进行三维重建之间先对三维点云数据进行预处理，以提升三维重建的数据精度，提升本技术方案的可靠性。

优选地，在步骤S103中，口腔三维重建过程具体包括：

S1031.遍历计算三维点云数据中每个数据点P与所有其他数据点的距离，确定每个数据点P所对应的相邻点Q；

S1032.基于数据点P和相邻点Q计算三维点云数据中每个数据点P的法向量，具体为：计算点P与最近邻点Q之间的差向量：V=Q-P；计算差向量的协方差矩阵

S1033.基于法向量进行曲面重建从而得到三维点云数据中每个数据点P的相对位置关系；

S1034.根据三维点云数据中每个数据点P的相对位置关系将三维点云数据中每个数据点P的相对位置关系进行配准，获得所述口腔三维模型。

基于上述技术方案，通过确定最临近点计算每个数据点的法向量，再基于每个数据点的法向量进行曲面重建，明确三维点云数据中每个数据点的相对位置关系，即可生成口腔三维模型。以上方式具有数据处理简单、执行难度小和运算精度高等优点。

优选地，为了更好进行上颌标定，步骤S2具体包括：

S201.采集上颌参考板和探针参考板的实时位置数据，获取上颌牙上的特征点在不同状态下的位姿数据；

S202.根据上颌牙的位姿数据获取上颌牙上的特征点分别在定位仪坐标系、上颌参考板坐标系和上颌牙坐标系下的三维坐标值[Ax1,Ay1,Az1]、[Bx1,By1,Bz1]和[Cx1,Cy1,Cz1]；

S203.将上颌牙上的特征点在定位仪坐标系、上颌参考板坐标系和上颌牙坐标系下的三维坐标值[Ax1,Ay1,Az1]、[Bx1,By1,Bz1]和[Cx1,Cy1,Cz1]进行两两配对，得到多组上坐标转换数据；

S204.根据配对得到的坐标转换数据进行转换矩阵计算，分析[Ax1,Ay1,Az1]、[Bx1,By1,Bz1]和[Cx1,Cy1,Cz1] 三者两两之间的矩阵转换关系的平移向量[t_x, t_y,t_z]，并分析得到对应的平移变换矩阵T、旋转矩阵R和缩放因子S；

S205.根据平移变换矩阵T、旋转矩阵R和缩放因子S，获取定位仪坐标系、上颌参考板坐标系和上颌牙坐标系三者两两之间的矩阵转换关系。

上述步骤为上颌标定的具体过程，步骤S3中的下颌标定过程的步骤和上述步骤原理相同，其差别仅在于数据来源不同。上颌标定所采集的是上颌牙相关数据，下颌标定所采集的是下颌牙相关数据。基于上述技术方案，能够通过已有的光学定位仪等设备确定两个坐标系之间的平移变换矩阵T、旋转矩阵R和缩放因子S，从而获取对应的矩阵转换关系。

优选地，为了获取上颌牙、下颌牙和耳蜗髁突的实时运动轨迹，并将三者实时相对位置进行可视化呈现，步骤S7具体包括：

S701.采集上颌牙、下颌牙的实时坐标，并按时间顺序分别对上颌牙、下颌牙的实时坐标进行排序。在步骤S701中，通过光学定位仪采集上颌参考板和下颌参考板的光学数据，即可获取上颌牙、下颌牙的实时坐标；再对实时坐标按时间进行排序，即可获取上颌牙、下颌牙在该时间段内的位置变化情况。

S702.根据排序后上颌牙、下颌牙的实时坐标，分析得到上颌牙、下颌牙、耳蜗髁突的实时运动轨迹。在步骤S702中，根据上颌牙、下颌牙在上述时间段内的位置变化情况，即可获取各自的实时运动轨迹。

S703.基于耳蜗髁突和下颌牙的相对位置关系，生成耳蜗髁突的实时运动轨迹。从生理结构上看，耳蜗髁突与下颌牙的固定的，只在不同个体之间二者在相对位置上有所区别，在步骤S703中，基于步骤S702中下颌牙的实时运动轨迹，即可得到耳蜗髁突的运动轨迹。

S704.对上颌牙、下颌牙、耳蜗髁突的实时运动轨迹进行可视化处理，在口腔三维模型中显示上颌牙、下颌牙和耳蜗髁突的实时相对位置。在步骤S704中，根据上颌牙、下颌牙、耳蜗髁突的实时运动轨迹，通过现有技术中的图像处理技术即可在口腔三维模型中显示上颌牙、下颌牙和耳蜗髁突的实时相对位置，此时，操作人员可以通过显示器直接观察到口腔三维模型的变化情况，清晰地获知在该案例中上下颌的相对运动状态。

对应地，一种上下颌相对运动实时监测系统，所述系统基于光学定位仪、上颌参考板、下颌参考板和探针，所述上颌参考板和所述下颌参考板分别固定设置于上颌牙和下颌牙上，所述探针上设置有探针参考板。如图2所示，所述系统包括模型建立模块1、上颌标定模块2、下颌标定模块3、髁突定位模块4、实时定位模块5、坐标绑定模块6和轨迹显示模块7。

所述模型建立模块用于扫描获取口腔三维数据，根据所述口腔三维数据建立口腔三维模型，所述口腔三维模型包括上颌模型和下颌模型；所述上颌标定模块用于通过采集上颌参考板和探针参考板的多组实时位置数据进行上颌标定，基于上颌标定分析得到定位仪坐标系、上颌参考板坐标系和上颌牙坐标系三者两两之间的矩阵转换关系；所述下颌标定模块用于通过采集下颌参考板和探针参考板的多组实时位置数据进行下颌标定，基于下颌标定分析得到定位仪坐标系、下颌参考板坐标系和下颌牙坐标系三者两两之间的矩阵转换关系；所述髁突定位模块用于通过采集探针参考板的实时位置，获取耳蜗髁突在定位仪坐标系中的坐标；所述实时定位模块用于通过光学定位仪采集上颌参考板和下颌参考板的实时位置，获取上颌牙在定位仪坐标系和口腔模型坐标系中的实时坐标，获取下颌牙在定位仪坐标系和口腔模型坐标系中的实时坐标；所述坐标绑定模块用于基于耳蜗髁突在定位仪坐标系中的坐标和下颌牙在定位仪坐标系中的实时坐标，分析得到耳蜗髁突和下颌牙的相对位置关系；所述轨迹显示模块用于结合上颌牙在定位仪坐标系和口腔模型坐标系中的实时坐标、下颌牙在定位仪坐标系和口腔模型坐标系中的实时坐标和耳蜗髁突和下颌牙的相对位置关系，分析得到上颌牙、下颌牙和耳蜗髁突的实时运动轨迹，并在口腔三维模型中显示上颌牙、下颌牙和耳蜗髁突的实时相对位置。

优选地，所述模型建立模块包括口腔扫描单元、预处理单元和模型重建单元。所述口腔扫描单元用于通过口腔扫描获取患者口腔的三维点云数据；所述预处理单元用于对患者口腔的三维点云数据进行去噪、对齐和配准，得到经过数据预处理的三维点云数据；所述模型重建单元用于基于经过数据预处理的三维点云数据进行口腔三维重建，得到所述口腔三维模型。

具体地，所述模型重建单元包括近点计算组件、法向量分析组件、曲面重建组件和模型建立组件。所述近点计算组件用于遍历计算三维点云数据中每个数据点P与所有其他数据点的距离，确定每个数据点P所对应的相邻点Q；所述法向量分析组件用于基于数据点P和相邻点Q计算三维点云数据中每个数据点P的法向量，具体为：计算点P与最近邻点Q之间的差向量：V=Q-P；计算差向量的协方差矩阵

优选地，所述上颌标定模块包括数据采集单元、坐标获取单元、坐标配对单元、矩阵分析单元和标定执行单元。所述数据采集单元用于采集上颌参考板和探针参考板的实时位置数据，获取上颌牙上的特征点在不同状态下的位姿数据；所述坐标获取单元，于根据上颌牙的位姿数据获取上颌牙上的特征点分别在定位仪坐标系、上颌参考板坐标系和上颌牙坐标系下的三维坐标值[Ax1,Ay1,Az1]、[Bx1,By1,Bz1]和[Cx1,Cy1,Cz1]；所述坐标配对单元用于将上颌牙上的特征点在定位仪坐标系、上颌参考板坐标系和上颌牙坐标系下的三维坐标值[Ax1,Ay1,Az1]、[Bx1,By1,Bz1]和[Cx1,Cy1,Cz1]进行两两配对，得到多组上坐标转换数据；所述矩阵分析单元用于根据配对得到的坐标转换数据进行转换矩阵计算，分析[Ax1,Ay1,Az1]、[Bx1,By1,Bz1]和[Cx1,Cy1,Cz1] 三者两两之间的矩阵转换关系的平移向量[t_x, t_y, t_z]，并分析得到对应的平移变换矩阵T、旋转矩阵R和缩放因子S；所述标定执行单元用于根据平移变换矩阵T、旋转矩阵R和缩放因子s，获取定位仪坐标系、上颌参考板坐标系和上颌牙坐标系三者两两之间的矩阵转换关系。

优选地，所述轨迹显示模块包括坐标排序单元、第一轨迹获取单元、第二轨迹获取单元和轨迹显示单元。所述坐标排序单元用于采集上颌牙、下颌牙的实时坐标，并按时间顺序分别对上颌牙、下颌牙的实时坐标进行排序；所述第一轨迹获取单元用于根据排序后上颌牙、下颌牙的实时坐标，分析得到上颌牙、下颌牙的实时运动轨迹；所述第二轨迹获取单元用于基于耳蜗髁突和下颌牙的相对位置关系，生成耳蜗髁突的实时运动轨迹；所述轨迹显示单元用于对上颌牙、下颌牙、耳蜗髁突的实时运动轨迹进行可视化处理，在口腔三维模型中显示上颌牙、下颌牙和耳蜗髁突的实时相对位置。

对应地，一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述的计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被处理器执行时，处理器执行如上所述的上下颌相对运动实时监测方法。

应当理解的是，本发明的应用不限于上述的举例，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。