一种摄像机移动轨迹录制方法及系统

技术领域

本发明涉及摄像技术领域，具体而言，涉及一种摄像机移动轨迹录制方法及系统。

背景技术

移动摄像车或机器人：由移动平台和摄像机组成的，包含电机驱动的四轮移动平台和摄像机。麦克纳姆轮技术：基于麦克纳姆轮技术的全方位运动设备可以实现前行、横移、斜行、旋转及其组合等运动方式。全景摄像技术：全景是把相机环360度拍摄的一组或多组照片拼接成一个全景图像，给人以三维立体感觉的实景360度全方位图像。人体轨迹跟踪：通过视频捕捉人体位置，在后续帧中继续捕获人体的位置及距离等信息。路径跟踪：是在平面坐标系下根据追踪目标的行为轨迹设定一条理想的几何路径，然后要求机器人从某一处出发，按照某种控制规律到达该路径上，并实现其跟踪运动。

现有的摄像机器人或摄像车无法对摄像机的运动轨迹进行准确的把控记录，无法根据准确路线进行快速重复移动拍摄，拍摄效率低。

发明内容

为了克服上述问题或者至少部分地解决上述问题，本发明实施例提供一种摄像机移动轨迹录制方法及系统，可对摄像机的运动轨迹进行准确的把控记录，进而控制摄像机准确移动，提高拍摄效率。

本发明的实施例是这样实现的：

第一方面，本发明实施例提供一种摄像机移动轨迹录制方法，包括以下步骤：

采集摄像环境图像信息；

根据摄像环境图像信息确定摄像机位置坐标和目标对象位置坐标；

获取目标对象的移动轨迹信息；

根据摄像环境图像信息中的目标对象面部信息和目标对象的移动轨迹信息确定摄像机的移动轨迹并进行轨迹录制，并根据摄像机位置坐标、目标对象位置坐标和摄像机的移动轨迹生成轨迹录制信息，完成轨迹录制。

在摄像机器人在进行摄像时，为了保证后续的拍摄效率，通过终端设备对摄像机器人的摄像机的运动轨迹进行录制，以便后续准确把握摄像机的摄像动态，也可以根据录制的运动轨迹自动进行后续的移动拍摄，进而提高拍摄效率。首先，启动移动终端的录制录像功能模式，以便后续进行及时有效的轨迹录制，然后，采用全景相机扫描360度图像，以得到摄像环境图像信息，确定好周围的摄像场景，根据摄像环境图像信息确定摄像机位置坐标和目标对象位置坐标，将摄像机位置坐标作为轨迹录制的起始点(初始录制位置)，将目标对象位置坐标作为轨迹录制的终点，已形成完整的录制流程，确定好起始位置和终点位置后，获取目标对象的移动轨迹信息，根据目标人员对象的移动轨迹确定好机器人的移动轨迹，将其作为摄像机的初始移动轨迹，然后，根据摄像环境图像信息中的目标对象面部信息和目标对象的移动轨迹信息确定摄像机的移动轨迹并进行轨迹录制，并根据摄像机位置坐标、目标对象位置坐标和摄像机的移动轨迹生成轨迹录制信息，完成轨迹录制。

本方法结合摄像人员的移动轨迹和面部动态确定好摄像机的移动轨迹，对摄像机的移动轨迹进行录制，进而根据录制的轨迹控制摄像机进行移动摄像，自动跟随摄影，重复移动拍摄，提高后续的拍摄效率。

基于第一方面，在本发明的一些实施例中，上述根据摄像环境图像信息确定目标对象位置坐标的方法包括以下步骤：

提取摄像环境图像信息中的各个对象图像信息，将各个对象图像信息与预设的对象信息进行匹配，以得到目标对象，并根据摄像环境图像信息确定目标对象位置坐标。

基于第一方面，在本发明的一些实施例中，上述根据摄像环境图像信息确定摄像机位置坐标的方法包括以下步骤：

根据摄像环境图像信息选定坐标参考物，根据坐标参考物确定摄像机位置坐标。

基于第一方面，在本发明的一些实施例中，上述根据摄像环境图像信息中的目标对象面部信息和目标对象的移动轨迹信息确定摄像机的移动轨迹并进行轨迹录制的方法包括以下步骤：

根据目标对象的移动轨迹信息确定摄像机的初始移动信息；

根据摄像环境图像信息中的目标对象面部信息确定摄像机的角度移动信息；

根据摄像机的初始移动信息和角度移动信息确定摄像机的完整移动轨迹并进行轨迹录制。

基于第一方面，在本发明的一些实施例中，该摄像机移动轨迹录制方法还包括以下步骤：

根据轨迹录制信息生成并发送移动控制信息，控制摄像机移动。

第二方面，本发明实施例提供一种摄像机移动轨迹录制系统，包括图像采集模块、位置确定模块、目标移动模块以及轨迹录制模块，其中：

图像采集模块，用于采集摄像环境图像信息；

位置确定模块，用于根据摄像环境图像信息确定摄像机位置坐标和目标对象位置坐标；

目标移动模块，用于获取目标对象的移动轨迹信息；

轨迹录制模块，用于根据摄像环境图像信息中的目标对象面部信息和目标对象的移动轨迹信息确定摄像机的移动轨迹并进行轨迹录制，并根据摄像机位置坐标、目标对象位置坐标和摄像机的移动轨迹生成轨迹录制信息，完成轨迹录制。

在摄像机器人在进行摄像时，为了保证后续的拍摄效率，通过终端设备对摄像机器人的摄像机的运动轨迹进行录制，以便后续准确把握摄像机的摄像动态，也可以根据录制的运动轨迹自动进行后续的移动拍摄，进而提高拍摄效率。首先，启动移动终端的录制录像功能模式，以便后续进行及时有效的轨迹录制，然后，图像采集模块采用全景相机扫描360度图像，以得到摄像环境图像信息，确定好周围的摄像场景，位置确定模块根据摄像环境图像信息确定摄像机位置坐标和目标对象位置坐标，将摄像机位置坐标作为轨迹录制的起始点(初始录制位置)，将目标对象位置坐标作为轨迹录制的终点，已形成完整的录制流程，确定好起始位置和终点位置后，通过目标移动模块获取目标对象的移动轨迹信息，根据目标人员对象的移动轨迹确定好机器人的移动轨迹，将其作为摄像机的初始移动轨迹，然后，通过轨迹录制模块根据摄像环境图像信息中的目标对象面部信息和目标对象的移动轨迹信息确定摄像机的移动轨迹并进行轨迹录制，并根据摄像机位置坐标、目标对象位置坐标和摄像机的移动轨迹生成轨迹录制信息，完成轨迹录制。

本系统结合摄像人员的移动轨迹和面部动态确定好摄像机的移动轨迹，对摄像机的移动轨迹进行录制，进而根据录制的轨迹控制摄像机进行移动摄像，自动跟随摄影，重复移动拍摄，提高后续的拍摄效率。

基于第二方面，在本发明的一些实施例中，上述位置确定模块包括对象位置子模块，用于提取摄像环境图像信息中的各个对象图像信息，将各个对象图像信息与预设的对象信息进行匹配，以得到目标对象，并根据摄像环境图像信息确定目标对象位置坐标。

基于第二方面，在本发明的一些实施例中，上述位置确定模块包括摄像位置子模块，用于根据摄像环境图像信息选定坐标参考物，根据坐标参考物确定摄像机位置坐标。

基于第二方面，在本发明的一些实施例中，上述轨迹录制模块包括初始移动子模块、角度移动子模块以及完整轨迹子模块，其中：

初始移动子模块，用于根据目标对象的移动轨迹信息确定摄像机的初始移动信息；

角度移动子模块，用于根据摄像环境图像信息中的目标对象面部信息确定摄像机的角度移动信息；

完整轨迹子模块，用于根据摄像机的初始移动信息和角度移动信息确定摄像机的完整移动轨迹并进行轨迹录制。

基于第二方面，在本发明的一些实施例中，该摄像机移动轨迹录制系统还包括移动控制模块，用于根据轨迹录制信息生成并发送移动控制信息，控制摄像机移动。

本发明实施例至少具有如下优点或有益效果：

本发明实施例提供一种摄像机移动轨迹录制方法及系统，在摄像机器人在进行摄像时，为了保证后续的拍摄效率，通过终端设备对摄像机器人的摄像机的运动轨迹进行录制，以便后续准确把握摄像机的摄像动态，也可以根据录制的运动轨迹自动进行后续的移动拍摄，进而提高拍摄效率。采用全景相机扫描360度图像，以得到摄像环境图像信息，确定好周围的摄像场景，根据摄像环境图像信息确定摄像机位置坐标和目标对象位置坐标，将摄像机位置坐标作为轨迹录制的起始点(初始录制位置)，将目标对象位置坐标作为轨迹录制的终点，已形成完整的录制流程；根据目标人员对象的移动轨迹确定好机器人的移动轨迹，将其作为摄像机的初始移动轨迹，然后，根据摄像环境图像信息中的目标对象面部信息和目标对象的移动轨迹信息确定摄像机的移动轨迹并进行轨迹录制，并根据摄像机位置坐标、目标对象位置坐标和摄像机的移动轨迹生成轨迹录制信息，完成轨迹录制。本发明结合摄像人员的移动轨迹和面部动态确定好摄像机的移动轨迹，对摄像机的移动轨迹进行录制，进而根据录制的轨迹控制摄像机进行移动摄像，自动跟随摄影，重复移动拍摄，提高后续的拍摄效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例一种摄像机移动轨迹录制方法的流程图；

图2为本发明实施例一种摄像机移动轨迹录制系统的原理框图。

图标：100、图像采集模块；200、位置确定模块；210、对象位置子模块；220、摄像位置子模块；300、目标移动模块；400、轨迹录制模块；410、初始移动子模块；420、角度移动子模块；430、完整轨迹子模块；500、移动控制模块。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

实施例

如图1所示，第一方面，本发明实施例提供一种摄像机移动轨迹录制方法，包括以下步骤：

S1、采集摄像环境图像信息；

S2、根据摄像环境图像信息确定摄像机位置坐标和目标对象位置坐标；

S3、获取目标对象的移动轨迹信息；

S4、根据摄像环境图像信息中的目标对象面部信息和目标对象的移动轨迹信息确定摄像机的移动轨迹并进行轨迹录制，并根据摄像机位置坐标、目标对象位置坐标和摄像机的移动轨迹生成轨迹录制信息，完成轨迹录制。

在摄像机器人在进行摄像时，为了保证后续的拍摄效率，通过终端设备对摄像机器人的摄像机的运动轨迹进行录制，以便后续准确把握摄像机的摄像动态，也可以根据录制的运动轨迹自动进行后续的移动拍摄，进而提高拍摄效率。首先，启动移动终端的录制录像功能模式，以便后续进行及时有效的轨迹录制，然后，采用全景相机扫描360度图像，以得到摄像环境图像信息，确定好周围的摄像场景，根据摄像环境图像信息确定摄像机位置坐标和目标对象位置坐标，将摄像机位置坐标作为轨迹录制的起始点(初始录制位置)，将目标对象位置坐标作为轨迹录制的终点，已形成完整的录制流程，确定好起始位置和终点位置后，获取目标对象的移动轨迹信息，根据目标人员对象的移动轨迹确定好机器人的移动轨迹，将其作为摄像机的初始移动轨迹，然后，根据摄像环境图像信息中的目标对象面部信息和目标对象的移动轨迹信息确定摄像机的移动轨迹并进行轨迹录制，并根据摄像机位置坐标、目标对象位置坐标和摄像机的移动轨迹生成轨迹录制信息，完成轨迹录制。

本方法结合摄像人员的移动轨迹和面部动态确定好摄像机的移动轨迹，对摄像机的移动轨迹进行录制，进而根据录制的轨迹控制摄像机进行移动摄像，自动跟随摄影，重复移动拍摄，提高后续的拍摄效率。

基于第一方面，在本发明的一些实施例中，上述根据摄像环境图像信息确定目标对象位置坐标的方法包括以下步骤：

提取摄像环境图像信息中的各个对象图像信息，将各个对象图像信息与预设的对象信息进行匹配，以得到目标对象，并根据摄像环境图像信息确定目标对象位置坐标。

在确定目标对象位置坐标之前，首先要确定好拍摄的目标对象(目标人员)，避免图像中出现对个对象时，无法确定目标对象位置，在摄像之前，先预先录入好目标人员的图像，然后，在拍摄过程中，提取摄像环境图像信息中的各个对象图像信息，将各个对象图像信息与预设的对象信息进行匹配，识别匹配摄像环境图像中的目标对象，然后根据摄像环境图像信息确定目标对象位置坐标，以便后续进行有效拍摄。

基于第一方面，在本发明的一些实施例中，上述根据摄像环境图像信息确定摄像机位置坐标的方法包括以下步骤：

根据摄像环境图像信息选定坐标参考物，根据坐标参考物确定摄像机位置坐标。

在确定摄像机的位置时，首先，先选定一个参考物，将机器人的底盘作为坐标参考物，然后确定好摄像机位置坐标，即摄像机的初始位置。

基于第一方面，在本发明的一些实施例中，上述根据摄像环境图像信息中的目标对象面部信息和目标对象的移动轨迹信息确定摄像机的移动轨迹并进行轨迹录制的方法包括以下步骤：

根据目标对象的移动轨迹信息确定摄像机的初始移动信息；

根据摄像环境图像信息中的目标对象面部信息确定摄像机的角度移动信息；

根据摄像机的初始移动信息和角度移动信息确定摄像机的完整移动轨迹并进行轨迹录制。

为了保证轨迹录制的精准性，从行走路径和角度移动两个粒度去确定摄像机的移动轨迹，保证轨迹录制的精准有效性，形成完整的移动轨迹录制。

基于第一方面，在本发明的一些实施例中，该摄像机移动轨迹录制方法还包括以下步骤：

根据轨迹录制信息生成并发送移动控制信息，控制摄像机移动。

轨迹录制完成后，将轨迹录制信息进行整合，然后生成并发送一个移动控制信息，自动控制摄像机按照录制的移动轨迹进行移动拍摄，可重复移动，提高拍摄效率。

如图2所示，第二方面，本发明实施例提供一种摄像机移动轨迹录制系统，包括图像采集模块100、位置确定模块200、目标移动模块300以及轨迹录制模块400，其中：

图像采集模块100，用于采集摄像环境图像信息；

位置确定模块200，用于根据摄像环境图像信息确定摄像机位置坐标和目标对象位置坐标；

目标移动模块300，用于获取目标对象的移动轨迹信息；

轨迹录制模块400，用于根据摄像环境图像信息中的目标对象面部信息和目标对象的移动轨迹信息确定摄像机的移动轨迹并进行轨迹录制，并根据摄像机位置坐标、目标对象位置坐标和摄像机的移动轨迹生成轨迹录制信息，完成轨迹录制。

在摄像机器人在进行摄像时，为了保证后续的拍摄效率，通过终端设备对摄像机器人的摄像机的运动轨迹进行录制，以便后续准确把握摄像机的摄像动态，也可以根据录制的运动轨迹自动进行后续的移动拍摄，进而提高拍摄效率。首先，启动移动终端的录制录像功能模式，以便后续进行及时有效的轨迹录制，然后，图像采集模块100采用全景相机扫描360度图像，以得到摄像环境图像信息，确定好周围的摄像场景，位置确定模块200根据摄像环境图像信息确定摄像机位置坐标和目标对象位置坐标，将摄像机位置坐标作为轨迹录制的起始点(初始录制位置)，将目标对象位置坐标作为轨迹录制的终点，已形成完整的录制流程，确定好起始位置和终点位置后，通过目标移动模块300获取目标对象的移动轨迹信息，根据目标人员对象的移动轨迹确定好机器人的移动轨迹，将其作为摄像机的初始移动轨迹，然后，通过轨迹录制模块400根据摄像环境图像信息中的目标对象面部信息和目标对象的移动轨迹信息确定摄像机的移动轨迹并进行轨迹录制，并根据摄像机位置坐标、目标对象位置坐标和摄像机的移动轨迹生成轨迹录制信息，完成轨迹录制。

本系统结合摄像人员的移动轨迹和面部动态确定好摄像机的移动轨迹，对摄像机的移动轨迹进行录制，进而根据录制的轨迹控制摄像机进行移动摄像，自动跟随摄影，重复移动拍摄，提高后续的拍摄效率。

基于第二方面，如图2所示，在本发明的一些实施例中，上述位置确定模块200包括对象位置子模块210，用于提取摄像环境图像信息中的各个对象图像信息，将各个对象图像信息与预设的对象信息进行匹配，以得到目标对象，并根据摄像环境图像信息确定目标对象位置坐标。

在确定目标对象位置坐标之前，首先要确定好拍摄的目标对象(目标人员)，避免图像中出现对个对象时，无法确定目标对象位置，在摄像之前，先预先录入好目标人员的图像，然后，在拍摄过程中，通过对象位置子模块210提取摄像环境图像信息中的各个对象图像信息，将各个对象图像信息与预设的对象信息进行匹配，识别匹配摄像环境图像中的目标对象，然后根据摄像环境图像信息确定目标对象位置坐标，以便后续进行有效拍摄。

基于第二方面，如图2所示，在本发明的一些实施例中，上述位置确定模块200包括摄像位置子模块220，用于根据摄像环境图像信息选定坐标参考物，根据坐标参考物确定摄像机位置坐标。

在确定摄像机的位置时，首先，通过摄像位置子模块220先选定一个参考物，将机器人的底盘作为坐标参考物，然后确定好摄像机位置坐标，即摄像机的初始位置。

基于第二方面，如图2所示，在本发明的一些实施例中，上述轨迹录制模块400包括初始移动子模块410、角度移动子模块420以及完整轨迹子模块430，其中：

初始移动子模块410，用于根据目标对象的移动轨迹信息确定摄像机的初始移动信息；

角度移动子模块420，用于根据摄像环境图像信息中的目标对象面部信息确定摄像机的角度移动信息；

完整轨迹子模块430，用于根据摄像机的初始移动信息和角度移动信息确定摄像机的完整移动轨迹并进行轨迹录制。

为了保证轨迹录制的精准性，通过初始移动子模块410和角度移动子模块420从行走路径和角度移动两个粒度去确定摄像机的移动轨迹，保证轨迹录制的精准有效性，形成完整的移动轨迹录制。

基于第二方面，如图2所示，在本发明的一些实施例中，该摄像机移动轨迹录制系统还包括移动控制模块500，用于根据轨迹录制信息生成并发送移动控制信息，控制摄像机移动。

轨迹录制完成后，通过移动控制模块500将轨迹录制信息进行整合，然后生成并发送一个移动控制信息，自动控制摄像机按照录制的移动轨迹进行移动拍摄，可重复移动，提高拍摄效率。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

对于本领域技术人员而言，显然本申请不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本申请的精神或基本特征的情况下，能够以其它的具体形式实现本申请。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本申请的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本申请内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。