用于自动泊车过程分析的车位图像生成方法及系统

技术领域

本发明涉及自动泊车测试分析技术领域，尤其涉及一种用于自动泊车过程分析的车位图像生成方法及系统。

背景技术

目前，随着汽车智能驾驶的不断发展，越来越多的用户使用智能驾驶的功能，自动泊车的主要功能是用于辅助或者代替用户进行泊车，其作为汽车智能驾驶模块中重要的功能模块也越来越受到用户的青睐，同时对于自动泊车的开发测试要求也越来越高，在开发测试阶段需要尽快的分析测试过程中的故障并完成优化。

在自动泊车开发测试过程中，会对车位数据进行采集，车位的数据包含划线车位、超声车位以及融合车位的数据。划线车位指车辆通过摄像头识别到的车位划线，由划线组成的车位；超声车位指车辆通过超声波雷达识别到障碍物，由障碍物之间的空间组成的车位；融合车位指划线车位与超声车位通过融合算法得到的车辆自动泊车的实际目标车位。在自动泊车过程分析中，三种车位的坐标信息是在不断变化的，即车位的位置信息是在不断更新的，所以对三种车位数据的深入分析才能分辨车位跳变、车位融合错误等车位信息故障类问题，并制定相应的优化措施。目前对三种车位数据分析，仍然存在以下不足：由于采集的车位数据量大，且车位在泊车过程中不断的变化，从大量变化的车位数据中找到车位跳变点，工作效率低；自动泊车过程采集到超声车位、划线车位以及融合车位的坐标点，不能直观的发现三种车位之间的关系以及准确的定位故障原因。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于自动泊车过程分析的车位图像生成方法及系统，在自动泊车过程分析中，更直观地发现三种车位之间的关系，提高工作效率并准确地定位故障原因。

为实现上述目的，本发明提供了一种用于自动泊车过程分析的车位图像生成方法，步骤包括：

实时获取车位坐标数据；每组车位坐标数据包括划线车位坐标数据、超声车位坐标数据和融合车位坐标数据；其中，划线车位指车辆通过摄像头识别到的车位划线组成的车位；超声车位指车辆通过超声波雷达识别到的障碍物之间空间组成的车位；融合车位指划线车位和超声车位融合得到的车辆自动泊车的实际目标车位；

根据车位坐标数据生成在同一坐标系下的各车位图像；车位图像包括划线车位图像、超声车位图像和融合车位图像；

各组车位图像依次按照预设间隔时间不断更新并动态显示。

进一步，所述根据车位坐标数据生成在同一坐标系下的各车位图像，具体执行以下步骤：

将车位坐标数据导入到Excel；

将车位坐标数据平移至Excel的可视化区域；

在Excel中通过宏语言编程生成各车位图像；

将各车位图像转换到同一坐标系下。

进一步，所述将各车位图像转换到同一坐标系下，具体执行以下步骤：

将融合车位图像的坐标系转换至划线车位图像的坐标系；其中，超声波车位与划线车位的坐标系相同，融合车位的坐标系与超声波车位和划线车位的坐标系不同。

进一步，所述将融合车位图像的坐标系转换至划线车位图像的坐标系，具体执行以下步骤：

将融合车位图像旋转至与划线车位平行；

平移融合车位图像，使融合车位图像的坐标系原点与划线车位图像的坐标系原点重合。

进一步，所述将融合车位图像旋转至与划线车位平行，具体执行以下步骤：

分别计算融合车位中位线和划线车位中位线的斜率；

融合车位中位线和划线车位中位线的斜率分别为融合车位坐标系X轴和划线车位坐标系X轴的斜率；

用反正切分别求出划线车位与融合车位X轴的夹角，再通过旋转命令将融合车位旋转至与划线车位平行。

进一步，所述平移融合车位图像，使融合车位图像的坐标系原点与划线车位图像的坐标系原点重合，具体执行以下步骤：

通过顶点命令计算旋转后的融合车位的坐标系原点的坐标；再计算融合车位的坐标系原点的坐标与划线车位的坐标系原点的坐标的差值，通过向左移动命令平移融合车位的坐标系原点X的坐标，通过向上移动命令平移融合车位的坐标系Y的坐标直至融合车位的坐标系原点和划线车位的坐标系的原点重合。

本发明还提供一种用于自动泊车过程分析的车位图像生成系统，包括：

数据采集模块，用于实时采集多种车位的坐标数据；

自动泊车控制器，用于根据各车位的坐标数据生成动态车位图像，转换坐标系以及更新显示各动态车位图像；

所述数据采集模块与自动泊车控制器连接，所述用于自动泊车过程分析的车位图像生成系统能被配置执行所述的用于自动泊车过程分析的车位图像生成方法。

本发明与现有技术相比较具有以下优点：

本发明的用于自动泊车过程分析的车位图像生成方法及系统，将各车位图像转换到同一坐标系下，各组车位图像依次按照预设间隔时间不断更新并动态显示，在自动泊车过程分析中，提高了工作效率，能够更直观地发现三种车位之间的关系，便于分辨车位跳变、车位融合错误等车位信息故障类问题，并准确地定位故障原因。

附图说明

图1为本发明用于自动泊车过程分析的车位图像生成方法的流程图；

图2为本发明原始车位数据生成的车位图像和坐标系转换的示意图；

图3为本发明生成的车位图像效果图；

图4为本发明用于自动泊车过程分析的车位图像生成系统的示意图。

图中：

1-数据采集模块，2-自动泊车控制器。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明。

参见图1至图3所示，本实施例公开了一种用于自动泊车过程分析的车位图像生成方法，步骤包括：

实时获取车位坐标数据；每组车位坐标数据包括划线车位坐标数据、超声车位坐标数据和融合车位坐标数据；其中，划线车位指车辆通过摄像头识别到的车位划线组成的车位；超声车位指车辆通过超声波雷达识别到的障碍物之间空间组成的车位；融合车位指划线车位和超声车位融合得到的车辆自动泊车的实际目标车位；

根据车位坐标数据生成在同一坐标系下的各车位图像，所述车位图像包括划线车位图像、超声车位图像和融合车位图像；通过将生成的车位图像转换到同一坐标系下，以便能更直接的分析三种车位之间的相互关系。

各组车位图像依次按照预设间隔时间不断更新并动态显示。每组车位坐标数据生成一组车位图像。通过不断更新，将更新前的图像删除，动态显示了各组车位图像，能够方便观察在整个泊车过程中三种车位的变化以及关系。每组车位图像之间需通过延长时间间隔显示，以便观察车位的变化情况。编制delay函数显示延时，延时时间可随意设置。然后判断是否为最后一组数据，如果是最后一组数据，图像生成完成，结束程序；如果不是最后一组数据，通过Delete命令删除现有车位图像，跳至下一组数据，开始重复生成车位图像。通过不断的读取每一组数据生成车位图像，然后删除前一组车位图像，实现车位不断的变化过程。

在本实施例中，所述根据车位坐标数据生成在同一坐标系下的各车位图像，具体执行以下步骤：

将车位坐标数据导入到Excel；

将车位坐标数据平移至Excel的可视化区域；由于坐标数据为数字信号，可将车位数据直接导入Excel。Excel的可视化区域为Excel的第一象限，以便能完整的展示车位图像。通过计算车位坐标数据的平移量平移至Excel的可视化区域，然后再通过Shapes.BuildFreeform（建立图形）生成超声车位图像。Shapes.BuildFreeform通过宏语言（VBA）编程得到。

在Excel中通过宏语言编程生成各车位图像；在Excel中通过VBA编程将不断更新的车位图像输出，将更新前的图像删除，以便能观察在整个泊车过程中三种车位的变化以及关系。

将各车位图像转换到同一坐标系下。

在本实施例中，所述将各车位图像转换到同一坐标系下，具体执行以下步骤：

将融合车位图像的坐标系转换至划线车位图像的坐标系；其中，超声波车位与划线车位的坐标系相同，融合车位的坐标系与超声波车位和划线车位的坐标系不同。

在本实施例中，所述将融合车位图像的坐标系转换至划线车位图像的坐标系，具体执行以下步骤：

将融合车位图像旋转至与划线车位平行；

平移融合车位图像，使融合车位图像的坐标系原点与划线车位图像的坐标系原点重合；其中，超声波车位与划线车位的坐标系相同，融合车位的坐标系与超声波车位和划线车位的坐标系不同。

在本实施例中，所述将融合车位图像旋转至与划线车位平行，具体执行以下步骤：

分别计算融合车位中位线和划线车位中位线的斜率；

融合车位中位线和划线车位中位线的斜率分别为融合车位坐标系X轴和划线车位坐标系X轴的斜率；

用反正切分别求出划线车位与融合车位X轴的夹角，再通过旋转命令将融合车位旋转至与划线车位平行。

在本实施例中，所述平移融合车位图像，使融合车位图像的坐标系原点与划线车位图像的坐标系原点重合，具体执行以下步骤：

通过顶点命令计算旋转后的融合车位的坐标系原点的坐标；再计算融合车位的坐标系原点的坐标与划线车位的坐标系原点的坐标的差值，通过向左移动命令平移融合车位的坐标系原点X的坐标，通过向上移动命令平移融合车位的坐标系Y的坐标直至融合车位的坐标系原点和划线车位的坐标系的原点重合。

在本实施例中， 融合车位、超声波车位和划线车位的坐标系建立方式相同，分别以各车位上同方向顶点作为坐标系原点，以顶点的相交的短边和长边分别作为坐标系的X轴和Y轴。举例说明，若将车位图像的各顶点区别表示为左上顶点P2、左下顶点P0、右上顶点P3和右下顶点P1，若原点选取的是右下顶点P1，融合车位图像的坐标系原点和划线车位图像的坐标系原点分别为融合车位图像和划线车位图像上同方向的顶点即融合车位图像的坐标系原点和划线车位图像的坐标系原点均为右下顶点P1。

参见图2和3所示，分别计算融合车位中位线和划线车位中位线的斜率，融合车位中位线和划线车位中位线的斜率分别为融合车位坐标系X轴和划线车位坐标系X轴的斜率。用反正切分别求出划线车位与融合车位X轴的夹角，再通过Rotation（旋转）命令将融合车位旋转至与划线车位平行。以车位的P1点为坐标系的原点，所以需计算出融合车位与划线车位P1点的坐标。通过Vertices（顶点）命令计算旋转后的融合车位P1顶点的坐标，再计算融合车位P1点坐标与划线车位P1点坐标的差值，通过IncrementLeft（向左移动）命令平移融合车位P1点X的坐标，IncrementTop（向上移动）命令平移融合车位P1点Y的坐标，最后融合车位P1点与划线车位P1点重合，完成了融合车位的坐标系转换。

参见图4所示，本实施例还公开了一种用于自动泊车过程分析的车位图像生成系统，包括：

数据采集模块1，用于实时采集多种车位的坐标数据；

自动泊车控制器2，用于根据各车位的坐标数据生成动态车位图像，转换坐标系以及更新显示各动态车位图像；

所述数据采集模块1与自动泊车控制器2连接，所述用于自动泊车过程分析的车位图像生成系统能被配置执行上述的用于自动泊车过程分析的车位图像生成方法。

本发明的用于自动泊车过程分析的车位图像生成方法及系统，将各车位图像转换到同一坐标系下，各组车位图像依次按照预设间隔时间不断更新并动态显示，在自动泊车过程分析中，提高了工作效率，能够更直观地发现三种车位之间的关系，便于分辨车位跳变、车位融合错误等车位信息故障类问题，并准确地定位故障原因。

以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本发明的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。