靠墙垂直车位自动泊车方法、电子设备及存储介质

技术领域

本发明涉及自动泊车技术领域，具体而言，涉及一种靠墙垂直车位自动泊车方法、电子设备及存储介质。

背景技术

随着智能化的不断发展，越来越多的智能化功能逐渐被应用于汽车上，如近几年发展愈发成熟的自动泊车辅助(Auto Parking Assist，APA)功能。目前不少汽车公司已实现智能泊车功能的搭载并量产，这一实用功能在一定程度地解决了停车难的问题，也明显提升了用户对车辆的智能体验。

目前，在市场上已发布的智能泊车系统中，大多的传感器和摄像头组合为超声波雷达传感器和鱼眼摄像头，即可实现空间的扫描探测和空车位释放，其中，超声波雷达传感器主要用于对泊车过程中障碍物距离的探测，当障碍物进入传感器识别距离范围内，车辆有报警提示，当进入到安全距离范围内时泊车系统会控制车辆制动减速甚至刹停。而摄像头主要用于识别特殊类型障碍物，如车、人、锥桶、车位线等。现阶段常规的垂直、平行和斜列划线车位，各家厂商的路径规划方式已较为成熟且大致相同。目前，若涉及到非常规车位的自动泊车，车辆自动泊入的难度非常大，甚至难以在不碰撞的情况下安全泊入，如针对靠墙的垂直车位这类“死车位”场景，通常无法支持自动泊车功能。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例的目的在于提供一种靠墙垂直车位自动泊车方法、电子设备及存储介质，能够改善车辆无法安全自动地泊入靠墙垂直车位的问题。

为实现上述技术目的，本申请采用的技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种靠墙垂直车位自动泊车方法，所述方法包括：

当本车欲停放的目标车位为垂直车位，且所述目标车位的长度方向的侧边靠墙，且所述目标车位靠近第一车道时，基于采集的环境数据，判断所述目标车位的预设范围内是否存在空余车位，其中，所述第一车道为行驶方向朝向所述墙的车道；

当所述目标车位的预设范围内存在至少一个空余车位时，从所述至少一个空余车位中选择一个车位作为借位车位；

根据与所述借位车位对应的泊车策略，确定经由所述借位车位至所述目标车位的泊车路径；

控制本车沿所述泊车路径进行泊车，以使本车泊车至所述目标车位。

结合第一方面，在一些可选的实施方式中，从所述至少一个空余车位中选择一个车位作为借位车位，包括：

当所述空余车位的数量为多个时，基于预设的与车位停车难度对应的优先级，从多个所述空余车位中选择优先级最高的空余车位作为所述借位车位。

结合第一方面，在一些可选的实施方式中，根据与所述借位车位对应的泊车策略，确定经由所述借位车位至所述目标车位的泊车路径，包括：

当所述借位车位为第二车位时，根据与所述第二车位对应的泊车策略，确定经由所述第二车位至所述目标车位的第一泊车路径，其中，所述第二车位为与所述目标车位相邻的垂直车位。

结合第一方面，在一些可选的实施方式中，根据与所述借位车位对应的泊车策略，确定经由所述借位车位至所述目标车位的泊车路径，包括：

当所述借位车位为第三车位时，根据与所述第三车位对应的泊车策略，确定经由所述第三车位至所述目标车位的第二泊车路径，其中，所述第三车位为与所述目标车位间隔一个车位的垂直车位。

结合第一方面，在一些可选的实施方式中，根据与所述借位车位对应的泊车策略，确定经由所述借位车位至所述目标车位的泊车路径，包括：

当所述借位车位为第四车位时，根据与所述第四车位对应的泊车策略，确定经由所述第四车位至所述目标车位的第三泊车路径，其中，所述第四车位为与所述目标车位关于所述第一车道对立的垂直车位。

结合第一方面，在一些可选的实施方式中，根据与所述借位车位对应的泊车策略，确定经由所述借位车位至所述目标车位的泊车路径，包括：

当所述借位车位为第五车位时，根据与所述第五车位对应的泊车策略，确定经由所述第五车位至所述目标车位的第四泊车路径，其中，所述第五车位为与第四车位相邻的垂直车位，所述第四车位为与所述目标车位关于所述第一车道对立的垂直车位。

结合第一方面，在一些可选的实施方式中，根据与所述借位车位对应的泊车策略，确定经由所述借位车位至所述目标车位的泊车路径，包括：

当所述借位车位为第六车位时，根据与所述第六车位对应的泊车策略，确定经由所述第六车位至所述目标车位的第五泊车路径，其中，所述第六车位为与第四车位间隔一个车位的垂直车位，所述第四车位为与所述目标车位关于所述第一车道对立的垂直车位。

结合第一方面，在一些可选的实施方式中，在基于采集的环境数据，判断所述目标车位的预设范围内是否存在空余车位之前，所述方法还包括：

确定表征自动泊车的功能开关处于开启状态。

第二方面，本申请实施例还提供一种电子设备，所述电子设备包括相互耦合的处理器及存储器，所述存储器内存储计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述电子设备执行上述的方法。

第三方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行上述的方法。

采用上述技术方案的发明，具有如下优点：

在本申请提供的技术方案中，当本车欲停放的目标车位为垂直车位，且目标车位的长度方向的侧边靠墙，且目标车位靠近第一车道时，基于采集的环境数据，判断目标车位的预设范围内是否存在空余车位，其中，第一车道为行驶方向朝向墙的车道；当目标车位的预设范围内存在至少一个空余车位时，从至少一个空余车位中选择一个车位作为借位车位；根据与借位车位对应的泊车策略，确定经由借位车位至目标车位的泊车路径；控制本车沿泊车路径进行泊车，以使本车泊车至目标车位。在本方案中，若欲停放的目标车位为靠墙的垂直车位，可以利用目标车位周边的空余车位作为借位车位，以提升自动泊车过程中的泊车空间，从而借助借位车位将本车安全自动地泊入目标车位，可以改善车辆无法安全自动地泊入靠墙垂直车位的问题。

附图说明

本申请可以通过附图给出的非限定性实施例进一步说明。应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本发明实施例提供的靠墙垂直车位自动泊车方法的流程示意图。

图2是本发明实施例提供的典型靠墙泊车场景的示意图。

图3是本发明实施例提供的借用④号车位泊入①号靠墙车位场景及路径的示意图。

图4是本发明实施例提供的借用②号车位泊入①号靠墙车位场景及路径的示意图。

图5是本发明实施例提供的借用③号车位泊入①号靠墙车位场景及路径的示意图。

图6是本发明实施例提供的借用⑤号车位泊入①号靠墙车位场景及路径的示意图。

图7是本发明实施例提供的借用⑥号车位泊入①号靠墙车位场景及路径的示意图。

图8是本发明实施例提供的无借用车位靠墙车位场景。

具体实施方式

以下将结合附图和具体实施例对本申请进行详细说明，需要说明的是，在附图或说明书描述中，相似或相同的部分都使用相同的图号，附图中未绘示或描述的实现方式，为所属技术领域中普通技术人员所知的形式。在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

本申请实施例提供一种电子设备可以包括处理模块及存储模块。存储模块内存储计算机程序，当计算机程序被所述处理模块执行时，使得电子设备能够执行下述靠墙垂直车位自动泊车方法中的相应步骤。

在本实施例中，电子设备部署在具有自动驾驶功能的车辆上，使得车辆具有在非常规车位的环境下，可以实现自动泊车，扩大自动泊车的适用场景。即，车辆可以针对角落的垂直车位，借用周边的空余车位实现角落垂直车位的自动泊车。

请参照图1，本申请还提供一种靠墙垂直车位自动泊车方法，可以应用于上述的电子设备中，由电子设备执行或实现方法的各步骤。其中，靠墙垂直车位自动泊车方法可以包括如下步骤：

步骤110，当本车欲停放的目标车位为垂直车位，且所述目标车位的长度方向的侧边靠墙，且所述目标车位靠近第一车道时，基于采集的环境数据，判断所述目标车位的预设范围内是否存在空余车位，其中，所述第一车道为行驶方向朝向所述墙的车道；

步骤120，当所述目标车位的预设范围内存在至少一个空余车位时，从所述至少一个空余车位中选择一个车位作为借位车位；

步骤130，根据与所述借位车位对应的泊车策略，确定经由所述借位车位至所述目标车位的泊车路径；

步骤140，控制本车沿所述泊车路径进行泊车，以使本车泊车至所述目标车位。

下面将对靠墙垂直车位自动泊车方法的各步骤进行详细阐述，如下：

在步骤110之前，本车需要确保已开启自动泊车功能。即，在基于采集的环境数据，判断所述目标车位的预设范围内是否存在空余车位之前，所述方法还包括：

确定表征自动泊车的功能开关处于开启状态。

可理解地，在本车上，若表征自动泊车的功能开关处于开启状态，则表示本车已启动自动泊车功能；若表征自动泊车的功能开关处于关闭状态，表示本车未启动自动泊车功能。

在自动泊车功能启动前，车辆可以上电自检故障，若有故障，车机或仪表可以通过故障报警，且无法正常激活自动泊车功能。若无故障则能正常进入功能，即启动自动泊车功能，随后要求驾驶员或档位控制器将车辆挂入前进D挡，进入搜索车位的阶段，即进入步骤110。其中，车辆上电自检方式为常规方式，这里不再赘述。

请参照图2，在图2中，①号车位即为车位1；②号车位即为车位2；③号车位即为车位3；④号车位即为车位4；⑤号车位即为车位5；⑥号车位即为车位6；本车即为车辆7。车位1的长度方向的侧边贴靠墙8。下面将以图2所示的车位场景，以①号车位作为本车欲停放的目标车位，举例阐述方法的实现过程，如下：

考虑到现实大多停车库场景，车辆7左右均有车位，通车道为双车道，且双车道的宽度略长于车长。在激活自动泊车功能后，车辆7按照从左往右的方向搜索车位，超声波传感器和摄像头分别用于障碍物探测和车位识别，车辆7一直前行直至遇到墙8刹停，智能泊车系统通过提前识别到墙8作为前方空间不足的标志位，可用0和1代表无墙和有墙，再判断用户所选车位或欲停放车辆的车位是否为车位1。若为车位1，则确定该车位1为靠墙车位，触发靠墙车位借位泊车的逻辑。

在步骤110中，当确定目标车位为车位1时，表示车位1已经处于空余状态，可以供本车停放。另外，电子设备可以从摄像头、雷达模块获取到环境数据，然后，判断车位1的周边车位中，是否存在空余车位。目标车位的预设范围可以根据实际情况灵活确定。例如，预设范围可以指图2所示的车位2至车位6所在的区域范围。即，通过采集的环境数据，检测车位2至车位6共5个车位中，是否存在空余车位。

若不存在空余车位，如图8所示，则结束自动泊车。即判断完周围无可借用的车位时，则考虑到原地调头的路径规划难度以及泊车安全性，本车的智能泊车系统将不允许泊入车位1，并在车机上提示“前方空间不足”，且要求用户退出泊车功能，状态跳转为泊车结束。

在步骤120中，若仅存在一个空余车位，则该空余车位即为借位车位。若存在两个或多个空余车位，则可以从空余车位中选择一个车位作为借位车位。

例如，从所述至少一个空余车位中选择一个车位作为借位车位，包括：

当所述空余车位的数量为多个时，基于预设的与车位停车难度对应的优先级，从多个所述空余车位中选择优先级最高的空余车位作为所述借位车位。

可理解地，不同位置的空余车位的停车难度通常存在差异。不同车位对应的优先级及停车难度不同。优先级越高的车位对应的停车难度越低。例如，在图2中，借位车位为车位4时，难度最低，对应的优先级最高。

示例性地，在图2中，借位车位为下列各车位时的优先级可以如下：

车位4的优先级为第一优先级(车位场景可参见图3)；

车位2的优先级为第二优先级(车位场景可参见图4)；

车位3的优先级为第三优先级(车位场景可参见图5)；

车位5的优先级为第四优先级(车位场景可参见图6)；

车位6的优先级为第五优先级(车位场景可参见图7)。

可理解地，第一优先级为最高优先级，第五优先级为最低优先级。通过选择优先级最高的空余车位，有利于在自动泊车时，降低泊车难度，提高自动泊车的安全性与可靠性。

在步骤130中，本车可以基于不同位置的借位车位，来灵活选择相应的泊车路径或泊车轨迹。

在步骤140中，本车可以基于所确定的泊车路径，生成控制参数，从而基于控制参数，控制本车的行驶速率与方向角等参数，使得本车能够沿所确定的泊车路径行驶。

作为一种可选的实施方式，根据与所述借位车位对应的泊车策略，确定经由所述借位车位至所述目标车位的泊车路径，包括：

当所述借位车位为第二车位时，根据与所述第二车位对应的泊车策略，确定经由所述第二车位至所述目标车位的第一泊车路径(可参见图4所示的路径15)，其中，所述第二车位为与所述目标车位相邻的垂直车位。

作为一种可选的实施方式，根据与所述借位车位对应的泊车策略，确定经由所述借位车位至所述目标车位的泊车路径，包括：

当所述借位车位为第三车位时，根据与所述第三车位对应的泊车策略，确定经由所述第三车位至所述目标车位的第二泊车路径(可参见图5所示的路径16)，其中，所述第三车位为与所述目标车位间隔一个车位的垂直车位。

作为一种可选的实施方式，根据与所述借位车位对应的泊车策略，确定经由所述借位车位至所述目标车位的泊车路径，包括：

当所述借位车位为第四车位时，根据与所述第四车位对应的泊车策略，确定经由所述第四车位至所述目标车位的第三泊车路径(可参见图3所示的路径14)，其中，所述第四车位为与所述目标车位关于所述第一车道对立的垂直车位。

作为一种可选的实施方式，根据与所述借位车位对应的泊车策略，确定经由所述借位车位至所述目标车位的泊车路径，包括：

当所述借位车位为第五车位时，根据与所述第五车位对应的泊车策略，确定经由所述第五车位至所述目标车位的第四泊车路径(可参见图6所示的路径17)，其中，所述第五车位为与第四车位相邻的垂直车位，所述第四车位为与所述目标车位关于所述第一车道对立的垂直车位。

作为一种可选的实施方式，根据与所述借位车位对应的泊车策略，确定经由所述借位车位至所述目标车位的泊车路径，包括：

当所述借位车位为第六车位时，根据与所述第六车位对应的泊车策略，确定经由所述第六车位至所述目标车位的第五泊车路径(可参见图7所示的路径18)，其中，所述第六车位为与第四车位间隔一个车位的垂直车位，所述第四车位为与所述目标车位关于所述第一车道对立的垂直车位。

可理解地，在进行自动泊车时，本车先基于当前位置进行自动泊车路径规划，以将本车泊入至借位车位；然后，当本车进入借位车位后，再以借位车位作为新的起点，再次进行自动泊车路径规划，以将本车泊入至目标车位，通过两次路径规划，便可以实现借位车位的自动泊车。

下面将基于图2所示的场景，结合图3至图7，举例阐述借位车位为不同车位下泊车路径的选择，与自动泊车。

如图3所示，车辆7借用④号车位泊入①号靠墙车位场景及路径。当用户选择车位前，车辆上的智能泊车系统可以把车辆周围所有的车位(不限于图2所示的6个，可以为4-8个)按顺序寄存起来，并寄存对应车位的状态，即是否被障碍车占用。当智能泊车系统触发靠墙车位借位泊车逻辑后，若用户选中①号车位1泊入，则电子设备首先判断④号车位11是否被车位占用，若车位可用，则智能泊车系统将按图示规划的路径14进行借位泊车。路径14先规划车辆7按照车头先入库的方式泊入④号车位11，再规划车辆7直退回①号车位1，即可完成借位泊入靠墙①号车位1。此路径14为借位泊入路径规划方式中最简单的方式，在控制精度较高的情况下，智能泊车系统仅需两步规划即可完成自动泊入，相比于其他车位借位路径规划方式和原地调头的路径规划方式，大大提高了泊车效率，并保障了泊车安全性。

如图4到7所示，在保障控制精度情况下，分别考虑②号车位2、③号车位3、⑤号车位5和⑥号车位6在未被占用的情况下，车辆7借用其中一车位泊入，其主要目的是借用空车位泊入再泊出，车辆7能够以一种较安全的方式进行调头，实际无论选择车位2、3还是车位5、6，采用借位泊车的路径规划泊车方式都大致相同，甚至泊车步数(即，均为四段路径)也一样。当然，考虑车辆靠右行驶搜索车位，在泊入车位5和车位6时，车辆7起始位置与目标车位有较大的横向距离，这会导致路径规划的难度上升，在通车道和算法控制精度均不太理想的情况下，借用对向车位泊入风险相较于借用目标车位旁车位风险肯定是有所增大的，因此，在考虑借用车位5和车位6前，应优先考虑车位2和车位3。

如图8所示，当目标车位(车位1)旁无可借用的泊入车位时，智能泊车系统不再进一步规划泊车路径，并提示用户“前方空间不足”，且对已释放的靠墙车位1进行剔除，不再允许用户选中，甚至将泊车功能退出。

基于上述设计，通过更加简单又安全的借位调头的方式实现了靠墙垂直车位的自动泊入；在不增加成本的前提下，用常规的两次垂直车位路径规划组合便实现不同车位借用的路径规划。

在本实施例中，处理模块可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述处理模块可以是通用处理器。例如，该处理器可以是中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、数字信号处理器(Digital Signal Processing，DSP)、专用集成电路(ApplicationSpecific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable GateArray，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。

存储模块可以是，但不限于，随机存取存储器，只读存储器，可编程只读存储器，可擦除可编程只读存储器，电可擦除可编程只读存储器等。在本实施例中，存储模块可以用于存储泊车策略、与不同借位车位对应的泊车路径等。当然，存储模块还可以用于存储程序，处理模块在接收到执行指令后，执行该程序。

需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的电子设备的具体工作过程，可以参考前述方法中的各步骤对应过程，在此不再过多赘述。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质。计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当计算机程序在计算机上运行时，使得计算机执行如上述实施例中所述的靠墙垂直车位自动泊车方法。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到本申请可以通过硬件实现，也可以借助软件加必要的通用硬件平台的方式来实现，基于这样的理解，本申请的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，电子设备，或者网络设备等)执行本申请各个实施场景所述的方法。

综上所述，本申请实施例提供一种靠墙垂直车位自动泊车方法、电子设备及存储介质。在本方案中，当本车欲停放的目标车位为垂直车位，且目标车位的长度方向的侧边靠墙，且目标车位靠近第一车道时，基于采集的环境数据，判断目标车位的预设范围内是否存在空余车位，其中，第一车道为行驶方向朝向墙的车道；当目标车位的预设范围内存在至少一个空余车位时，从至少一个空余车位中选择一个车位作为借位车位；根据与借位车位对应的泊车策略，确定经由借位车位至目标车位的泊车路径；控制本车沿泊车路径进行泊车，以使本车泊车至目标车位。在本方案中，若欲停放的目标车位为靠墙的垂直车位，可以利用目标车位周边的空余车位作为借位车位，以提升自动泊车过程中的泊车空间，从而借助借位车位将本车安全自动地泊入目标车位，可以改善车辆无法安全自动地泊入靠墙垂直车位的问题。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置、系统和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置、系统和方法实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。