水量调节方法、扫地机器人及计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及扫地机器人领域，尤其涉及一种水量调节方法、扫地机器人及计算机可读存储介质。

背景技术

智能扫地机机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在室内和室外内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。一般来说，将完成拖地、吸尘、擦地工作的机器人，也统一归为智能扫地机机器人。

一般的，当智能扫地机开始执行全局清扫任务时，由于需要支持不同区域的清扫环境的情况下，扫地机均是采用统一水量对其进行清洁，容易在全局清扫过程中部分地毯区域、禁区等区域造成水渍污染，如此不便于用户的使用，降低了用户的体验。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种水量调节方法、扫地机器人及计算机可读存储介质，以解决现有技术中的扫地机器人拖地过程中容易出现因为水量不足导致降低扫地机器人拖地的完整度等问题。

本发明实施方式提供一种水量调节方法，用于扫地机器人，所述水量调节方法包括：

获取全局清扫任务指令，并获取清扫地图数据；

获取所述扫地机器人的当前定位；

根据所述当前定位以及所述清扫地图数据获取待清洁区域的类型；

获取当前水箱的剩余水量，判断所述当前水箱的所述剩余水量是否满足对所述待清洁区域的清洁；

若是，获取用于清洁所述待清洁区域的类型的第一清洁方案；

控制所述扫地机器人根据所述第一清洁方案对所述待清洁区域进行清洁。

本发明的水量调节方法，扫地机器人在接收到全局清扫任务指令之后，会获取清扫地图数据以及当前定位，然后根据清扫地图数据以及当前定位来判断待清洁区域的类型，然后获取剩余水量并判断剩余水量是否满足扫地机器人对待清洁区域进行清洁，若是，则根据待清洁区域的类型获取第一清洁方案，然后根据第一清洁方案来对待清洁区域进行清洁，也即使说，扫地机器人能够根据待清洁区域的类型来切换不同的清洁方案，然后根据对应获取的清洁方案对待清洁区域进行清洁，如此，能够避免统一出水量对不同待清洁区域进行清洁后残留较多水渍的情况，使得扫地机器人更具智能化，提升了用户的体验。

进一步地，所述根据所述当前定位以及清扫地图数据获取待清洁区域的类型，包括：

控制所述扫地机器人工作并获取初始地图数据；

根据所述初始地图数据获取所述清扫地图数据。

进一步地，所述根据所述初始地图数据获取所述清扫地图数据，包括：

获取所述初始地图数据；

在所述初始地图数据上标记不同区域的具体类型。

进一步地，所述若是，获取用于清洁所述待清洁区域的类型的第一清洁方案，包括：

在所述待清洁区域的类型为地毯的情况下，控制所述扫地机器人以第一档速的喷水量进行工作；

在所述待清洁区域的类型为非地毯的情况下，控制所述扫地机器人以第二档速的喷水量进行工作。

进一步地，所述第一档速的喷水量的总出水量大于所述第二档速的喷水量的总出水量，所述第一档速的每秒出水量大于所述第二档速的每秒出水量。

进一步地，所述获取当前水箱的剩余水量，判断所述当前水箱的所述剩余水量是否满足对所述待清洁区域的清洁之后，包括：

若否，获取所述待清洁区域的区域面积；

根据所述待清洁区域面积、所述待清洁区域的区域类型以及所述剩余水量计算出对应的第二清洁方案；

控制所述扫地机器人根据所述第二清洁方案对所述待清洁区域进行清洁。

进一步地，所述根据所述区域面积、所述待清洁区域的区域类型以及所述剩余水量计算出对应的第二清洁方案，包括：

将剩余水量的数值除以所述待清洁区域的区域面积得到所述待清洁区域的区域面积的每平方米所需水量；

获取所述待清洁区域的区域类型，根据所述待清洁区域的区域类型以及所述待清洁区域的区域面积的每平方米所需水量来切换所述扫地机器人的出水量的档速。

进一步地，所述获取所述待清洁区域的区域类型，根据所述待清洁区域的区域类型以及所述待清洁区域的区域面积的每平方米所需水量来切换所述扫地机器人的出水量的档速，包括：

在所述待清洁区域的类型为地毯的情况下，控制所述扫地机器人以第三档速的喷水量进行工作；

在所述待清洁区域的类型为非地毯的情况下，控制所述扫地机器人以第四档速的喷水量进行工作，其中，所述第三档速的喷水量的总出水量与所述第四档速的喷水量的总出水量相同，所述第三档速的每秒出水量小于所述第四档速的每秒出水量，所述扫地机器人清洁所述地毯的耗时大于所述扫地机器人清洁所述非地毯的耗时。

本发明实施方式提供一种扫地机器人，所述扫地机器人包括：

第一获取模块，所述第一获取模块用于获取全局清扫任务指令，并获取清扫地图数据；

第二获取模块，所述第二获取模块用于获取所述扫地机器人的当前定位；

第三获取模块，所述第三获取模块用于根据所述当前定位以及所述清扫地图数据获取待清洁区域的类型；

判断模块，所述判断模块用于在所述扫地机器人获取当前水箱的剩余水量的情况下，判断所述当前水箱的所述剩余水量是否满足对所述待清洁区域的清洁；

第四获取模块，所述第四获取模块用于在所述扫地机器人判断所述当前水箱的所述剩余水量满足对所述待清洁区域的清洁的情况下，获取用于清洁所述待清洁区域的类型的第一清洁方案；

控制模块，所述控制模块用于控制所述扫地机器人根据所述第一清洁方案对所述待清洁区域进行清洁。

本发明的扫地机器人，扫地机器人在接收到全局清扫任务指令之后，会获取清扫地图数据以及当前定位，然后根据清扫地图数据以及当前定位来判断待清洁区域的类型，然后获取剩余水量并判断剩余水量是否满足扫地机器人对待清洁区域进行清洁，若是，则根据待清洁区域的类型获取第一清洁方案，然后根据第一清洁方案来对待清洁区域进行清洁，也即使说，扫地机器人能够根据待清洁区域的类型来切换不同的清洁方案，然后根据对应获取的清洁方案对待清洁区域进行清洁，如此，能够避免统一出水量对不同待清洁区域进行清洁后残留较多水渍的情况，使得扫地机器人更具智能化，提升了用户的体验。

一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述水量调节方法。

本发明的计算机可读存储介质，扫地机器人在接收到全局清扫任务指令之后，会获取清扫地图数据以及当前定位，然后根据清扫地图数据以及当前定位来判断待清洁区域的类型，然后获取剩余水量并判断剩余水量是否满足扫地机器人对待清洁区域进行清洁，若是，则根据待清洁区域的类型获取第一清洁方案，然后根据第一清洁方案来对待清洁区域进行清洁，也即使说，扫地机器人能够根据待清洁区域的类型来切换不同的清洁方案，然后根据对应获取的清洁方案对待清洁区域进行清洁，如此，能够避免统一出水量对不同待清洁区域进行清洁后残留较多水渍的情况，使得扫地机器人更具智能化，提升了用户的体验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施方式的技术方案，下面将对本发明实施方式的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本发明实施方式中水量调节方法的流程示意图；

图2是本发明实施方式中水量调节方法的又一流程示意图；

图3是本发明实施方式中水量调节方法的又一流程示意图；

图4是本发明实施方式中水量调节方法的另一流程示意图；

图5是本发明实施方式中水量调节方法的再一流程示意图；

图6是本发明实施方式中水量调节方法的流程示意图；

图7是本发明实施方式中水量调节方法的又一流程示意图；

图8是本发明实施方式中扫地机器人的示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施方式，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1，本发明实施方式提供一种水量调节方法，用于扫地机器人，水量调节方法包括：

步骤S10，获取全局清扫任务指令，并获取清扫地图数据；

步骤S20，获取扫地机器人的当前定位；

步骤S30，根据当前定位以及清扫地图数据获取待清洁区域的类型；

步骤S40，获取当前水箱的剩余水量，判断当前水箱的剩余水量是否满足对待清洁区域的清洁；

若是，步骤S50，获取用于清洁待清洁区域的类型的第一清洁方案；

步骤S60，控制扫地机器人根据第一清洁方案对待清洁区域进行清洁。

本发明的水量调节方法，扫地机器人在接收到全局清扫任务指令之后，会获取清扫地图数据以及当前定位，然后根据清扫地图数据以及当前定位来判断待清洁区域的类型，然后获取剩余水量并判断剩余水量是否满足扫地机器人对待清洁区域进行清洁，若是，则根据待清洁区域的类型获取第一清洁方案，然后根据第一清洁方案来对待清洁区域进行清洁，也即使说，扫地机器人能够根据待清洁区域的类型来切换不同的清洁方案，然后根据对应获取的清洁方案对待清洁区域进行清洁，如此，能够避免统一出水量对不同待清洁区域进行清洁后残留较多水渍的情况，使得扫地机器人更具智能化，提升了用户的体验。

在步骤S20中，可以在扫地机器人机体上设置一个GPS(Global PositioningSystem，全球定位系统)来获取扫地机器人的当前定位，GPS具有精度高、数据准确的优点，通过GPS的设置，能够精准得到扫地机器人的当前定位，以使得扫地机器人的控制器能够根据该定位来获取到待清洁区域的区域类型，结构简单，易于实现。

在步骤S40中，水箱内可以设置有红外传感器，红外传感器设置于水箱的顶部，然后红外传感器垂直向着水箱的底部发射红外光，从而计算水箱内水的高度，进而获取到水箱的剩余水量，当然，在其他实施方式中，也可以在水箱中设置重力传感器，通过重力传感器来获取所述水箱的剩余水箱，具体可以根据实际情况来设计，在此不做限定。

需要说明的是，在步骤S50中，第一清洁方案所指的是多种不同的清洁方案，然后整合为第一清洁方案，因此针对不同的待清洁区域的类型，第一清洁方案是不一样的。

在本发明实施方式中，扫地机器人能够根据不同的待清洁区域的类型采用不同的清洁方案，如此能够解决统一水量导致的水渍问题，由于地毯清洁过程中，所需水量较多，而针对木质或者是大理石地板的情况，所需水量较少，而本发明实施方式的扫地机器人能够针对地毯、木质或者是大理石做出不同的清洁方案，使得扫地机器人更具智能化，有利于用户的使用，提升了用户的体验。

其中，在步骤S40中，扫地机器人会将待清洁区域的区域面积和待清洁区域的区域类型发送至控制器，控制器能够根据清洁区域的区域面积和待清洁区域的区域类型获取到扫地机器人清洁过程中的水量，该水量可以在云端数据库获取或者是厂家出厂时候设定的，具体可以根据实际情况来设计，在此不做限定。

请参阅图2，进一步地，根据当前定位以及清扫地图数据获取待清洁区域的类型，包括：

步骤S301，控制扫地机器人工作并获取初始地图数据；

步骤S302，根据初始地图数据获取清扫地图数据。

在步骤S301中，用户第一次拿到扫地机器人的情况下，能够控制扫地机器人正常工作一次或多次进行建图，建出来的图即为初始地图数据，其中，扫地机器人与用户的移动电子设备连接，扫地机器人建图完成之后会将图发送至移动电子设备，用户能够根据移动电子设备进行查看。

进一步地，移动电子设备包括但不限于手机、平板、智能手表等。

请参阅图3，进一步地，根据初始地图数据获取清扫地图数据，包括：

步骤S3021，获取初始地图数据；

步骤S3022，在初始地图数据上标记不同区域的具体类型。

由上述可知，扫地机器人会将初始地图数据发送至用户的移动电子设备，用户能够在移动电子设备上标记初始地图数据，例如在放置地毯的区域编辑为地毯，在贴了木质底板的区域编辑为木质底板，也即是说，清扫地图数据由扫地机器人和人工同时配合获取，提升了清扫地图数据的准确性。

请参阅图4，进一步地，若是，获取用于清洁待清洁区域的类型的第一清洁方案，包括：

步骤S501，在待清洁区域的类型为地毯的情况下，控制扫地机器人以第一档速的喷水量进行工作；

步骤S502，在待清洁区域的类型为非地毯的情况下，控制扫地机器人以第二档速的喷水量进行工作。

其中，第一档速的喷水量的总出水量大于第二档速的喷水量的总出水量，第一档速的每秒出水量大于第二档速的每秒出水量。

如此设置，在扫地机器人判断待清洁区域为地毯或者是非地毯的情况下，扫地机器人能够采用不同档速的喷水量进行工作，从而避免统一出水量导致的水渍问题的发生，由于地毯属于毛绒产品，水量较少的情况下，地毯不能够清洁干净，而非地毯属于硬质产品，只需要少量的水即可将其清洁干净，因此，改变扫地机器人的喷水量能够使得扫地机器人能够针对性的清洁，而不是统一出水量清洁，使得扫地机器人更具智能化。

需要说明的是，第一档速的喷水量的总出水量指的是，扫地机器人以第一档速工作完毕之后，所使用的水量，而第二档速的喷水量的总出水量指的是，扫地机器人以第二档速工作完毕之后，所使用的水量。

请参阅图5，进一步地，获取当前水箱的剩余水量，判断当前水箱的剩余水量是否满足对待清洁区域的清洁之后，包括：

若否，步骤S401，获取待清洁区域的区域面积；

步骤S402，根据待清洁区域面积、待清洁区域的区域类型以及剩余水量计算出对应的第二清洁方案；

步骤S403，控制扫地机器人根据第二清洁方案对待清洁区域进行清洁。

其中，上述所述的判断当前水箱的剩余水量不满足对待清洁区域的清洁所指的是，当前剩余水量不能够让扫地机器人以第一档速的喷水量对地毯进行清洁或者是以第二档速的喷水量对非地毯进行清洁。

此时，先获取待清洁区域的区域面积，然后根据区域面积、、待清洁区域的区域类型以及剩余水量计算出对应的第二清洁方案，之后控制扫地机器人以第二清洁方案给待清洁区域进行清洁，如此设置，更加使得扫地机机器人具备智能化，在水量不够的情况下，能够自行计算出第二清洁方案来工作，提高了扫地机器人的工作效率，提升了用户的体验。

需要指出的是，在步骤S402中，第二清洁方案所指的是多种不同的清洁方案，然后整合为第二清洁方案，因此针对不同的待清洁区域的类型，第二清洁方案是不一样的。

请参阅图6，进一步地，根据待清洁区域面积、待清洁区域的区域类型以及剩余水量计算出对应的第二清洁方案，包括：

步骤S4021，将剩余水量的数值除以待清洁区域的区域面积得到待清洁区域的区域面积的每平方米所需水量；

步骤S4022，获取待清洁区域的区域类型，根据待清洁区域的区域类型以及待清洁区域的区域面积的每平方米所需水量来切换扫地机器人的出水量的档速。

由上述可知，扫地机器人会先将剩余水量的数值除以待清洁区域的区域面积得到待清洁区域的区域面积的每平方米所需水量，在获取到待清洁区域的区域面积的每平方米所需水量的情况下，获取到扫地机器人工作没平方米所需水量，然后根据待清洁区域的区域类型(由上述可知，地毯和底板的清洁情况下，水量的大小是不同的)，来调整出水量的档速，以使得每平方米的区域都能够均匀布水，从而使得扫地机器人更具智能化，提升用户的体验。

请参阅图7，进一步地，获取待清洁区域的区域类型，根据待清洁区域的区域类型以及待清洁区域的区域面积的每平方米所需水量来切换扫地机器人的出水量的档速，包括：

步骤S4023，在待清洁区域的类型为地毯的情况下，控制扫地机器人以第三档速的喷水量进行工作；

步骤S4024，在待清洁区域的类型为非地毯的情况下，控制扫地机器人以第四档速的喷水量进行工作，其中，第三档速的喷水量的总出水量与第四档速的喷水量的总出水量相同，第三档速的每秒出水量小于第四档速的每秒出水量，扫地机器人清洁地毯的耗时大于扫地机器人清洁非地毯的耗时。

在本发明实施方式中，扫地机器人能够根据待清洁区域的类型来设定第三档速的喷水量以及第四档速的喷水量，然后根据第三档速的喷水量以及第四档速的喷水量来控制工作，使得扫地机器人更具智能化，提升用户的体验。

进一步地，由于剩余水量的总量相同，而地毯属于毛绒制品，扫地机器人在上面移动的情况下，阻力比扫地机器人在非地毯上移动的情况下的阻力要大，由此可知，扫地机器人在地毯上工作的耗时要大于扫地机器人在非地毯上工作的耗时，并且，地毯湿润的时间也比较缓慢，此时，在剩余水量恒定的情况下，降低喷水量能够有利于扫地机器人对地毯进行清洁，而从上述可知，第三档速的喷水量小于第四档速的喷水量，且，第三档速的每秒出水量小于第四档速的每秒出水量，如此设置，扫地机器人能够更好的对地毯进行清洁，结构简单，易于实现。

请参阅图8，本发明实施方式提供一种扫地机器人，扫地机器人包括：

第一获取模块100，第一获取模块用于获取全局清扫任务指令，并获取清扫地图数据；

第二获取模块200，第二获取模块用于获取扫地机器人的当前定位；

第三获取模块300，第三获取模块用于根据当前定位以及清扫地图数据获取待清洁区域的类型；

判断模块400，判断模块用于在扫地机器人获取当前水箱的剩余水量的情况下，判断当前水箱的剩余水量是否满足对待清洁区域的清洁；

第四获取模块500，第四获取模块用于在扫地机器人判断当前水箱的剩余水量满足对待清洁区域的清洁的情况下，获取用于清洁待清洁区域的类型的第一清洁方案；

控制模块600，控制模块用于控制扫地机器人根据第一清洁方案对待清洁区域进行清洁。

本发明的扫地机器人，扫地机器人在接收到全局清扫任务指令之后，会获取清扫地图数据以及当前定位，然后根据清扫地图数据以及当前定位来判断待清洁区域的类型，然后获取剩余水量并判断剩余水量是否满足扫地机器人对待清洁区域进行清洁，若是，则根据待清洁区域的类型获取第一清洁方案，然后根据第一清洁方案来对待清洁区域进行清洁，也即使说，扫地机器人能够根据待清洁区域的类型来切换不同的清洁方案，然后根据对应获取的清洁方案对待清洁区域进行清洁，如此，能够避免统一出水量对不同待清洁区域进行清洁后残留较多水渍的情况，使得扫地机器人更具智能化，提升了用户的体验。

一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述水量调节方法。

本发明的计算机可读存储介质，扫地机器人在接收到全局清扫任务指令之后，会获取清扫地图数据以及当前定位，然后根据清扫地图数据以及当前定位来判断待清洁区域的类型，然后获取剩余水量并判断剩余水量是否满足扫地机器人对待清洁区域进行清洁，若是，则根据待清洁区域的类型获取第一清洁方案，然后根据第一清洁方案来对待清洁区域进行清洁，也即使说，扫地机器人能够根据待清洁区域的类型来切换不同的清洁方案，然后根据对应获取的清洁方案对待清洁区域进行清洁，如此，能够避免统一出水量对不同待清洁区域进行清洁后残留较多水渍的情况，使得扫地机器人更具智能化，提升了用户的体验。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施方式方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机可读指令来指令相关的硬件来完成，的计算机可读指令可存储于一非易失性可读取存储介质或易失性可读存储介质中，该计算机可读指令在执行时，可包括如上述各方法的实施方式的流程。其中，本申请所提供的各实施方式中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将系统的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

以上实施方式仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施方式对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施方式所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施方式技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。