一种服装生产定制用仿生机械手

技术领域

本发明涉及服装生产技术领域，尤其涉及一种服装生产定制用仿生机械手。

背景技术

服装，是衣服鞋装饰品等的总称，多指衣服。在国家标准中对服装的定义为：缝制，穿于人体起保护和装饰作用的产品，又称衣服；服装在人类社会发展的早期就已出现，当时古人将一些材料做成粗陋的“衣服”，穿在身上。人类最初的衣服多用兽皮，而裹身的最早“织物”是用麻和草等纤维制成。对社会来说，服装已经是遮体、装饰的生活必需品，不仅仅为穿，还是一个身份、一种生活态度、一个展示个人魅力的表现；

工业化服装生产定制过程中，大都采用专用的机床进行缝纫，利用机床表面的机械臂带动机床表面的服装进行滑动，进而滑动至缝纫机的工作端进行缝纫，大大降低了人工损耗；

现有的机械臂仅能对服装进行拖动，使得服装一直在机床的表面进行摩擦，但在服装缝纫结束后，由于服装的表面缠绕有缝纫用的织线，此时再进行拖动，尤其在进行下料时，织线与机床的表面进行摩擦容易导致织线磨损，从而降低服装的缝纫质量，进而不便于进行使用。

发明内容

基于现有的机床用机械手容易对服装表面的织线造成磨损的技术问题，本发明提出了一种服装生产定制用仿生机械手。

本发明提出的一种服装生产定制用仿生机械手，包括机床本体和缝纫机，机床本体的内顶壁安装有移动杆，移动杆的下端固定连接有驱动电机，驱动电机的输出轴表面安装有机械手装置，机械手装置包括驱动手指，机械手装置通过驱动手指对机床本体表面的服装进行拖动，相邻驱动手指之间安装有抓取装置，抓取装置包括吸力手指，抓取装置通过吸力手指对服装进行抓取，吸力手指呈空心圆管状，驱动手指与吸力手指之间安装有连接装置，连接装置包括压杆，连接装置通过压杆对驱动手指与吸力手指进行连接。

优选地，驱动电机的输出轴表面固定连接有机械手掌，机械手掌的内部开设有设备腔，机械手掌的下表面固定连接有套管，套管的内壁与驱动手指的表面滑动套接。

通过上述技术方案，利用驱动电机连接移动杆和机械手掌，从而便于通过移动杆带动机械手掌进行平移的同时，通过驱动电机带动机械手掌进行旋转。

优选地，设备腔的内顶壁固定连接有液压缸，液压杆的活塞端与驱动手指的上表面固定连接，驱动手指的表面固定连接有限位杆。

通过上述技术方案，利用液压缸带动驱动手指向机械手掌外伸出，从而便于通过伸出的驱动手指对服装进行带动，液压缸与机床本体的控制单元进行信号连接。

优选地，设备腔的内壁表面开设有限位槽，限位槽的内壁与限位杆的末端表面滑动连接，驱动手指的下端表面固定连接有防滑垫。

通过上述技术方案，利用限位槽和限位杆对驱动手指的活动轨迹进行限位，从而便于避免驱动手指在活动时发生偏斜。

优选地，设备腔的下端表面与吸力手指的表面滑动插接，吸力手指的上端表面固定连接有伸缩软管，伸缩软管的下端与吸力手指的内部连通。

通过上述技术方案，利用伸缩软管连接吸力风机和吸力手指，从而便于向吸力手指内传递吸力。

优选地，设备腔的内壁固定连接有隔板，隔板的内侧壁形成有隔间，伸缩软管位于隔间的内部。

通过上述技术方案，利用隔板对伸缩软管进行托举支撑，从而便于避免伸缩软管在重力的作用下坠，并影响其他结构。

优选地，机械手掌的上表面固定连接有吸力风机，吸力风机的抽气端与伸缩软管的上端固定连接，吸力手指的下端内侧壁固定连接有筛网。

通过上述技术方案，利用在吸力手指的下端内部安装筛网，从而便于避免服装向吸力手指内填入，吸力风机与机床本体的控制单元进行信号连接。

优选地，设备腔的内底壁固定连接有铰接座，铰接座的上端与压杆的下表面固定连接，驱动手指的表面固定套接有第一压板。

通过上述技术方案，利用压杆通过铰接座进行安装，从而便于通过压杆的一端的翘起对压杆的另一端进行按压。

优选地，吸力手指的表面固定套接有第二压板，第一压板的上表面与第二压板的上表面均位于压杆的下方，第二压板的下表面固定连接有弹簧，弹簧的下端与设备腔的内底壁固定连接。

通过上述技术方案，利用弹簧对第二压板进行顶起，从而便于在第二压板的表面失去压杆的压力后对第二压板进行抬起。

优选地，缝纫机的底部安装于机床本体的表面。

通过上述技术方案，利用将缝纫机安装于机床本体的表面，从而便于通过机械手掌将服装带动至缝纫机的工作端进行缝制。

本发明中的有益效果为：

1、通过设置在机床本体的表面安装抓取装置，利用抓取装置中的吸力手指向机床本体的表面进行伸出，并在启动吸力风机后，通过伸缩软管增加吸力手指下端开口表面的吸力，进而对机床表面的服装进行吸取，使得服装与机床本体表面的接触面积减少，降低服装与机床本体表面的摩擦，从而使得机械手便于在下料时对服装进行保护的特点。

2、通过设置机械手装置中的驱动手指对机床本体表面服装进行按压的同时，利用连接装置对机械手装置和抓取装置进行连接，使得在驱动手指结束对服装的拖动后，通过驱动手指的收缩，使得压杆的一端被第一压板抬起，进而带动压杆的另一端对第二压板的表面进行按压，进而带动抓取装置中吸力手指向机床本体的表面贴近，从而使得具有便于机械手装置和抓取装置间进行联动的特点。

附图说明

图1为本发明提出的一种服装生产定制用仿生机械手的示意图；

图2为本发明提出的一种服装生产定制用仿生机械手的设备腔结构剖视图；

图3为本发明提出的一种服装生产定制用仿生机械手的图2中A处结构放大图；

图4为本发明提出的一种服装生产定制用仿生机械手的机械手掌结构剖视图；

图5为本发明提出的一种服装生产定制用仿生机械手的套管结构剖视图；

图6为本发明提出的一种服装生产定制用仿生机械手的吸力手指结构剖视图；

图7为本发明提出的一种服装生产定制用仿生机械手的吸取槽结构剖视图。

图中：1、机床本体；2、缝纫机；3、移动杆；4、驱动电机；5、驱动手指；51、机械手掌；52、设备腔；53、套管；54、液压缸；55、限位杆；56、限位槽；57、防滑垫；6、吸力手指；61、伸缩软管；62、隔板；63、隔间；64、吸力风机；65、筛网；66、吸取槽；7、压杆；71、铰接座；72、第一压板；73、第二压板；74、弹簧。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

实施例一：

参照图1-6，一种服装生产定制用仿生机械手，包括机床本体1和缝纫机2，机床本体1的内顶壁安装有移动杆3，移动杆3的下端固定连接有驱动电机4，驱动电机4的输出轴表面安装有机械手装置，机械手装置包括驱动手指5，机械手装置通过驱动手指5对机床本体1表面的服装进行拖动，相邻驱动手指5之间安装有抓取装置，抓取装置包括吸力手指6，抓取装置通过吸力手指6对服装进行抓取，吸力手指6呈空心圆管状，驱动手指5与吸力手指6之间安装有连接装置，连接装置包括压杆7，连接装置通过压杆7对驱动手指5与吸力手指6进行连接。

进一步地，驱动电机4的输出轴表面固定连接有机械手掌51，机械手掌51的内部开设有设备腔52，机械手掌51的下表面固定连接有套管53，套管53的内壁与驱动手指5的表面滑动套接，利用驱动电机4连接移动杆3和机械手掌51，从而便于通过移动杆3带动机械手掌51进行平移的同时，通过驱动电机4带动机械手掌51进行旋转。

进一步地，设备腔52的内顶壁固定连接有液压缸54，液压杆7的活塞端与驱动手指5的上表面固定连接，驱动手指5的表面固定连接有限位杆55，利用液压缸54带动驱动手指5向机械手掌51外伸出，从而便于通过伸出的驱动手指5对服装进行带动，液压缸54与机床本体1的控制单元进行信号连接。

进一步地，设备腔52的内壁表面开设有限位槽56，限位槽56的内壁与限位杆55的末端表面滑动连接，驱动手指5的下端表面固定连接有防滑垫57，利用限位槽56和限位杆55对驱动手指5的活动轨迹进行限位，从而便于避免驱动手指5在活动时发生偏斜。

进一步地，设备腔52的下端表面与吸力手指6的表面滑动插接，吸力手指6的上端表面固定连接有伸缩软管61，伸缩软管61的下端与吸力手指6的内部连通，利用伸缩软管61连接吸力风机64和吸力手指6，从而便于向吸力手指6内传递吸力。

进一步地，设备腔52的内壁固定连接有隔板62，隔板62的内侧壁形成有隔间63，伸缩软管61位于隔间63的内部，利用隔板62对伸缩软管61进行托举支撑，从而便于避免伸缩软管61在重力的作用下坠，并影响其他结构。

进一步地，机械手掌51的上表面固定连接有吸力风机64，吸力风机64的抽气端与伸缩软管61的上端固定连接，吸力手指6的下端内侧壁固定连接有筛网65，利用在吸力手指6的下端内部安装筛网65，从而便于避免服装向吸力手指6内填入，吸力风机64与机床本体1的控制单元进行信号连接。

通过设置在机床本体1的表面安装抓取装置，利用抓取装置中的吸力手指6向机床本体1的表面进行伸出，并在启动吸力风机64后，通过伸缩软管61增加吸力手指6下端开口表面的吸力，进而对机床表面的服装进行吸取，使得服装与机床本体1表面的接触面积减少，降低服装与机床本体1表面的摩擦，从而使得机械手便于在下料时对服装进行保护的特点。

进一步地，设备腔52的内底壁固定连接有铰接座71，铰接座71的上端与压杆7的下表面固定连接，驱动手指5的表面固定套接有第一压板72，利用压杆7通过铰接座71进行安装，从而便于通过压杆7的一端的翘起对压杆7的另一端进行按压。

进一步地，吸力手指6的表面固定套接有第二压板73，第一压板72的上表面与第二压板73的上表面均位于压杆7的下方，第二压板73的下表面固定连接有弹簧74，弹簧74的下端与设备腔52的内底壁固定连接，利用弹簧74对第二压板73进行顶起，从而便于在第二压板73的表面失去压杆7的压力后对第二压板73进行抬起。

通过设置机械手装置中的驱动手指5对机床本体1表面服装进行按压的同时，利用连接装置对机械手装置和抓取装置进行连接，使得在驱动手指5结束对服装的拖动后，通过驱动手指5的收缩，使得压杆7的一端被第一压板72抬起，进而带动压杆7的另一端对第二压板73的表面进行按压，进而带动抓取装置中吸力手指6向机床本体1的表面贴近，从而使得具有便于机械手装置和抓取装置间进行联动的特点。

进一步地，缝纫机2的底部安装于机床本体1的表面，利用将缝纫机2安装于机床本体1的表面，从而便于通过机械手掌51将服装带动至缝纫机2的工作端进行缝制。

工作原理：

使用时，移动杆3在机床本体1的驱动下带动机械手掌51进行平移，启动液压缸54，液压缸54的活塞端将驱动手指5向外顶出，驱动手指5从套管53内伸出，并通过防滑垫57对服装的表面进行按压，限位杆55在限位槽56内向下滑动，进而带动服装进行平移，并移动至缝纫机2的工作端进行缝制；

当服装缝制结束后，液压缸54带动驱动手指5向设备腔52内收缩，驱动手指5收缩的同时，第一压板72带动压杆7的一端进行抬升，进而使得压杆7的另一端向下对第二压板73的表面进行按压，使得吸力手指6向下伸出，弹簧74被压缩，伸缩软管61被拉伸；

启动吸力风机64，吸力风机64通过吸力手指6对服装进行吸取，服装与机床本体1表面的接触面积减少，并通过移动杆3对服装进行拖动下料，当移动至下料地点时，关闭吸力风机64，服装在自身重力的作用下下落。

实施例二：

参照图1-5和7，一种服装生产定制用仿生机械手，包括机床本体1和缝纫机2，机床本体1的内顶壁安装有移动杆3，移动杆3的下端固定连接有驱动电机4，驱动电机4的输出轴表面安装有机械手装置，机械手装置包括驱动手指5，机械手装置通过驱动手指5对机床本体1表面的服装进行拖动，相邻驱动手指5之间安装有抓取装置，抓取装置包括吸力手指6，抓取装置通过吸力手指6对服装进行抓取，吸力手指6呈空心圆管状，驱动手指5与吸力手指6之间安装有连接装置，连接装置包括压杆7，连接装置通过压杆7对驱动手指5与吸力手指6进行连接。

进一步地，驱动电机4的输出轴表面固定连接有机械手掌51，机械手掌51的内部开设有设备腔52，机械手掌51的下表面固定连接有套管53，套管53的内壁与驱动手指5的表面滑动套接，利用驱动电机4连接移动杆3和机械手掌51，从而便于通过移动杆3带动机械手掌51进行平移的同时，通过驱动电机4带动机械手掌51进行旋转。

进一步地，设备腔52的内顶壁固定连接有液压缸54，液压杆7的活塞端与驱动手指5的上表面固定连接，驱动手指5的表面固定连接有限位杆55，利用液压缸54带动驱动手指5向机械手掌51外伸出，从而便于通过伸出的驱动手指5对服装进行带动，液压缸54与机床本体1的控制单元进行信号连接。

进一步地，设备腔52的内壁表面开设有限位槽56，限位槽56的内壁与限位杆55的末端表面滑动连接，驱动手指5的下端表面固定连接有防滑垫57，利用限位槽56和限位杆55对驱动手指5的活动轨迹进行限位，从而便于避免驱动手指5在活动时发生偏斜。

进一步地，设备腔52的下端表面与吸力手指6的表面滑动插接，吸力手指6的上端表面固定连接有伸缩软管61，伸缩软管61的下端与吸力手指6的内部连通，利用伸缩软管61连接吸力风机64和吸力手指6，从而便于向吸力手指6内传递吸力。

进一步地，设备腔52的内壁固定连接有隔板62，隔板62的内侧壁形成有隔间63，伸缩软管61位于隔间63的内部，利用隔板62对伸缩软管61进行托举支撑，从而便于避免伸缩软管61在重力的作用下坠，并影响其他结构。

进一步地，机械手掌51的上表面固定连接有吸力风机64，吸力风机64的抽气端与伸缩软管61的上端固定连接，吸力手指6的下端内侧壁固定连接有筛网65，吸力手指6的下表面开设有吸取槽66，吸取槽66位于筛网65的下方，利用在吸力手指6的下端内部安装筛网65，从而便于避免服装向吸力手指6内填入，吸力风机64与机床本体1的控制单元进行信号连接。

通过设置在机床本体1的表面安装抓取装置，利用抓取装置中的吸力手指6向机床本体1的表面进行伸出，并在启动吸力风机64后，通过伸缩软管61增加吸力手指6下端开口表面的吸力，进而对机床表面的服装进行吸取，使得服装与机床本体1表面的接触面积减少，降低服装与机床本体1表面的摩擦，从而使得机械手便于在下料时对服装进行保护的特点。

进一步地，设备腔52的内底壁固定连接有铰接座71，铰接座71的上端与压杆7的下表面固定连接，驱动手指5的表面固定套接有第一压板72，利用压杆7通过铰接座71进行安装，从而便于通过压杆7的一端的翘起对压杆7的另一端进行按压。

进一步地，吸力手指6的表面固定套接有第二压板73，第一压板72的上表面与第二压板73的上表面均位于压杆7的下方，第二压板73的下表面固定连接有弹簧74，弹簧74的下端与设备腔52的内底壁固定连接，利用弹簧74对第二压板73进行顶起，从而便于在第二压板73的表面失去压杆7的压力后对第二压板73进行抬起。

通过设置机械手装置中的驱动手指5对机床本体1表面服装进行按压的同时，利用连接装置对机械手装置和抓取装置进行连接，使得在驱动手指5结束对服装的拖动后，通过驱动手指5的收缩，使得压杆7的一端被第一压板72抬起，进而带动压杆7的另一端对第二压板73的表面进行按压，进而带动抓取装置中吸力手指6向机床本体1的表面贴近，从而使得具有便于机械手装置和抓取装置间进行联动的特点。

进一步地，缝纫机2的底部安装于机床本体1的表面，利用将缝纫机2安装于机床本体1的表面，从而便于通过机械手掌51将服装带动至缝纫机2的工作端进行缝制。

工作原理：

使用时，移动杆3在机床本体1的驱动下带动机械手掌51进行平移，启动液压缸54，液压缸54的活塞端将驱动手指5向外顶出，驱动手指5从套管53内伸出，并通过防滑垫57对服装的表面进行按压，限位杆55在限位槽56内向下滑动，进而带动服装进行平移，并移动至缝纫机2的工作端进行缝制；

当服装缝制结束后，液压缸54带动驱动手指5向设备腔52内收缩，驱动手指5收缩的同时，第一压板72带动压杆7的一端进行抬升，进而使得压杆7的另一端向下对第二压板73的表面进行按压，使得吸力手指6向下伸出，弹簧74被压缩，伸缩软管61被拉伸；

启动吸力风机64，吸力风机64通过吸力手指6对服装进行吸取，服装向吸取槽66内收缩挤压，降低吸力手指6内的空气泄漏，服装与机床本体1表面的接触面积减少，并通过移动杆3对服装进行拖动下料，当移动至下料地点时，关闭吸力风机64，服装在自身重力的作用下下落。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。