一种缝纫机控制方法

技术领域

本发明涉及缝纫机领域，特别是涉及一种缝纫机控制方法。

背景技术

目前，缝纫机都具有针距调节和抬压脚这两个功能，针距调节功能和抬压脚功能互相独立，不会相互影响。对于大多数自动化程度不高的缝纫机，针距调节部分和抬压脚部分均采用手动控制，如需要调整针距时，首先将机器停止，手动旋转针距调节旋钮，如需要抬压脚时，膝靠抬压脚组件，以上操作方式费时费力，在生产节奏日益加快的形式下，该方式越来越不能满足客户的要求。

进一步地，为了提高缝纫机的自动化程度，现有技术中的缝纫机也有通过一个步进电机仅实现调节针距的功能、一个步进电机或电磁铁仅实现抬压脚的功能、以及一个步进电机同时实现调节针距和抬压脚的功能。比如：申请号为202010634540.0的中国发明专利申请说明书所公开的一种缝纫机，其采用一个步进电机同时实现了调节针距和抬压脚的功能。但是，该缝纫机存在针距调节和抬压脚动作相互影响的问题，其中最大的问题是：在压脚抬起和下放的过程中会带动送料牙前后动作，而在此过程中若送料牙的前后动作带动缝料前后移动，由此改变落针点的位置，影响特殊缝纫工艺。另外，有些缝纫机还会在起缝之初出现缝料回拖现象(即送料牙带动缝料向后移动)，影响缝纫质量。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种缝纫机控制方法，其在压脚抬起和下放过程中送料牙保持不动。

为实现上述目的，本发明提供一种缝纫机控制方法，所述缝纫机控制方法包括以下步骤：

S1、在缝纫机中至少配置主轴、牙架、安装于牙架的送料牙、连接在主轴和牙架一端之间的抬牙单元、连接在主轴和牙架另一端之间的送料单元、驱动压脚向上抬起的抬压脚机构、驱动电机、都由驱动电机驱动转动的针距调节凸轮和抬压脚凸轮、针距调节传动单元、以及抬压脚传动单元，所述送料单元中具有能够绕第一固定摆动支点转动的送料摆动座，所述送料摆动座的角度决定缝纫机的针距，所述针距调节凸轮通过针距调节传动单元与送料摆动座相连，所述抬压脚凸轮通过抬压脚传动单元与抬压脚机构相连；

在所述驱动电机的电机轴转动一圈°的范围内，所述驱动电机的电机轴的转角至少具有相互独立的针距调节转角区和抬压脚转角区；

S2、缝纫机处于缝纫状态，所述驱动电机的电机轴转动至针距调节转角区内的一转角，所述驱动电机通过针距调节凸轮和针距调节传动单元使送料摆动座维持一个角度，缝纫机具有有效针距；

S3、缝纫机处于调针距状态，所述驱动电机的电机轴在针距调节转角区内转动，所述针距调节凸轮和针距调节传动单元之间有动力传递，所述抬压脚凸轮和抬压脚传动单元之间无动力传递，所述驱动电机通过针距调节凸轮和针距调节传动单元改变送料摆动座的角度；

S4、缝纫机处于停车状态，缝纫机缝制最后一针，所述主轴进入最后一个周期、直至转动至停针位角度，缝纫机停车；

S5、缝纫机处于抬压脚状态，所述驱动电机的电机轴在抬压脚转角区内运转，所述针距调节凸轮和针距调节传动单元之间无动力传递，所述抬压脚凸轮和抬压脚传动单元之间有动力传递，所述驱动电机通过抬压脚凸轮和抬压脚传动单元驱动抬压脚单元动作。

进一步地，所述针距调节传动单元包括能够绕第二固定摆动支点转动的针距调节曲柄、可转动地安装在针距调节曲柄一端的针距调节滚珠、以及针距调节连杆，所述针距调节连杆的两端分别与针距调节曲柄的另一端和送料摆动座铰接，所述针距调节凸轮中设置有调针距轮廓面，该调针距轮廓面至少具有针距调节变径槽段和抬压脚避让等径槽段；

当所述驱动电机的电机轴在针距调节转角区内运转时，所述针距调节滚珠与针距调节变径槽段相配合；

当所述驱动电机的电机轴在抬压脚转角区内运转时，所述针距调节滚珠与抬压脚避让等径槽段相配合。

进一步地，所述针距调节凸轮的调针距轮廓面还包括连接在针距调节变径槽段和抬压脚避让等径槽段之间的过渡变径槽段，所述驱动电机的电机轴的转角还具有设置在针距调节转角区和抬压脚转角区之间的过渡转角区，所述过渡转角区具有与针距调节转角区终点相连的调针距终点、以及与抬压脚转角区起点相连的抬压脚起点；当所述驱动电机的电机轴从针距调节转角区的起点转动至过渡转角区的调针距终点时，所述缝纫机的针距值从最小负值针距逐渐增大至最大正值针距；当所述驱动电机的电机轴从过渡转角区的调针距终点转动至过渡转角区的抬压脚起点时，所述缝纫机的针距值从最大正值针距逐渐减小至大于零的特定正值针距；

所述缝纫机控制方法还包括以下步骤：

S6、缝纫机处于起缝状态，所述驱动电机的电机轴从抬压脚转角区内的当前转角反转至过渡转角区的抬压脚起点，所述压脚下放；

S7、缝纫机缝制第一针，所述主轴进入第一个周期，所述主轴的第一个周期具有对应送料牙处于针板上方、且从停针位角度开始的抬牙角度范围，在所述主轴的第一个周期的抬牙角度范围内，所述驱动电机的电机轴从过渡转角区的抬压脚起点反转至针距调节转角区内的设定转角，所述缝纫机的针距值先从特定正值针距逐渐增加至最大正值针距、再逐渐减小至设定针距；

S8、缝纫机处于缝纫状态，返回上述步骤S2。

进一步地，所述抬压脚传动单元包括能够绕第三固定摆动支点转动的抬压脚驱动曲柄、可转动地安装在抬压脚驱动曲柄一端的抬压脚滚珠、以及抬压脚顶杆，所述抬压脚顶杆的两端分别与抬压脚驱动曲柄的另一端和抬压脚机构相连；所述抬压脚凸轮中设置有抬压脚轮廓面，该抬压脚轮廓面至少具有抬压脚变径区、针距避让等径区、以及连接在抬压脚变径区和针距避让等径区之间的过渡等径区；

当所述驱动电机的电机轴在针距调节转角区内运转时，所述抬压脚滚珠与抬压脚凸轮的针距避让等径区接触配合；

当所述驱动电机的电机轴在抬压脚转角区内运转时，所述抬压脚滚珠与抬压脚凸轮的抬压脚变径区接触配合；

当所述驱动电机的电机轴在过渡转角区内运转时，所述抬压脚滚珠与抬压脚凸轮的过渡等径区接触配合，所述压脚的抬起高度为零。

进一步地，所述针距调节凸轮中开设有凸轮槽，所述调针距轮廓面为凸轮槽的槽壁。

进一步地，所述调针距轮廓面为针距调节凸轮的外周面。

进一步地，所述送料单元包括平行于缝纫机中主轴的送料轴、连接在缝纫机中主轴和送料轴之间的第一送料传动组件、以及连接在送料轴和缝纫机中牙架之间的第二送料传动组件；所述第一送料传动组件包括固定在主轴上的送料偏心轮、送料连杆、第一摆板、第二摆板、固定在送料轴上的送料曲柄、以及所述送料摆动座，所述送料连杆的一端可转动地套装在送料偏心轮的外周，所述送料连杆的另一端、第一摆板的一端、以及第二摆板的一端同轴线铰接，所述第一摆板的另一端与送料曲柄铰接，所述第二摆板的另一端与送料摆动座铰接。

进一步地，所述抬压脚机构包括能够绕第四固定摆动支点转动的右杠杆、抬压脚拉杆、能够绕第五固定摆动支点转动的左杠杆、抬压脚提升板、压杆导架、以及上下延伸的压杆，所述右杠杆的一端与抬压脚传动单元相连，所述右杠杆的另一端与抬压脚拉杆的一端铰接，所述抬压脚拉杆的另一端与左杠杆的一端铰接，所述左杠杆的另一端与抬压脚提升板的上端相铰接，所述抬压脚提升板上设有提升钩部，所述压杆导架上设有与提升钩部相卡合的连接突部，所述压杆导架固定在压杆的上端，所述压脚安装在压杆的下端。

进一步地，所述缝纫机中还配置有膝靠顶杆，所述膝靠顶杆的上端与右杠杆相连。

如上所述，本发明涉及的缝纫机控制方法，具有以下有益效果：

本申请在使用同一个电机实现针距调节和抬压脚的前提下，还实现了在抬压脚过程中针距调节传动单元不动作，由此保证压脚抬起和下方过程中送料牙保持不动，缝纫机的针距不会发生变化，从而使得落针点保持不变，不会对要求落针点准确的服装缝制工艺造成影响，满足特殊缝纫工艺的要求。

附图说明

图1为本申请缝纫机控制方法中缝纫机实施例一的结构示意图。

图2为缝纫机实施例一中针距调节传动单元的结构示意图。

图3为缝纫机实施例一中针距调节凸轮的结构示意图。

图4为缝纫机实施例一中抬压脚传动单元和抬压脚机构的结构示意图。

图5为缝纫机实施例一中抬压脚凸轮的结构示意图。

图6a至图6d为缝纫机实施例一的针距调节的过程示意图。

图7为缝纫机实施例一中针距曲线示意图和压脚高度曲线示意图。

图8为缝纫机实施例一中主轴转动时送料牙的牙齿高度的曲线图。

图9为缝纫机实施例一中送料牙的运动轨迹图。

图10为缝纫机实施例一中针距调节时送料牙的运动轨迹的变化示意图。

图11为缝纫机实施例一中抬压脚过程中的针距变化示意图。

图12为缝纫机实施例一中缝纫机的控制流程图。

图13为本申请缝纫机控制方法中缝纫机实施例二的结构示意图。

图14为缝纫机实施例二中针距调节传动单元的结构示意图。

图15为缝纫机实施例二中针距调节凸轮的结构示意图。

图16a至图16d为缝纫机实施例二的针距调节的过程示意图。

图17为缝纫机实施例二中针距曲线示意图和压脚高度曲线示意图。

元件标号说明

20 压脚

30 驱动电机

40 针距调节凸轮

41 凸轮槽

42 针距调节变径槽段

43 抬压脚避让等径槽段

44 过渡变径槽段

50 抬压脚凸轮

51 抬压脚变径区

52 针距避让等径区

53 过渡等径区

61 送料摆动座

62 第一摆板

63 第二摆板

64 送料曲柄

71 针距调节曲柄

72 针距调节滚珠

73 针距调节连杆

81 抬压脚驱动曲柄

82 抬压脚滚珠

83 抬压脚顶杆

84 固定支架

91 右杠杆

92 抬压脚拉杆

93 左杠杆

94 抬压脚提升板

95 压杆导架

96 压杆

110 膝靠顶杆

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效。

须知，本说明书附图所绘的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。

本申请提供一种缝纫机控制方法，用于缝纫机，该缝纫机的类型为平缝机。进一步地，缝纫机中配置有机壳、可转动地安装在机壳中的主轴、以及驱动主轴转动的主电机，机壳、主轴和主电机在图1中都未示出。为便于叙述，下述实施例中，各方向的定义如下：将主轴的轴向定义为左右方向，且主轴朝向机头(即机针侧)的方向为左方向、朝向机尾的方向为右方向；将缝纫机正缝时缝料的移动方向定义为前方向；将与左右方向和前后方向都正交的方向定义为上下方向。另外，本申请涉及的缝纫机控制方法，应用的缝纫机有两个实施例；下述对缝纫机控制方法和缝纫机的两个实施例展开叙述。

缝纫机实施例一

进一步地，本申请用于缝纫机实施例一的缝纫机控制方法包括以下步骤：

步骤S1、缝纫机实施例一除了配置上述机壳、主轴和主电机外，如图1所示，缝纫机实施例一还配置有牙架、固定安装在牙架上的送料牙、连接在主轴和牙架后端之间的抬牙单元、连接在主轴和牙架前端之间的送料单元、驱动压脚20向上抬起的抬压脚机构、固定于缝纫机机壳的驱动电机30、都由驱动电机30驱动转动的针距调节凸轮40和抬压脚凸轮50、针距调节传动单元、以及抬压脚传动单元，抬牙单元和送料单元构成缝纫机的送料机构，主轴通过送料单元驱动牙架和送料牙前后往复移动，主轴通过抬牙单元驱动牙架和送料牙上下往复移动，故送料牙做前后往复移动和上下往复移动的复合运动，送料牙的运动轨迹大致为椭圆形，如图9所示。送料单元中具有能够绕第一固定摆动支点转动的送料摆动座61，送料摆动座61的角度决定缝纫机的针距，送料摆动座61的左右两侧都可转动地安装于左右延伸的支撑销，支撑销固定在缝纫机底板中，支撑销构成送料摆动座61的第一固定摆动支点。针距调节凸轮40和抬压脚凸轮50都通过螺钉固定在驱动电机30的电机轴上、都由驱动电机30直接驱动转动，驱动电机30与缝纫机的电控模块通讯连接。针距调节凸轮40通过针距调节传动单元与送料摆动座61相连，抬压脚凸轮50通过抬压脚传动单元与抬压脚机构相连。

图7示出了在驱动电机30的电机轴转动一圈360°的范围内的针距曲线Y1和压脚高度曲线Y2，其中横坐标为驱动电机30的电机轴转角θ，纵坐标分别为针距L和压脚高度h。如图7所示，在驱动电机30的电机轴转动一圈360°的范围内，驱动电机30的电机轴的转角至少具有相互独立的针距调节转角区X1和抬压脚转角区X2；本实施例中，针距调节转角区X1的范围为θ1～θ2，抬压脚转角区X2的范围为θ3～θ4，0°＜θ1＜θ2＜θ3＜θ4＜360°。

步骤S2、缝纫机开机缝纫后，缝纫机处于缝纫状态，缝纫机的电控模块控制驱动电机30的电机轴转动至针距调节转角区X1内的一转角，驱动电机30通过针距调节凸轮40和针距调节传动单元使送料摆动座61维持一个角度，缝纫机具有一个稳定的有效针距。

步骤S3、当缝纫机调节针距时，缝纫机处于调针距状态，缝纫机的电控模块控制驱动电机30的电机轴在针距调节转角区X1内运转，则针距调节凸轮40和针距调节传动单元之间有动力传递，驱动电机30通过针距调节凸轮40和针距调节传动单元改变送料摆动座61的角度，由此改变缝纫机的有效针距；缝纫机的针距改变后，送料牙的运动轨迹也发生相应的变化，如图10所示。如图7所示，有效针距包括对应正缝的正值针距值和对应倒缝的负值针距值，从而实现缝纫机正缝、密针缝、倒回缝和倒缝这几种缝纫模式的切换、以及各缝纫模式下针距大小的调节。上述针距调节过程中，抬压脚凸轮50和抬压脚传动单元之间无动力传递，故抬压脚机构不动作，压脚20维持当前状态。进一步地，如图7所示，驱动电机30的电机轴在针距调节转角区X1内运转时，驱动电机30的电机轴的转角与送料摆动座61的位置角度具有一一对应的关系，故驱动电机30的电机轴在针距调节转角区X1内输出不同转角值，使送料摆动座61有唯一对应摆角，也对应缝纫机不同的针距；并且，当驱动电机30的电机轴从针距调节转角区X1的起点转动至针距调节转角区X1的终点时，缝纫机的针距值从最小负值针距逐渐增大至最大正值针距；并且，驱动电机30的电机轴输出转角θ1时，缝纫机具有最小负值针距；驱动电机30的电机轴输出转角θ2时，缝纫机具有最大正值针距。具体说，送料摆动座61处于图6a所示的位置角度时，缝纫机具有负值针距，缝纫机为倒缝模式；驱动电机30在针距调节转角区X1内转动，带动针距调节凸轮40以图6a所示角度顺时针转动，改变送料摆动座61的位置，则针距减小至接近零的小针距，缝纫机为密针缝模式；驱动电机30继续在针距调节转角区X1内转动，带动针距调节凸轮40继续顺时针转动，使送料摆动座61位于图6b所示的位置角度，缝纫机具有正值针距，缝纫机为正缝模式。

步骤S4、缝纫机处于停车状态，缝纫机缝制最后一针，主轴进入最后一个周期、直至转动至停针位角度，主轴的停针位角度即为0°，如图8所示，缝纫机停车。另外，缝纫机在缝纫过程中，主电机驱动主轴转动，主轴通过抬牙单元驱动牙架和送料牙上下往复移动，送料牙的牙齿高度曲线S1如图8所示，横坐标为主轴转角φ，纵坐标为送料牙的牙齿高度d，主轴转动一圈，抬牙单元使送料牙在不同的主轴转角下处于针板面不同高度。主轴每转动一个周期360°，缝纫机就缝制一针；主轴的每一个周期都包括对应送料牙处于针板上方的抬牙角度范围、以及对应送料牙处于针板下方的下供角度范围，抬牙角度范围为[0+2kπ,φ

步骤S5、缝纫机停车后，主轴停留在停针位角度0°；之后，缝纫机处于抬压脚状态，驱动电机30的电机轴在抬压脚转角区X2内运转，一方面，抬压脚凸轮50和抬压脚传动单元之间有动力传递，驱动电机30通过抬压脚凸轮50和抬压脚传动单元驱动抬压脚单元动作，实现自动抬压脚。另一方面，针距调节凸轮40和针距调节传动单元之间无动力传递，针距调节传动单元不动作，从而保持送料摆动座61不动，如图6c至图6d所示，故在抬压脚过程中缝纫机的针距不会发生变化、始终为一个特定正值针距L1，由此使得落针点保持不变，不会对要求落针点准确的服装缝制工艺造成影响，满足特殊缝纫工艺的要求。

进一步地，如图2和图3所示，针距调节传动单元包括能够绕第二固定摆动支点转动的针距调节曲柄71、可转动地安装在针距调节曲柄71一端的针距调节滚珠72、以及针距调节连杆73，针距调节曲柄71铰接于缝纫机机壳，针距调节连杆73的两端分别与针距调节曲柄71的另一端和送料摆动座61铰接；针距调节凸轮40中设置有调针距轮廓面，该调针距轮廓面至少具有针距调节变径槽段42和抬压脚避让等径槽段43。当驱动电机30的电机轴在针距调节转角区X1内运转时，针距调节滚珠72与调针距轮廓面的针距调节变径槽段42相配合，调针距轮廓面的针距调节变径槽段42推动针距调节滚珠72，驱动针距调节曲柄71绕第二固定摆动支点转动，通过针距调节连杆73作用于送料摆动座61，改变送料摆动座61的位置角度，如图6a和图6b所示。当驱动电机30的电机轴在抬压脚转角区X2内运转时，针距调节滚珠72与调针距轮廓面的抬压脚避让等径槽段43相配合，针距调节曲柄71不会转动，送料摆动座61的角度也就保持不变，送料摆动座61被保持在一个稳定的角度，如图6c和图6d所示。较优地，缝纫机实施例中，如图3所示，针距调节凸轮40中开设有凸轮槽41，调针距轮廓面为凸轮槽41的槽壁。

如图1所示，送料单元包括平行于缝纫机中主轴的送料轴、连接在缝纫机中主轴和送料轴之间的第一送料传动组件、以及连接在送料轴和缝纫机中牙架之间的第二送料传动组件；第一送料传动组件包括固定在主轴上的送料偏心轮、送料连杆、第一摆板62、第二摆板63、固定在送料轴上的送料曲柄64、以及送料摆动座61，主轴、送料偏心轮和送料连杆在图中未示出，送料连杆的上端可转动地套装在送料偏心轮的外周，送料连杆的下端、第一摆板62的一端、以及第二摆板63的一端通过左右延伸的销钉同轴线铰接，第一摆板62的另一端与送料曲柄64通过左右延伸的销钉铰接，第二摆板63的另一端与送料摆动座61通过左右延伸的销钉铰接。

进一步地，如图4和图5所示，抬压脚传动单元包括能够绕第三固定摆动支点转动的抬压脚驱动曲柄81、可转动地安装在抬压脚驱动曲柄81一端的抬压脚滚珠82、以及抬压脚顶杆83，抬压脚顶杆83的两端分别与抬压脚驱动曲柄81的另一端和抬压脚机构中的右杠杆91铰接；抬压脚凸轮50的外周面上设有抬压脚轮廓面，该抬压脚轮廓面至少具有抬压脚变径区51、以及针距避让等径区52。当缝纫机抬压脚时，驱动电机30的电机轴在抬压脚转角区X2内运转，抬压脚滚珠82与抬压脚凸轮50外周的抬压脚变径区51接触配合，驱动电机30带动抬压脚凸轮50转动，抬压脚变径区51推动抬压脚滚珠82，从而驱动抬压脚驱动曲柄81绕第三固定摆动支点转动，通过抬压脚顶杆83拉动抬压脚机构中的右杠杆91，驱动抬压脚机构动作，最终向上提升压脚20，执行自动抬压脚。当缝纫机调节针距时，驱动电机30的电机轴在针距调节转角区X1内运转，抬压脚滚珠82与抬压脚凸轮50外周的针距避让等径区52接触配合，抬压脚驱动曲柄81保持不动，抬压脚机构也就不动作，压脚20高度为零。

优选地，如图4所示，抬压脚传动单元还包括固定于缝纫机机壳的固定支架84，抬压脚驱动曲柄81通过左右延伸的支撑销铰接于固定支架84，抬压脚驱动曲柄81和固定支架84的铰接点构成抬压脚驱动曲柄81的第三固定摆动支点。

进一步地，如图1和图4所示，抬压脚机构包括能够绕第四固定摆动支点转动的右杠杆91、抬压脚拉杆92、能够绕第五固定摆动支点转动的左杠杆93、抬压脚提升板94、压杆导架95、以及上下延伸的压杆96，抬压脚传动单元中抬压脚顶杆83的上端与右杠杆91的右端铰接，右杠杆91的左端与抬压脚拉杆92的右端铰接，抬压脚拉杆92的左端与左杠杆93的一端铰接，左杠杆93的另一端与抬压脚提升板94的上端相铰接，抬压脚提升板94上设有提升钩部，压杆导架95上设有与提升钩部相卡合的连接突部，压杆导架95固定在压杆96的上端，压脚20安装在压杆96的下端。优选地，如图1和图4所示，缝纫机中还配置有膝靠顶杆110，膝靠顶杆110的上端与右杠杆91相连，通过顶升膝靠顶杆110可直接驱动右杠杆91转动，由此进行膝靠抬压脚。

进一步地，如图3所示，针距调节凸轮40的调针距轮廓面还包括连接在针距调节变径槽段42和抬压脚避让等径槽段43之间的过渡变径槽段44；如图5所示，抬压脚凸轮50的抬压脚轮廓面还包括连接在抬压脚变径区51和针距避让等径区52之间的过渡等径区53。基于此，如图7所示，驱动电机30的电机轴的转角还具有过渡转角区X3，过渡转角区X3设置在针距调节转角区X1和抬压脚转角区X2之间，过渡转角区X3的范围为θ2～θ3，过渡转角区X3的起点θ2即为针距调节转角区X1的终点，将过渡转角区X3的起点θ2定义为与针距调节转角区X1终点相连的调针距终点；过渡转角区X3的终点θ3即为抬压脚转角区X2的终点，将过渡转角区X3的终点θ3定义为与抬压脚转角区X2起点相连的抬压脚起点。驱动电机30的电机轴输出转角θ3时，缝纫机具有特定正值针距L1，该特定正值针距L1为一个略大于零的小正值针距。当驱动电机30的电机轴从过渡转角区X3的调针距终点θ2转动至过渡转角区X3的抬压脚起点θ3时，即当驱动电机30的电机轴在过渡转角区X3内运转时，针距调节滚珠72与凸轮槽41的过渡变径槽段44相配合，送料摆动座61的角度从图6b所示的状态变化为图6c所示的状态变化，缝纫机的针距L从最大正值针距逐渐减小至特定正值针距L1；而抬压脚滚珠82与抬压脚凸轮50的过渡等径区53接触配合，压脚20的抬起高度为零。

图11为缝纫机中主轴转角和驱动电机30转角之间的控制关系，也即为送料牙的牙齿高度和针距值之间的关系示意图。上述步骤S4中，在缝纫机缝制最后一针、主轴进入最后一个周期内时，当主轴在[φ

进一步地，应用于缝纫机实施例一的缝纫机控制方法还包括以下步骤：

步骤S6、缝纫机处于起缝状态，驱动电机30的电机轴从抬压脚转角区X2内的当前转角反转至过渡转角区X3的抬压脚起点θ3，在缝纫机中压脚复位弹簧的作用下使得压脚20下放、复位。

步骤S7、如图11所示，缝纫机缝制第一针，主轴进入第一个周期，在主轴第一个周期内从停针位角度开始的[0,φ

步骤S8、缝纫机处于缝纫状态，缝纫机以设定针距正常缝纫，返回上述步骤S2。

缝纫机实施例二

缝纫机实施例二与缝纫机实施例一的区别仅在于：针距调节凸轮40的结构形式、以及调针距轮廓面的规格不同。具体说，如图13至图15所示，调针距轮廓面为针距调节凸轮40的外周面；如图17所示，驱动电机30的电机轴输出转角θ3时，缝纫机具有特定正值针距L1，该特定正值针距L1为略小于最大正值针距的大正值针距。

送料摆动座61处于图16a所示的位置角度时，缝纫机具有最小负值针距，缝纫机为倒缝模式；驱动电机30在针距调节转角区X1内转动，带动针距调节凸轮40以图16a所示角度顺时针转动，改变送料摆动座61的位置，则针距减小至接近零的小针距，缝纫机为密针缝模式；驱动电机30继续在针距调节转角区X1内转动，带动针距调节凸轮40继续顺时针转动，使送料摆动座61位于图16b所示的位置角度，缝纫机具有最大正值针距，缝纫机为正缝模式。缝纫机停车时，驱动电机30的电机轴先转动至过渡转角区X3的终点θ3，带动针距调节凸轮40继续顺时针转动、直至针距调节滚珠72与针距调节凸轮40的过渡变径槽段44的末端相配合，送料摆动座61处于图16c所示的位置角度，对应缝纫机具有特定正值针距L1。缝纫机停车后抬压脚，驱动电机30的电机轴转动至抬压脚转角区X2内，则针距调节滚珠72始终与针距调节凸轮40的抬压脚避让等径槽段43接触配合，如图16d所示，送料摆动座61的位置角度保持不变，缝纫机始终保持特定正值针距L1。

综上所述，本发明有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。

上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。