梭心套更换装置

技术领域

本发明涉及一种对用于收纳梭心的梭心套进行更换的梭心套更换装置。

背景技术

专利文献1所述的梭心更换装置具有能够把持或松开梭心套的把持单元。把持单元在缝纫机的梭子与保持多个更换用的梭心套的梭心套料盒之间更换梭心套。更换机构利用转动臂来使把持单元在梭子位置与把持位置之间转动。梭子位置是把持单元相对于梭子更换梭心套的位置。把持位置是把持单元相对于梭心套料盒更换梭心套的位置。梭心套料盒安装于料盒输送台。料盒输送台沿着导轨移动。料盒移动机构使料盒输送台移动，将在梭心套料盒中保持作为更换对象的梭心套的各个位置配置于把持位置。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平8-280971号公报

发明内容

发明要解决的问题

大型的缝纫机将梭子配置于缝制用的工作台之下。在更换梭心套料盒时，操作者需要在工作台之下进行将梭心套料盒安装于料盒输送台的作业，这花费工夫。另外，为了使把持单元在把持位置把持梭心套料盒的梭心套，需要在每次更换时精度良好地进行基于更换机构的把持单元的移动和基于料盒移动机构的料盒输送台的移动。

本发明的目的在于提供一种能够精度良好地更换梭心套且能够容易地进行料盒的更换的梭心套更换装置。

用于解决问题的方案

根据本发明的一技术方案，提供一种梭心套更换装置，其将收纳使用完毕的梭心的梭心套从缝纫机的梭子取出，将收纳未使用的梭心的梭心套安装于所述梭子，其特征在于，在该梭心套更换装置中，具备：料盒，其能够保持多个所述梭心套；滑架，其以能够装卸所述料盒的方式搭载所述料盒；滑架移动机构，其使所述滑架在更换位置与装卸位置之间移动，该更换位置是为了更换所述梭心套而配置所述滑架的位置，该装卸位置是为了装卸所述料盒而配置所述滑架的位置；卡盘机构，其能够对所述梭心套进行把持和松开；以及卡盘移动机构，其使所述卡盘机构向如下位置移动：能够对在位于所述更换位置的所述滑架搭载的所述料盒所保持的多个所述梭心套、以及安装于所述梭子的所述梭心套的至少一个进行把持和松开的各个位置。

滑架移动机构能够使滑架在更换位置与装卸位置这两个位置之间移动。在滑架位于更换位置时，卡盘移动机构能够使卡盘机构在梭子与料盒中的作为更换对象的梭心套的保持位置之间移动，来更换梭心套。即，梭心套更换装置在更换梭心套时，能够在将滑架配置于更换位置的状态下使卡盘机构移动，能够对作为更换对象的梭心套进行把持和松开。因此，梭心套更换装置不必联动地进行卡盘机构的移动与滑架的移动，能够精度良好地更换梭心套。另外，滑架能够向自用于缝制的梭子机构、下轨道、下花键轴等机械密集的梭子附近的更换位置离开的装卸位置移动。因此，操作者能够容易地从位于装卸位置的滑架拆下料盒并将新的料盒安装于滑架。

也可以是，本技术方案的所述卡盘机构具有：把持机构，其对所述梭心套进行把持和松开；接近/分开机构，其在与基于所述卡盘移动机构的所述卡盘机构的移动方向交叉的方向上，使所述把持机构相对于所述梭心套接近和分开；以及连结机构，其通过所述接近/分开机构与所述把持机构一起移动，进行所述滑架与所述卡盘机构的连结和分离，在所述连结机构将所述滑架和所述卡盘机构连结起来的情况下，所述卡盘移动机构与所述滑架移动机构联动地使所述滑架在所述更换位置与所述装卸位置之间移动。卡盘移动机构能够使滑架在更换位置与装卸位置之间移动。因此，梭心套更换装置能够将卡盘机构的移动和滑架的移动的驱动源设为一个，能够实现结构的简化。

也可以是，本技术方案的所述滑架具备将所述料盒固定于所述滑架的固定机构，所述滑架移动机构具备解除构件，该解除构件在与所述固定机构相接触的情况下，解除由所述固定机构对所述料盒的固定，在通过所述卡盘移动机构进行了移动的所述滑架位于第1位置时，所述固定机构与所述解除构件相接触，成为解除所述料盒的固定的解除状态，在所述滑架位于比所述第1位置靠近所述更换位置的第2位置时，所述固定机构自所述解除构件分开，成为对所述料盒进行固定的固定状态。在滑架位于第1位置时，固定机构与解除构件相接触，料盒成为解除状态，因此，在滑架到达了装卸位置时，操作者容易取出料盒。在滑架位于第2位置时，固定机构与解除构件分开，料盒成为固定状态，因此，在滑架到达更换位置之前的移动过程中，料盒不会从滑架脱离。而且，在滑架到达了更换位置时，卡盘机构在把持作为更换对象的梭心套的情况下，料盒不移动，因此，能够精度良好地更换梭心套。

也可以是，本技术方案的梭心套更换装置具备控制所述卡盘机构以及所述卡盘移动机构的驱动的控制部，所述卡盘机构具有：第一卡盘，其具有所述把持机构和所述接近/分开机构；以及第二卡盘，其具有所述把持机构、所述接近/分开机构以及所述连结机构，所述控制部作为如下的部件发挥功能：更换准备部，其使所述卡盘机构向所述第二卡盘与由位于所述更换位置的所述料盒保持的作为更换对象的所述梭心套正对的位置移动，并利用所述第二卡盘进行把持；事前配置部，其在由所述更换准备部准备了作为更换对象的所述梭心套之后，使所述卡盘机构移动，在与所述梭子正对的位置配置所述第一卡盘；使用完毕取出部，其在更换所述梭心套时，利用所述第一卡盘把持使用完毕的所述梭心套，并将其从所述梭子取出；对象安装部，其在由所述使用完毕取出部从所述梭子取出所述梭心套之后，使所述卡盘机构向所述第二卡盘与所述梭子正对的位置移动，将由所述第二卡盘把持的作为更换对象的所述梭心套安装于所述梭子，解除所述第二卡盘的把持；以及使用完毕回收部，其在由所述对象安装部将所述梭心套安装于所述梭子之后，使所述卡盘机构向所述第一卡盘与所述料盒中的所述梭心套的空缺保持位置正对的位置移动，使由所述第一卡盘把持的所述梭心套保持于所述料盒，解除所述第一卡盘的把持，回收使用完毕的所述梭心套。在更换梭心套之前，控制部能够在预先利用第二卡盘把持作为更换对象的梭心套的状态下，在与梭子正对的位置配置第一卡盘。因此，在更换梭心套时，梭心套更换装置能够利用第一卡盘立即从梭子取出使用完毕的梭心套，利用第二卡盘将作为更换对象的梭心套安装于梭子，迅速地进行梭心套的更换。

也可以是，本技术方案的所述滑架移动机构包括：销，在所述滑架位于所述更换位置的情况下，该销向所述滑架所具有的孔部插入，限制所述滑架的移动；以及销驱动机构，其将所述销相对于所述孔部插入和拔出，所述销与所述孔部同径，顶端部为锥状。在滑架位于更换位置时，将销插入到孔部，由此，滑架能够对料盒进行定位。由于销的顶端部为锥状，因此，在向孔部插入时，即使滑架位于相对于更换位置偏离的位置，也能够通过孔部沿着锥状，使滑架向更换位置移动。因此，卡盘机构在把持作为更换对象的梭心套的情况下，料盒不移动，且能够通过料盒的可靠的定位来精度良好地更换梭心套。

也可以是，本技术方案的所述滑架在轨道上移动，所述轨道从所述更换位置朝向所述装卸位置向下方倾斜。由于轨道从更换位置朝向装卸位置向下方倾斜，因此，在相对于位于装卸位置的滑架装卸料盒时，能够确保上下方向的间隙，因此，操作者容易进行料盒的更换作业。

附图说明

图1是缝纫机1的立体图。

图2是针杆机构6和梭子机构7的立体图。

图3是从左上前方观察的梭心套更换装置100的立体图。

图4是固定装置115的立体图。

图5是卡盘机构130的立体图。

图6是从位于装卸位置的滑架160拆下料盒150的图。

图7是表示缝纫机1的电气结构的框图。

图8是料盒替换处理的流程图。

图9是将卡盘机构130和滑架160连结起来的梭心套更换装置100的立体图。

图10是解除料盒150的保持时的梭心套更换装置100的立体图。

图11是滑架160位于装卸位置的梭心套更换装置100的立体图。

图12是更换前的梭心套更换装置100的立体图。

图13是梭心套更换处理的流程图。

附图标记说明

1、缝纫机；16、CPU；25、控制部；71、梭子；100、梭心套更换装置；101、梭心套；111、解除销；112、轨道；115、固定装置；116、销杆；117、顶端部；120、移动装置；130、卡盘机构；132、142、卡盘装置；133、143、把持部；134、144、爪部；135、145、开闭气缸；136、146、轨道；137、147、移动气缸；138、148、基部；149、连结板；150、料盒；160、滑架；163、173、滑动件；165、175、固定机构；183A、固定孔。

具体实施方式

参照附图，对具备本发明的一实施方式的梭心套更换装置100的缝纫机1进行说明。在以下说明中，使用图中箭头所示的左右、前后、上下。

缝纫机1是能够对被缝制物进行缝制的门型的缝纫机。如图1所示，缝纫机1具有机座部2、一对支柱部3、4、同步机构31(参照图7)、输送机构9(参照图7)、保持机构8、梁部5、针杆机构6、梭子机构7、送布机构10(参照图7)、保持机构8、操作部15以及梭心套更换装置100。

机座部2具有基部21、一对前后轨道、框体22以及一对下轨道73(参照图2)。基部21为大致矩形形状。基部21的上表面形成水平地延伸的平坦的保持面21A。在基部21的前端部设有沿着保持面21A向前方延伸的保持板23。在保持面21A的右端部附近设有沿前后方向延伸的蛇腹部21R。在保持面21A的左端部附近设有沿前后方向延伸的蛇腹部21L。一对前后轨道设于蛇腹部21L、21R的下方。前后轨道以后述的保持机构8能够沿前后方向移动的方式支承该保持机构8。蛇腹部21R、21L与保持机构8沿前后方向进行的往复移动相应地进行伸缩。框体22为格子状的构造体，从下方支承基部21。一对下轨道73在基部21的下方沿左右方向延伸。下轨道73以后述的梭子机构7能够左右运动的方式支承该梭子机构7。机座部2在基部21的下方配置有后述的下带74、下花键轴75、梭子机构7以及后述的梭心套更换装置100。

一对支柱部3、4分别为大致四棱柱状。支柱部3从机座部2的基部21的右端部且是比前后方向上的中央靠前方的位置向上方延伸。支柱部3在左右方向上位于比蛇腹部21R靠右侧的位置。支柱部4从机座部2的基部21的左端部且是比前后方向上的中央靠前方的位置向上方延伸。支柱部4在左右方向上位于比蛇腹部21L靠左侧的位置。支柱部3、4在左右方向上分开。

同步机构31(参照图7)是同步驱动针杆机构6和梭子机构7的机构，具备主马达32(参照图7)、上花键轴55(参照图2)、下花键轴75(参照图2)以及传递机构。支柱部4支承主马达32。上花键轴55、下花键轴75在支柱部3、4之间沿左右方向延伸。同步机构31的传递机构收纳于支柱部3，将主马达32的动力向上花键轴55和下花键轴75传递。输送机构9(参照图7)能够使梭子机构7和针杆机构6相对于被缝制物沿与水平方向平行的左右方向移动，输送机构9具备后述的上带54、下带74、X马达95(参照图7)以及传递机构。保持机构8保持被缝制物。X马达95为脉冲马达，由支柱部3支承。输送机构9的传递机构收纳于支柱部4，将X马达95的动力向上带54和下带74传递。上带54固定于针杆机构6的背面。下带74固定于梭子机构7的背面。梭子机构7和针杆机构6与X马达95的旋转相应地进行左右运动。

梁部5架设于支柱部3、4彼此之间。梁部5在一对支柱部3、4之间连续地沿左右方向延伸。梁部5具有壳体51。壳体51在支柱部3、4各自的上端部之间连续地延伸且在支柱部3、4各自的后端部之间连续地延伸。在由支柱部3、4、壳体51围起的空间中设有一对上轨道53(参照图2)。上轨道53为棒状，架设于支柱部3、4之间。上轨道53以针杆机构6能够沿左右方向移动的方式支承该针杆机构6。蛇腹部52遍及支柱部3、4、壳体51各自的前端部以及后述的针杆机构6的左右两端部地设置。蛇腹部52覆盖上轨道53、上带54以及上花键轴55的前侧。蛇腹部52与针杆机构6沿着上轨道53在左右方向上往复移动相应地进行伸缩。

如图2所示，针杆机构6相对于梁部5设于前侧。针杆机构6具备针杆61、压脚62、挑线机构63、夹线装置64以及上轴等。针杆61沿上下方向延伸，能够在下端部安装机针65。针杆61能够沿上下方向移动。压脚62具有与针杆61的移动相应地供机针65通过的贯通孔，压脚62从上侧按压被缝制物。挑线机构63与针杆61的上下方向的移动相应地进行动作，提起面线。夹线装置64调整面线的张力。针杆机构6的背面与上带54相连结。梁部5内的上轨道53以针杆机构6能够沿左右方向移动的方式支承该针杆机构6。因此，针杆机构6能够沿着梁部5的前端部沿左右方向移动。上轴在针杆机构6内沿左右方向延伸。传递机构将上花键轴55的动力向上轴传递。针杆61沿上下方向延伸，与上轴相连结，在主马达32的驱动下进行上下运动。

梭子机构7配置于针杆机构6的下方且在机座部2的内部。梭子机构7具备下轴、梭子71以及传递机构。壳体70为箱状，在左上端部具备针板72。针板72具有能够供机针65贯穿的针孔。针孔位于针杆61的下方。梭子机构7的背面与下带74相连结。下花键轴75贯穿梭子机构7。梭子机构7由下轨道73支承。梭子机构7能够在输送机构9的驱动下与针杆机构6同步地沿着下轨道73进行左右运动。传递机构将下花键轴75的动力向下轴传递。梭子71与下轴相连结，在主马达32的驱动下与针杆61的上下运动同步地转动。

如图1所示，送布机构10(参照图7)使保持有被缝制物的保持机构8相对于针杆机构6和梭子机构7进行前后运动。送布机构10具备连结部11、12。连结部11的左下端部配置于位于机座部2的左侧的前后轨道。连结部12的右下端部配置于位于机座部2的右侧的前后轨道。连结部11、12与保持机构8相连结。保持机构8能够保持被缝制物。保持机构8具有上框81、下框82以及气缸83、84。上框81和下框82为俯视呈矩形形状的框，在上框81与下框82之间夹持被缝制物。上框81以气缸83、84为驱动源来相对于下框82上下开闭。

操作部15由基部21的左端部支承。操作部15具备开关组13、显示部14。开关组13根据操作者的操作输入各种指示。显示部14为液晶显示器，能够显示各种图像。

参照图3～图6，对梭心套更换装置100进行说明。梭心套更换装置100是通过将收纳使用完毕的梭心的梭心套101从梭子71取出，并将收纳卷绕有底线的未使用的梭心的梭心套101安装于梭子71，从而更换梭心套101的装置。梭心套更换装置100在机座部2的基部21的内部配置于保持板23的下侧且是基部21内的靠左端部的位置。梭心套更换装置100的后部位于梭子机构7沿着下轨道73左右移动的范围的左端部附近。梭心套更换装置100的后部位于保持板23的前端部下侧。

梭心套更换装置100具有基台110、移动装置120、卡盘机构130、料盒150以及滑架160。基台110为大致矩形的板状，沿前后方向延伸。基台110从位于左右运动范围的左端的梭子机构7的前侧的位置向前方倾斜地延伸，前端部位于比后端部靠下侧的位置。基台110固定于机座部2的框体22。基台110在上表面配置有移动装置120的线性气缸121、用于使滑架160移动的轨道112、固定装置115以及一对解除销111。线性气缸121固定于基台110的左端部上表面，沿前后方向延伸。轨道112固定于基台110的右侧上表面，沿着基台110倾斜地沿前后方向延伸。一对解除销111在轨道112的左右两侧配置于前后方向上的相同位置，并向上方延伸。解除销111能够将配置位置变更为前后方向的多个位置。基台110在前后方向上的10处具有能够配置解除销111的位置。固定装置115固定于基台110的右后部上表面。如图4所示，固定装置115为由空气驱动的销气缸，使能够沿左右方向移动的销杆116在工作时向左方突出，在非工作时向右方退避。销杆116的顶端部117为锥状，在销杆116向左方突出时，与形成于加强板183的固定孔183A卡合，该加强板183设于滑架160的后端。销杆116可以与固定孔183A同径。

如图3所示，移动装置120是使与伺服马达122的驱动轴相连接的滚珠丝杠旋转，并通过配置于线性气缸121内的线性引导件来使滑动件123进行直线运动的电动的气缸。移动装置120配置于基台110的上表面，沿前后方向延伸。滑动件123在线性气缸121的上表面沿前后方向移动。

如图5所示，卡盘机构130是用于对保持于料盒150的梭心套101和安装于梭子71的梭心套101进行更换的机构。卡盘机构130具备支承板131、轨道136、146、移动气缸137、147以及卡盘装置132、142。支承板131为大致矩形的板状，沿前后方向延伸。支承板131固定于移动装置120的滑动件123，通过线性气缸121沿前后方向移动。轨道136、146分别固定于支承板131上表面，沿左右方向延伸。轨道136位于轨道146的后侧，与轨道146平行地排列。移动气缸137、147分别固定于支承板131上表面。移动气缸137配置于轨道136的左后方，移动气缸147配置于轨道146的左前方。移动气缸137、147为由空气驱动的销气缸。移动气缸137、147具有能够沿左右方向移动的销杆，在工作时向右方突出，在非工作时向左方退避。移动气缸137、147的销杆分别与卡盘装置132、142相连结。

卡盘装置132、142各自具有基部138、148、把持部133、143、爪部134、144、开闭气缸135、145。卡盘装置142还具有连结板149。基部138、148分别配置于轨道136、146上。轨道136、146分别以基部138、148能够沿左右方向移动的方式支承该基部138、148。把持部133、143分别固定于基部138、148的上部。把持部133、143在各自的右端部具有与梭心套101的外表面形状相匹配的把持面133A、143A。爪部134、144分别配置于把持部133、143的右前侧，并固定于基部138、148。爪部134、144具有从上下方向的轴向右后方弯曲并延伸的钩爪状的突部，通过爪部134、144转动，突部的顶端在从右方到后方之间移动。

开闭气缸135、145分别配置于把持部133、143的左前侧，并固定于基部138、148。开闭气缸135、145是由空气驱动的销气缸。开闭气缸135、145具有能够沿左右方向移动的销杆，在工作时向右方突出，在非工作时向左方退避。开闭气缸135、145各自的销杆在工作时按压爪部134、144，使爪部134、144的突部从右方向后方转动。在开闭气缸135、145的非工作时，爪部134、144通过弹簧使突部从后方向右方转动。连结板149固定于卡盘装置142的基部148。连结板149从把持部143的下方朝向后方突出，弯曲并向右方延伸。连结板149为在前后方向上具有宽度且以上下方向为厚度的板状，右端配置于把持部143的把持面143A的下后方。连结板149与设于滑架160的后端的承接构件184卡合，将卡盘机构130与滑架160连结。

如图4、图6所示，料盒150能够保持多个梭心套101，该梭心套101用于收纳卷绕有底线的未使用的梭心。料盒150具有保持板151、保持位置152、锁定销153以及把手154。保持板151为沿上下方向和前后方向延伸的板状且前后方向较长。保持板151在左表面上部具有沿前后方向排列的8个保持位置152。保持销152A和定位片152B位于保持位置152。保持销152A在保持位置152向左方突出，在将梭心套101保持于保持位置152时，保持销152A与收纳于梭心套101的梭心的轴孔卡合。定位片152B与梭心套101的侧部卡合，使保持于保持位置152的梭心套101的朝向与能够由卡盘装置132、142保持的朝向一致。锁定销153设于保持板151的左前下部、左后下部、右前下部、右后下部这四处，分别从保持板151向前后方向突出。在将料盒150安装于滑架160时，各锁定销153与滑架160的支承凹部161A、161B、171A、171B分别卡合。把手154为圆柱状，从保持板151的前端向前方突出。在更换料盒150时，操作者能够握住把手154将料盒150从滑架160拆下。

滑架160用于安装料盒150，沿着轨道112在更换位置与装卸位置之间移动。更换位置是为了更换梭心套101而配置滑架160的位置，且是滑架160能够沿着轨道112在前后方向上移动的范围的后端的位置。固定装置115能够将位于更换位置的滑架160固定。装卸位置是为了装卸料盒150而配置滑架160的位置，且是滑架160沿着轨道112向前方移动时，解除销111解除料盒150的锁定从而能够从滑架160取出料盒150的位置。更换位置处于靠近梭子机构7的位置关系，装卸位置成为以与更换位置相比距梭子机构7的距离较远的方式向缝纫机1的近前侧拉出的位置。由于基台110和轨道112向近前倾斜，因此，滑架160和料盒150在装卸位置处能够在与框体22、保持板23的下表面之间获取间隙。另外，装卸位置能够由操作者阶段性地变更其位置，能够根据装卸位置的设定来决定上述的解除销111的位置。

滑架160具有一对支承板161、171、支承棒181、182、一对滑动件163、173、加强板183、承接构件184以及一对固定机构165、175。一对支承板161、171为沿上下方向和前后方向延伸的板状，前后方向较长。支承板161配置于支承板171的左侧。支承棒181桥接在支承板161的前端部与支承板171的前端部之间，并分别固定于支承板161的前端部和支承板171的前端部。支承棒182桥接在支承板161的后端侧的部位与支承板171的后端侧的部位之间，并分别固定于支承板161的后端侧的部位和支承板171的后端侧的部位。滑动件163固定于支承板161的右表面，并沿前后方向延伸。滑动件173固定于支承板171的左表面，并沿前后方向延伸。滑动件163和滑动件173在左右方向上相对。滑动件163、173和基台110的轨道112构成线性引导件。滑动件163、173从左右两侧夹着轨道112，由此，轨道112以滑架160能够沿前后方向移动的方式支承该滑架160。

支承板161在后部上端和前部上端分别具有朝向下方切割成凹状的形状的支承凹部161A、161B。支承板171在后部上端和前部上端分别具有朝向下方切割成凹状的形状的支承凹部171A、171B。支承凹部161A位于在左右方向上与支承凹部171A相对的位置，支承凹部161B位于在左右方向上与支承凹部171B相对的位置。在将料盒150安装于滑架160时，支承凹部161A、161B、171A、171B分别支承料盒150的四个锁定销153。支承板161、171在左右方向的中间部具有一对固定销161C、171C。固定销161C从支承板161的左表面向左方突出，固定销171C从支承板171的右表面向右方突出。两个拉伸弹簧185使各自的一端钩挂于固定销161C、171C。支承板161的后端部比支承板171的后端部向后方突出。

加强板183固定于支承板161的后下部。支承板161和加强板183具有沿左右方向贯通的固定孔183A。在滑架160位于更换位置时，固定装置115将销杆116的顶端部117插入到固定孔183A，将滑架160定位于基台110。承接构件184固定于加强板183的上方。承接构件184是将沿前后方向延伸的板材的前端部以及后端部分别向左方弯折而成的形状。承接构件184能够与在卡盘机构130的卡盘装置142设置的连结板149的右端部卡合。

固定机构165、175分别配置于支承板161的左表面和支承板171的右表面。固定机构165、175是使固定片166A、166B、176A、176B转动的平行连杆，该固定片166A、166B、176A、176B使料盒150各自的锁定销153卡定于滑架160的支承凹部161A、161B、171A、171B。固定机构165、175具有固定片166A、166B、176A、176B、连接杆167、177以及工作销168、178。

固定片166A、166B、176A、176B分别为以大致字母L字形弯曲的板状。固定片166A、166B在弯曲部分设置旋转轴，在支承板161的左表面侧且是支承凹部161A、161B的前方以能够转动的方式支承于支承板161。连接杆167为沿前后方向延伸的板状，在支承板161的左表面侧配置于固定片166A、166B的下方。连接杆167的后端部以固定片166A能够转动的方式支承固定片166A的自弯曲部分向下方延伸的一端部，连接杆167的前端部以固定片166B能够转动的方式支承固定片166B的自弯曲部分向下方延伸的一端部。固定片166A、166B的另一端部自各自的弯曲部分向上后方延伸。当连接杆167向后方移动时，固定片166A、166B的另一端部从旋转轴的后方向上方转动，当连接杆167向前方移动时，固定片166A、166B的另一端部从旋转轴的上方向后方转动。

固定片176A、176B在弯曲部分设置旋转轴，在支承板171的右表面侧且是支承凹部171A、171B的前方的位置以能够转动的方式支承于支承板171。连接杆177为沿前后方向延伸的板状，在支承板171的右表面侧配置于固定片176A、176B的下方。连接杆177的后端部以固定片176A能够转动的方式支承固定片176A的自弯曲部分向下方延伸的一端部，连接杆177的前端部以固定片176B能够转动的方式支承固定片176B的自弯曲部分向下方延伸的一端部。固定片176A、176B的另一端部自各自的弯曲部分向上后方延伸。当连接杆177向后方移动时，固定片176A、176B的另一端部从旋转轴的后方向上方转动，当连接杆177向前方移动时，固定片176A、176B的另一端部从旋转轴的上方向后方转动。

在固定片166A、166B、176A、176B的另一端部位于旋转轴的上方时，支承凹部161A、161B、171A、171B的上方开放，能够自由地放入、取出料盒150的锁定销153。在固定片166A、166B、176A、176B的另一端部位于旋转轴的后方时，支承凹部161A、161B、171A、171B的上方封闭，将锁定销153保持在支承凹部161A、161B、171A、171B内。

连接杆167、177在比前后方向的中央靠后方的位置具有工作销168、178。工作销168、178分别从连接杆167、177向左方和右方突出。当在工作销168、178抵接于解除销111的状态下使滑架160向前方移动时，连接杆167、177相对于支承板161、171向后方移动。固定片166A、166B、176A、176B在左侧方观察时顺时针转动，使支承凹部161A、161B、171A、171B的上方开放。连接杆167、177在比工作销168、178靠后方的位置，使固定突部167A、177A朝向上方突出。两个拉伸弹簧185使各自的另一端钩挂于固定突部167A、177A。即，拉伸弹簧185张设于固定突部167A、177A与支承板161、171的固定销161C、171C之间。当滑架160向后方移动并且工作销168、178自解除销111离开时，连接杆167、177通过拉伸弹簧185的施力相对于支承板161、171向前方移动。使固定片166A、166B、176A、176B在左侧方观察时逆时针转动，将支承凹部161A、161B、171A、171B的上方封闭。

参照图7，对缝纫机1的电气结构进行说明。缝纫机1的控制部25具有CPU16、ROM17、RAM18、存储装置19、输入输出接口(I/O)20以及驱动电路41～50等。CPU16统一控制缝纫机1的动作。ROM17预先存储用于执行各种处理的程序等。RAM18暂时存储各种处理执行中所产生的各种信息。存储装置19为非易失性，存储各种设定值。

各驱动电路41～50、编码器56～59以及开关组13与I/O20相连接。驱动电路41与同步机构31的主马达32相连接，根据CPU16的控制指令来驱动主马达32。驱动电路42与输送机构9的X马达95相连接，根据CPU16的控制指令来驱动X马达95。驱动电路43与送布机构10的Y马达96相连接，根据CPU16的控制指令来驱动Y马达96。驱动电路41与保持机构8的气缸83、84相连接，根据CPU16的控制指令来驱动气缸83、84。驱动电路45与固定装置115相连接，根据CPU16的控制指令来输送空气，驱动固定装置115。驱动电路46与卡盘装置132、142的开闭气缸135、145相连接，根据CPU16的控制指令来驱动开闭气缸135、145。驱动电路47与卡盘装置132、142的移动气缸137、147相连接，根据CPU16的控制指令来驱动移动气缸137、147。驱动电路48与移动装置120的伺服马达122相连接，根据CPU16的控制指令来驱动伺服马达122。驱动电路49与显示部14相连接，根据CPU16的控制指令将各种信息显示于显示部14。

编码器56检测主马达32的输出轴的旋转位置、旋转速度，并将检测结果向I/O20输入。编码器56的检测结果表示针杆61和机针65的上下位置。编码器57检测X马达95的输出轴的旋转方向、旋转位置、旋转速度，并将检测结果向I/O20输入。编码器57的检测结果表示针杆机构6和梭子机构7的左右位置。编码器58检测Y马达96的输出轴的旋转方向、旋转位置、旋转速度，并将检测结果向I/O20输入。编码器58的检测结果表示保持机构8的前后位置。编码器59检测伺服马达122的输出轴的旋转方向、旋转位置、旋转速度，并将检测结果向I/O20输入。编码器59的检测结果表示移动装置120的滑动件123的前后位置。开关组13检测各种指示，并将检测结果向I/O20输入。

参照图7～图12，对料盒替换处理进行说明。料盒替换处理为，在将保持有多个未使用的梭心套101的料盒150设置于梭心套更换装置100的滑架160时、或者将保持有多个使用完毕的梭心套101的料盒150替换为新的料盒150时所执行的处理。料盒替换处理在操作者从显示于显示部14的菜单中操作开关组13并指示了料盒150的替换时启动。

CPU16从ROM17将料盒替换处理的程序读出到RAM18并执行。如图8所示，CPU16驱动伺服马达122，使卡盘机构130向连结位置移动(S1)。连结位置为，在卡盘机构130的前侧的卡盘装置142设置的连结板149位于滑架160的承接构件184的左正面的位置。CPU16驱动移动气缸147，使卡盘装置142向右方移动(S3)。如图9所示，连结板149与承接构件184卡合。如图8所示，CPU16驱动固定装置115，使销杆116向右方移动(S5)。固定装置115将销杆116的顶端部117从固定孔183A拔出，解除滑架160的固定。

CPU16驱动伺服马达122，使与卡盘机构130相连结的滑架160从更换位置向装卸位置移动(S7)。如图10所示，在滑架160向装卸位置移动的过程中，拉伸弹簧185对固定机构165、175的连接杆167、177相对于滑架160向前方施力，直至工作销168、178抵接于解除销111。因此，固定片166A、166B、176A、176B将料盒150的锁定销153按压在支承凹部161A、161B、171A、171B内，维持将料盒150固定于滑架160的固定状态。此外，将滑架160维持料盒150的固定状态并且处于能够沿着轨道112移动的范围内的情况下的滑架160的位置称作第2位置。

如图11所示，当滑架160朝向装卸位置移动时，工作销168、178抵接于解除销111，滑架160成为解除料盒150的固定状态的解除状态。伴随着滑架160的移动，连接杆167、177相对于滑架160向后方移动。固定片166A、166B、176A、176B在左侧面观察时顺时针转动，使支承凹部161A、161B、171A、171B开放。当滑架160到达装卸位置时，能够自由地放入、取出料盒150的锁定销153。此外，将滑架160使料盒150成为解除状态并且处于能够沿着轨道112移动的范围内的情况下的滑架160的位置称为第1位置。即，第2位置比第1位置靠近更换位置。

如图8所示，CPU16等待指示料盒150的替换已完成的操作的输入(S9：否)。操作者从位于装卸位置的滑架160拆下料盒150，将安装有未使用的梭心套101的新的料盒150配置于滑架160。当配置完成时，操作者操作开关组13，进行指示料盒150的替换已完成的操作。当CPU16检测到指示的输入时(S9：是)，清除存储于存储装置19的梭心套101的更换历史(S11)。更换历史为，将在料盒150中对在后述的梭心套更换处理中成为更换对象的梭心套101进行了保持的保持位置152作为历史，并按照梭心套101的更换顺序存储于存储装置19的数据。

CPU16驱动伺服马达122，使与卡盘机构130相连结的滑架160从装卸位置向更换位置移动(S13)。CPU16驱动固定装置115，使销杆116向左方移动(S15)。固定装置115将销杆116的顶端部117插入到固定孔183A，将滑架160固定于更换位置。CPU16驱动移动气缸147，使卡盘装置142向左方移动(S7)。连结板149向承接构件184的左方移动，卡盘机构130解除与滑架160的连结。

CPU16驱动伺服马达122来使卡盘机构130移动，将前侧的卡盘装置142配置于在料盒150中保持作为更换对象的梭心套101的保持位置152的左正面所正对的位置(S19)。刚替换之后的料盒150在8个保持位置152均保持有未使用的梭心套101。CPU16例如按照在左侧方观察时从料盒150的后侧朝向前侧排列的顺序将保持于保持位置152的梭心套101设为更换对象。

CPU16驱动移动气缸147，使卡盘装置142向右方移动。卡盘装置142的把持部143使把持面143A抵接于作为更换对象的梭心套101的左表面。梭心套101在左表面侧具有手柄部，该手柄部呈以后侧为支承端、以前侧为自由端的能够开闭的板状，该手柄部通过弹簧对自由端侧向右方施力。CPU16驱动开闭气缸145，使爪部144在俯视时逆时针转动(S21)。爪部144的突部拉起梭心套101的手柄部，在与把持部143之间夹着手柄部，由此将梭心套101把持于把持面143A。CPU16驱动移动气缸147，使把持有梭心套101的卡盘装置142向左方移动。

CPU16将对作为更换对象的梭心套101进行了保持的料盒150的保持位置152作为更换历史存储于存储装置19(S23)。CPU16驱动伺服马达122来使卡盘机构130移动。如图12所示，在梭子71的左正面所正对的位置配置后侧的卡盘装置132(S25)。CPU16通过以上步骤结束料盒替换处理。

参照图13，对梭心套更换处理进行说明。梭心套更换处理为如下的处理：缝纫机1当在安装于梭子71的梭心套101中所收纳的梭心卷绕的底线变少或者用尽时，与收纳未使用的梭心并由料盒150保持的梭心套101进行更换。梭心套更换处理在操作者从显示于显示部14的菜单中操作开关组13并指示了梭心套101的更换时启动。

CPU16从ROM17将梭心套更换处理的程序读出到RAM18并执行。在料盒替换处理的S25中，后侧的卡盘装置132位于梭子71的左正面所正对的位置，前侧的卡盘装置142处于把持未使用的梭心套101的状态。CPU16驱动移动气缸137，使卡盘装置132向右方移动。卡盘装置132的把持部133使把持面133A抵接于在梭子71安装的使用完毕的梭心套101的左表面。CPU16驱动开闭气缸135，使爪部134在俯视时逆时针转动。爪部134的突部拉起梭心套101的手柄部，在与把持部133之间夹着手柄部，由此将梭心套101把持于把持面133A。CPU16驱动移动气缸137，使把持有使用完毕的梭心套101的卡盘装置132向左方移动(S31)。

CPU16驱动伺服马达122来使卡盘机构130移动，在梭子71的左正面所正对的位置配置前侧的卡盘装置142(S33)。CPU16驱动移动气缸147，使卡盘装置142向右方移动。卡盘装置142将由把持部143和爪部144把持的作为更换对象的梭心套101向梭子71内插入。CPU16驱动开闭气缸145，使爪部144在俯视时顺时针转动。爪部144的突部松开梭心套101的手柄部，成为将未使用的梭心套101安装于梭子71的状态。CPU16驱动移动气缸147，使卡盘装置142向左方移动(S35)。

CPU16基于存储于存储装置19的更换历史，特定出最后存储的保持位置152。CPU16驱动伺服马达122来使卡盘机构130移动，在特定出的保持位置152的左正面所正对的位置配置后侧的卡盘装置132(S37)。CPU16驱动移动气缸137，使卡盘装置132向右方移动。卡盘装置132将由把持部133和爪部134把持的使用完毕的梭心套101安装于保持位置152的保持销152A。CPU16驱动开闭气缸145，使爪部144在俯视时顺时针转动。爪部134的突部松开梭心套101的手柄部，成为将使用完毕的梭心套101安装于保持位置152的状态。CPU16驱动移动气缸137，使卡盘装置132向左方移动(S39)。

CPU16基于存储于存储装置19的更换历史，判断料盒150是否保持未使用的梭心套101。料盒150能够保持8个梭心套101。在作为更换历史存储的更换对象的保持位置152的历史为8个的情况下(S41：否)，CPU16在操作部15的显示部14进行催促料盒150的更换的显示(S51)，结束梭心套更换处理。在作为更换历史存储的更换对象的保持位置152的历史为7个以下的情况下(S41：是)，CPU16按照排列顺序将保持于下一保持位置152的梭心套101作为更换对象。CPU16驱动伺服马达122使卡盘机构130移动，在保持作为更换对象的梭心套101的保持位置152的左正面所正对的位置配置前侧的卡盘装置142(S43)。

CPU16驱动移动气缸147，使卡盘装置142向右方移动。卡盘装置142的把持部143使把持面143A抵接于作为更换对象的梭心套101的左表面。CPU16驱动开闭气缸145，使爪部144在俯视时逆时针转动，在与把持部143之间夹着手柄部，由卡盘装置142把持作为更换对象的梭心套101(S45)。CPU16驱动移动气缸147，使把持有梭心套101的卡盘装置142向左方移动。

CPU16将对作为更换对象的梭心套101进行了保持的料盒150的保持位置152作为更换历史存储于存储装置19(S47)。CPU16驱动伺服马达122来使卡盘机构130移动，在梭子71的左正面所正对的位置配置后侧的卡盘装置132(S49)。CPU16通过以上步骤结束梭心套更换处理。

如以上说明的那样，滑架160能够在更换位置与装卸位置这两个位置之间移动。在滑架160位于更换位置时，移动装置120能够使卡盘机构130在梭子71与料盒150中的作为更换对象的梭心套101的保持位置152之间移动，来更换梭心套101。即，梭心套更换装置100在更换梭心套101时，能够在将滑架160配置于更换位置的状态下使卡盘机构130移动，能够对作为更换对象的梭心套101进行把持和松开。因此，梭心套更换装置100不必联动地进行卡盘机构130的移动与滑架160的移动，能够精度良好地更换梭心套101。另外，滑架160能够向自用于缝制的梭子机构7、下轨道73或下花键轴75等机械密集的梭子71附近的更换位置离开的装卸位置移动。因此，操作者能够容易地从位于装卸位置的滑架160拆下料盒150并将新的料盒150安装于滑架160。

移动装置120能够使滑架160在更换位置与装卸位置之间移动。因此，梭心套更换装置100能够将卡盘机构130的移动和滑架160的移动的驱动源设为一个，能够实现结构的简化。

在滑架160位于第1位置时，固定机构165、175与解除销111相接触，料盒150成为解除状态，因此，在滑架160到达了装卸位置时，操作者容易取出料盒150。在滑架160位于第2位置时，固定机构165、175与解除销111分开，料盒150成为固定状态，因此，在滑架160到达更换位置之前的移动过程中，料盒150不会从滑架160脱离。而且，在滑架160到达了更换位置时，卡盘机构130在把持作为更换对象的梭心套101的情况下，料盒150不移动，因此，能够精度良好地更换梭心套101。

在更换梭心套101之前，CPU16能够在预先利用前侧的卡盘装置142把持作为更换对象的梭心套101的状态下，在与梭子71正对的位置配置后侧的卡盘装置132。因此，在更换梭心套101时，梭心套更换装置100能够利用卡盘装置132立即从梭子71取出使用完毕的梭心套101，利用卡盘装置142将作为更换对象的梭心套101安装于梭子71，迅速地进行梭心套101的更换。

在滑架160位于更换位置时，将销杆116的顶端部117插入到固定孔183A，由此，滑架160能够对料盒150进行定位。由于销杆116的顶端部117为锥状，因此，在向固定孔183A插入时，即使滑架160位于相对于更换位置偏离的位置，也能够通过固定孔183A沿着锥状，使滑架160向更换位置移动。因此，卡盘机构130在把持作为更换对象的梭心套101的情况下，料盒150不移动，且能够通过料盒150的可靠的定位来精度良好地更换梭心套101。

由于轨道112从更换位置朝向装卸位置向下方倾斜，因此，在相对于位于装卸位置的滑架160装卸料盒150时，能够相对于框体22、保持板23的下表面确保上下方向的间隙，因此，操作者容易进行料盒150的更换作业。

在上述实施方式中，滑动件163、173以及轨道112为本发明的滑架移动机构的一例。移动装置120为本发明的卡盘移动机构的一例。把持部133、143、爪部134、144、开闭气缸135、145为本发明的把持机构的一例。轨道136、146、移动气缸137、147、基部138、148为本发明的接近/分开机构的一例。连结板149为本发明的连结机构的一例。解除销111为本发明的解除构件的一例。固定孔183A为本发明的孔部的一例。销杆116为本发明的销的一例。固定装置115为本发明的销驱动机构的一例。轨道112为本发明的轨道的一例。卡盘装置132为本发明的第一卡盘的一例。卡盘装置142为本发明的第二卡盘的一例。进行S21、S45的处理的CPU16为本发明的更换准备部的一例。进行S25、S49的处理的CPU16为本发明的事前配置部的一例。进行S31的处理的CPU16为本发明的使用完毕取出部的一例。进行S35的处理的CPU16为本发明的对象安装部的一例。进行S39的处理的CPU16为本发明的使用完毕回收部的一例。

本发明的缝制装置除了上述实施方式以外能够进行各种变更。料盒150能够保持8个梭心套101，但并不限于8个，只要是多个即可。滑架160的固定机构165、175也可以仅设于滑架160的左侧或仅设于滑架160的右侧。连结板149并不限于板状，也可以销状。滑架160通过与卡盘机构130相连结，利用移动装置120在更换位置与装卸位置之间移动，但也可以不进行与卡盘机构130的连结，而是由操作者握住把手154来使滑架160移动。滑架160沿缝纫机1的前后方向在更换位置与装卸位置之间移动，但只要不与其他机构干扰，则并不限于此，例如，也可以在缝纫机1的左右方向上移动。固定孔183A并不限于贯通孔，既可以是凹部，也可以是在前后方向上对销杆116进行定位的一对板状的构件。也可以没有卡盘装置132、142中的任一者。在该情况下，也可以在料盒150或基台110设置暂时配置更换过程中的梭心套101的配置部。