一种装卸盘机机构

技术领域

本发明涉及食品设备技术领域，具体为一种装卸盘机机构。

背景技术

装卸盘机的作用是负责把空蒸盘从蒸车上自动搬运到摆盘机上以及负责把摆盘机上摆好馒头胚的蒸盘自动装运到蒸车上面，由于蒸盘长宽尺寸比较大进而摆盘机与蒸车的体积也比较大，将蒸盘在摆盘机与蒸车之间来回搬运需要的机械手运行距离也需要很长进而现有的装卸盘机长宽尺寸都比较大，蒸盘是由钢丝焊接而成的网板即外形尺寸精度不高平面度差以及刚性差受力容易变形导致不容易搬运。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种装卸盘机机构，具备装卸盘机外形尺寸小进而占用空间小、易搬运由钢丝焊接而成的蒸盘等优点，解决了装卸盘机外形尺寸大导致占用空间大、不易搬运由钢丝焊接而成的蒸盘的问题。

(二)技术方案

为实现上述装卸盘机外形尺寸小进而占用空间小、易搬运由钢丝焊接而成的蒸盘目的，本发明提供如下技术方案：一种装卸盘机机构，包括装卸盘机支架，装卸盘机支架的内壁固定安装有Z轴直线导轨，Z轴直线导轨之间固定安装有传动齿条，Z轴直线导轨的一侧通过滑块安装有沿Z轴方向运动的X轴机械臂总成，X轴机械臂总成包括X轴滑板和X轴支撑架，X轴滑板的上方安装有带减速器电机，带减速器电机的转轴安装有与传动齿条啮合的传动齿轮，X轴支撑架的上方安装有X轴直线导轨以及X轴驱动电机，X轴直线导轨的下方通过滑块安装有沿X轴方向运动的X轴活动支架，X轴活动支架与X轴驱动电机之间设置有X轴同步带，X轴活动支架的下方安装有Y轴机器臂总成，Y轴机器臂总成包括Y轴型材支架，Y轴型材支架的下方固定安装有Y轴直线导轨，Y轴直线导轨的下方通过滑块安装有沿Y轴方向运动的Y轴滑板，Y轴型材支架的一侧安装有Y轴驱动电机，Y轴驱动电机与Y轴滑板之间设置有Y轴同步带，Y轴滑板的下方安装有装卸盘夹具总成，装卸盘夹具总成包括夹具支架，夹具支架内部的上方安装有夹具直线导轨，夹具直线导轨的下方设置有沿夹具直线导轨方向运动的旋转气缸，旋转气缸的一侧安装有导轨滑台手指气缸以及蒸盘钩子，导轨滑台手指气缸的一侧安装有通过导轨滑台手指气缸驱动的蒸盘夹子，夹具直线导轨的一端设置有夹具驱动电机，夹具驱动电机与旋转气缸之间设置有夹具同步带，夹具支架下方的两侧安装有蒸盘导向托板，蒸盘导向托板的中部设置有回弹压板，蒸盘导向托板之间设置有蒸盘主体。

优选的，带减速器电机所配置的减速器为行星减速器及带有自锁功能，带减速器电机所配置的电机为带抱闸电机及断电时转轴被锁定不可再转动。

优选的，X轴同步带通过两个由X轴驱动电机驱动的同步轮安装在X轴支撑架的上方，X轴同步带的局部部位与X轴活动支架固定进而X轴活动支架跟随X轴同步带同步运动。

优选的，Y轴驱动电机、Y轴滑板和Y轴同步带三者之间的连接关系以及驱动关系与X轴活动支架、X轴驱动电机和X轴同步带三者之间的连接关系以及驱动关系相同。

优选的，旋转气缸通过滑块以及钣金件安装在夹具直线导轨的下方，夹具驱动电机、旋转气缸和夹具同步带三者之间的连接关系以及驱动关系与X轴活动支架、X轴驱动电机和X轴同步带三者之间的连接关系以及驱动关系相同。

优选的，蒸盘主体是由钢丝焊接而成的网板，蒸盘钩子可插入蒸盘主体内部的网孔内。

优选的，旋转气缸驱动导轨滑台手指气缸摆动使得导轨滑台手指气缸处于竖直状态或者水平状态，导轨滑台手指气缸处于水平状态时导轨滑台手指气缸与蒸盘主体之间设置有间距且间距尺寸大于蒸盘主体上方馒头胚的高度。

优选的，回弹压板通过两根压缩弹簧的弹力作用在蒸盘导向托板的内侧壁活动，蒸盘主体被送入两根蒸盘导向托板之间时回弹压板往外侧运动并且弹簧被压缩，同时回弹压板也给蒸盘主体一个侧向压力使得蒸盘主体被固定在两根蒸盘导向托板之间。

优选的，装卸盘机支架为由方形钢管以及铁板焊接而成的内部中空的长方体架子，通过内部结构的驱动蒸盘夹子与蒸盘钩子可运动到装卸盘机支架的外部抓取蒸盘主体。

(三)有益效果

与现有技术相比，本发明提供了一种装卸盘机机构，具备以下有益效果：

1、该装卸盘机机构，通过Y轴机器臂总成和装卸盘夹具总成的配合设置，使该装卸盘机机构具备了装卸盘机外形尺寸小进而占用空间小的效果，通过轻量化结构设计使得Y轴机器臂总成以及装卸盘夹具总成的质量很轻进而在往外延伸时需要的支撑力减小，进而装卸盘机机构内支撑Y轴机器臂总成和装卸盘夹具总成所需的结构也小，使得该装卸盘机机构的体积整体减小进而实现占用空间小的效果。

2、该装卸盘机机构，通过蒸盘钩子、蒸盘夹子和蒸盘导向托板的配合设置，使该装卸盘机机构具备了可轻易搬运由钢丝焊接而成的蒸盘的效果，通过蒸盘钩子穿过蒸盘的网孔将蒸盘拖到蒸盘导向托板内，以及通过蒸盘夹子夹住蒸盘的边缘推动蒸盘在蒸盘导向托板上移动的方式搬运蒸盘，即使蒸盘比较柔软且外形尺寸不精确也能顺利搬运由钢丝焊接而成的蒸盘。

附图说明

图1为本发明提出的一种装卸盘机机构外观视图的结构示意图；

图2为本发明提出的一种装卸盘机机构X轴机械臂总成第一立体视图的结构示意图；

图3为本发明提出的一种装卸盘机机构X轴机械臂总成第二立体视图的结构示意图；

图4为本发明提出的一种装卸盘机机构Y轴机器臂总成的结构示意图；

图5为本发明提出的一种装卸盘机机构装卸盘夹具总成第一立体视图的结构示意图；

图6为本发明提出的一种装卸盘机机构装卸盘夹具总成第二立体视图的结构示意图。

图中：1、装卸盘机支架；2、Z轴直线导轨；3、传动齿条；4、X轴机械臂总成；401、X轴滑板；402、X轴支撑架；403、带减速器电机；404、传动齿轮；405、X轴直线导轨；406、X轴驱动电机；407、X轴活动支架；408、X轴同步带；5、Y轴机器臂总成；501、Y轴型材支架；502、Y轴直线导轨；503、Y轴滑板；504、Y轴驱动电机；505、Y轴同步带；6、装卸盘夹具总成；601、夹具支架；602、夹具直线导轨；603、旋转气缸；604、导轨滑台手指气缸；605、蒸盘钩子；606、蒸盘夹子；607、夹具驱动电机；608、夹具同步带；609、蒸盘导向托板；610、回弹压板；7、蒸盘主体。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-6，一种装卸盘机机构，包括装卸盘机支架1，装卸盘机支架1的内壁固定安装有Z轴直线导轨2，Z轴直线导轨2之间固定安装有传动齿条3，Z轴直线导轨2的一侧通过滑块安装有沿Z轴方向运动的X轴机械臂总成4，X轴机械臂总成4包括X轴滑板401和X轴支撑架402，X轴滑板401的上方安装有带减速器电机403，带减速器电机403所配置的减速器为行星减速器及带有自锁功能，带减速器电机403所配置的电机为带抱闸电机及断电时转轴被锁定不可再转动，带减速器电机403的转轴安装有与传动齿条3啮合的传动齿轮404，带减速器电机403工作时驱动传动齿轮404转动由于传动齿轮404与传动齿条3啮合进而X轴机械臂总成4上下运动，X轴支撑架402的上方安装有X轴直线导轨405以及X轴驱动电机406，X轴直线导轨405的下方通过滑块安装有沿X轴方向运动的X轴活动支架407，X轴活动支架407与X轴驱动电机406之间设置有X轴同步带408，X轴同步带408通过两个由X轴驱动电机406驱动的同步轮安装在X轴支撑架402的上方，X轴同步带408的局部部位与X轴活动支架407固定进而X轴活动支架407跟随X轴同步带408同步运动，X轴活动支架407的下方安装有Y轴机器臂总成5，Y轴机器臂总成5包括Y轴型材支架501，Y轴型材支架501的下方固定安装有Y轴直线导轨502，Y轴直线导轨502的下方通过滑块安装有沿Y轴方向运动的Y轴滑板503，Y轴型材支架501的一侧安装有Y轴驱动电机504，Y轴驱动电机504与Y轴滑板503之间设置有Y轴同步带505，Y轴驱动电机504、Y轴滑板503和Y轴同步带505三者之间的连接关系以及驱动关系与X轴活动支架407、X轴驱动电机406和X轴同步带408三者之间的连接关系以及驱动关系相同，Y轴滑板503的下方安装有装卸盘夹具总成6，装卸盘夹具总成6包括夹具支架601，夹具支架601内部的上方安装有夹具直线导轨602，夹具直线导轨602的下方设置有沿夹具直线导轨602方向运动的旋转气缸603，旋转气缸603的一侧安装有导轨滑台手指气缸604以及蒸盘钩子605，导轨滑台手指气缸604的一侧安装有通过导轨滑台手指气缸604驱动的蒸盘夹子606，夹具直线导轨602的一端设置有夹具驱动电机607，夹具驱动电机607与旋转气缸603之间设置有夹具同步带608，夹具支架601下方的两侧安装有蒸盘导向托板609，蒸盘导向托板609的中部设置有回弹压板610，旋转气缸603通过滑块以及钣金件安装在夹具直线导轨602的下方，夹具驱动电机607、旋转气缸603和夹具同步带608三者之间的连接关系以及驱动关系与X轴活动支架407、X轴驱动电机406和X轴同步带408三者之间的连接关系以及驱动关系相同，蒸盘导向托板609之间设置有蒸盘主体7，蒸盘主体7是由钢丝焊接而成的网板，蒸盘钩子605可插入蒸盘主体7内部的网孔内，旋转气缸603驱动导轨滑台手指气缸604摆动使得导轨滑台手指气缸604处于竖直状态或者水平状态，导轨滑台手指气缸604处于水平状态时导轨滑台手指气缸604与蒸盘主体7之间设置有间距且间距尺寸大于蒸盘主体7上方馒头胚的高度，回弹压板610通过两根压缩弹簧的弹力作用在蒸盘导向托板609的内侧壁活动，蒸盘主体7被送入两根蒸盘导向托板609之间时回弹压板610往外侧运动并且弹簧被压缩，同时回弹压板610也给蒸盘主体7一个侧向压力使得蒸盘主体7被固定在两根蒸盘导向托板609之间，装卸盘机支架1为由方形钢管以及铁板焊接而成的内部中空的长方体架子，通过内部结构的驱动蒸盘夹子606与蒸盘钩子605可运动到装卸盘机支架1的外部抓取蒸盘主体7。

在使用时通过控制带减速器电机403输出轴的转动方向控制X轴机械臂总成4的高度，其中因为带减速器电机403带有自锁功能以及通过行星减速减速器减速进而即使断电X轴机械臂总成4也不会掉落同时运行也平稳，进一步通过Y轴驱动电机504驱动Y轴同步带505转动进而驱动Y轴滑板503在Y轴直线导轨502下方滑动，同时夹具驱动电机607也驱动夹具同步带608转动进而驱动夹具直线导轨602下方的蒸盘钩子605以及蒸盘夹子606运动，当蒸盘钩子605与蒸盘夹子606和Y轴滑板503的运动方向相同时蒸盘钩子605与蒸盘夹子606可以延伸出装卸盘机支架1外面抓取蒸盘主体7，其中蒸盘钩子605抓取蒸盘主体7的方式是从下方勾住然后拉到蒸盘导向托板609内部，蒸盘夹子606抓取蒸盘主体7的方式是从夹住蒸盘边缘然后推动蒸盘离开蒸盘导向托板609，在此过程中即使蒸盘变形或者定位不精确也能顺利抓取，由于Y轴机器臂总成5以及装卸盘夹具总成6的质量很轻进而在往外延伸时需要的支撑力减小，进而装卸盘机机构内支撑Y轴机器臂总成5和装卸盘夹具总成6所需的结构也小，使得该装卸盘机机构的体积整体减小进而实现占用空间小的效果。

综上所述，该装卸盘机机构通过轻量化结构设计使得Y轴机器臂总成5以及装卸盘夹具总成6的质量很轻进而在往外延伸时需要的支撑力减小，进而装卸盘机机构内支撑Y轴机器臂总成5和装卸盘夹具总成6所需的结构也小，使得该装卸盘机机构的体积整体减小进而实现占用空间小的效果，通过蒸盘钩子605穿过蒸盘的网孔将蒸盘拖到蒸盘导向托板609内，以及通过蒸盘夹子606夹住蒸盘的边缘推动蒸盘在蒸盘导向托板609上移动的方式搬运蒸盘，即使蒸盘比较柔软且外形尺寸不精确也能顺利搬运由钢丝焊接而成的蒸盘。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。