无人机的控制方法、装置、设备及无人机

技术领域

本申请涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机的控制方法、装置、设备及无人机。

背景技术

随着无人机技术的发展，无人机逐渐被应用到各种应用场景中。

目前，无人机应用过程中经常出现无人机黑飞现象。黑飞是指没有获得民航管理部门的飞行许可的飞行行为。

发明人在实现本申请的过程中发现，无人机飞行过程中，可能会被其他无人机有意或者无意的碰撞，导致无人机的飞行安全无法保证。尤其当载人无人机被其他无人机碰撞后，会威胁到机上人员的生命安全。

发明内容

本申请实施例提供一种无人机的控制方法、装置、设备及无人机，用以提高无人机的飞行安全性。

第一方面，本申请实施例提供一种无人机的控制方法，包括：

在第一无人机飞行过程中，获取所述第一无人机的探测装置对障碍物进行探测得到的第一探测信息；

根据所述第一探测信息，确定所述第一无人机的预设距离范围内是否存在第二无人机；

若存在，则控制所述第一无人机的干扰装置向所述第二无人机发射干扰信号。

一种可能的实现方式中，控制所述第一无人机的干扰装置向所述第二无人机发射干扰信号，包括：

根据所述第一探测信息，确定所述第二无人机与所述第一无人机之间的相对位置关系；

根据所述相对位置关系，对所述干扰装置的姿态进行调整，以使所述干扰装置的信号发射口朝向所述第二无人机；

控制所述干扰装置向所述第二无人机发射干扰信号。

一种可能的实现方式中，根据所述相对位置关系，对所述干扰装置的姿态进行调整，包括：

根据所述相对位置关系，确定所述干扰装置对应的调整参数，所述调整参数包括下述中的一种或者多种：在水平方向的位移、在水平方向的旋转角度、在竖直方向的位移、在竖直方向的俯仰角度；

根据所述调整参数，对所述干扰装置的姿态进行调整。

一种可能的实现方式中，根据所述相对位置关系，对所述干扰装置的姿态进行调整之后，还包括：

获取所述第一无人机的摄像头对所述第二无人机进行跟踪采集得到的图像；

根据所述第二无人机在所述图像中的位置，对所述干扰装置的姿态进行修正，以使所述干扰装置的信号发射口跟踪瞄准所述第二无人机。

一种可能的实现方式中，控制所述干扰装置向所述第二无人机发射干扰信号之后，还包括：

获取所述探测装置对所述第二无人机进行跟踪探测得到的第二探测信息，所述第二探测信息用于指示所述第二无人机的实时位置；

根据所述第二探测信息，调整所述第一无人机的飞行参数，以使所述第一无人机在飞行过程中躲避所述第二无人机。

一种可能的实现方式中，所述第一探测信息包括：所述障碍物的点云数据，以及所述障碍物与所述第一无人机之间的距离；根据所述第一探测信息，确定所述第一无人机的预设距离范围内是否存在第二无人机，包括：

若所述点云数据的形状特征与无人机的形状特征之间的匹配度大于或者等于匹配阈值，且所述距离小于或者等于所述预设距离，则确定所述第一无人机的预设距离范围内存在第二无人机。

一种可能的实现方式中，所述干扰信号包括：预设频段的通信干扰信号，和/或，全球导航卫星系统GNSS干扰信号。

第二方面，本申请实施例提供一种无人机的控制装置，包括：

获取模块，用于在第一无人机飞行过程中，获取所述第一无人机的探测装置对障碍物进行探测得到的第一探测信息；

确定模块，用于根据所述第一探测信息，确定所述第一无人机的预设距离范围内是否存在第二无人机；

控制模块，用于在所述第一无人机的预设距离范围内存在所述第二无人机时，控制所述第一无人机的干扰装置向所述第二无人机发射干扰信号。

一种可能的实现方式中，所述控制模块具体用于：

根据所述第一探测信息，确定所述第二无人机与所述第一无人机之间的相对位置关系；

根据所述相对位置关系，对所述干扰装置的姿态进行调整，以使所述干扰装置的信号发射口朝向所述第二无人机；

控制所述干扰装置向所述第二无人机发射干扰信号。

一种可能的实现方式中，所述控制模块具体用于：

根据所述相对位置关系，确定所述干扰装置对应的调整参数，所述调整参数包括下述中的一种或者多种：在水平方向的位移、在水平方向的旋转角度、在竖直方向的位移、在竖直方向的俯仰角度；

根据所述调整参数，对所述干扰装置的姿态进行调整。

一种可能的实现方式中，所述获取模块还用于：获取所述第一无人机的摄像头对所述第二无人机进行跟踪采集得到的图像；

所述控制模块还用于：根据所述第二无人机在所述图像中的位置，对所述干扰装置的姿态进行修正，以使所述干扰装置的信号发射口跟踪瞄准所述第二无人机。

一种可能的实现方式中，所述获取模块还用于：获取所述探测装置对所述第二无人机进行跟踪探测得到的第二探测信息，所述第二探测信息用于指示所述第二无人机的实时位置；

所述控制模块还用于：根据所述第二探测信息，调整所述第一无人机的飞行参数，以使所述第一无人机在飞行过程中躲避所述第二无人机。

一种可能的实现方式中，所述第一探测信息包括：所述障碍物的点云数据，以及所述障碍物与所述第一无人机之间的距离；所述确定模块具体用于：

若所述点云数据的形状特征与无人机的形状特征之间的匹配度大于或者等于匹配阈值，且所述距离小于或者等于所述预设距离，则确定所述第一无人机的预设距离范围内存在第二无人机。

一种可能的实现方式中，所述干扰信号包括：预设频段的通信干扰信号，和/或，全球导航卫星系统GNSS干扰信号。

第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行第一方面中任一项所述的方法。

第四方面，本申请实施例提供一种无人机，包括：

机身；

探测装置，设置在所述机身上，用于探测障碍物；

干扰装置，设置在所述机身上，用于发射干扰信号；

控制器，用于执行如第一方面任一项所述的方法。

一种可能的实现方式中，所述无人机还包括：转动装置，所述转动装置设置在所述机身与所述干扰装置之间；

所述转动装置用于带动所述干扰装置沿至少一个转动轴转动，以对所述干扰装置的姿态进行调整。

一种可能的实现方式中，所述转动装置包括：与所述机身连接的第一转动电机，以及与所述第一转动电机连接的第二转动电机；所述干扰装置与所述第二转动电机连接；

所述第一转动电机用于带动所述干扰装置沿竖直轴转动，以调整所述干扰装置的信号发射口的水平朝向；

所述第二转动电机用于带动所述干扰装置沿水平轴转动，以调整所述干扰装置的信号发射口的俯仰角度。

一种可能的实现方式中，所述干扰装置上设置有摄像头，所述摄像头用于采集所述干扰装置的信号发射口所朝方向上的图像。

一种可能的实现方式中，所述干扰装置设置在所述机身的上表面或者下表面。

一种可能的实现方式中，所述探测装置包括下述中的至少一种：

电磁波雷达探测设备、激光雷达探测设备、视觉传感器、超声波探测设备。

第五方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面任一项所述的方法。

第六方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面任一项所述的方法。

本申请实施例提供的无人机的控制方法、装置、设备及无人机，该方法包括：在第一无人机飞行过程中，获取所述第一无人机的探测装置对障碍物进行探测得到的第一探测信息；根据所述第一探测信息，确定所述第一无人机的预设距离范围内是否存在第二无人机；若存在，则控制所述第一无人机的干扰装置向所述第二无人机发射干扰信号，以使第二无人机停止飞行或者失控坠毁，从而避免第一无人机被第二无人机碰撞，保证第一无人机的飞行安全。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种应用场景的示意图；

图2为本申请实施例提供的一种无人机的控制方法的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的另一种无人机的控制方法的流程示意图；

图4为本申请实施例提供的一种无人机的控制装置的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的一种无人机的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

如前所述，目前，无人机应用过程中经常出现无人机黑飞现象，即，无人机在没有取得民航管理部门的飞行许可的情况下进行飞行。因此，一些场景中，由于无人机之间不知道彼此的飞行航线，可能导致无人机之间发生碰撞。另外，还有一些场景中，在无人机飞行过程中，也可能会被其他无人机有意碰撞。无人机之间发生碰撞后通常会导致无人机坠毁，给无人机带来较大的损失。尤其当载人无人机被其他无人机碰撞后，会威胁到机上人员的生命安全。

为了解决上述技术问题，本申请提供一种无人机的控制方法、装置、设备以及无人机，能够防止无人机被其他无人机碰撞，从而保证无人机的飞行安全性。

图1为本申请实施例提供的一种应用场景的示意图。如图1所示，在本申请的应用场景中，第一无人机在飞行过程中，第一无人机的预设距离范围内不允许出现其他无人机。其中，第一无人机的预设距离范围可以是指以第一无人机为中心、以预设距离为半径的圆形覆盖范围。

具体的，第一无人机在飞行过程中，持续的检测第一无人机的预设距离范围内是否存在第二无人机。若检测到第一无人机的预设距离范围内存在第二无人机，则第一无人机向第二无人机发射干扰信号，以使第二无人机停止飞行或者失控坠毁，从而避免第一无人机被第二无人机碰撞，保证第一无人机的飞行安全。

示例性的，一些场景中，第一无人机可以为合法飞行的无人机，第二无人机可以为非法飞行(即黑飞)的无人机。根据第一无人机取得的飞行许可，第一无人机的预设距离范围内不允许其他无人机飞行。因此，当第一无人机检测到预设距离范围内存在第二无人机时，说明该第二无人机为非法飞行的无人机。第一无人机为了防止自身被第二无人机有意或者无意碰撞，可以向第二无人机发射干扰信号，以使第二无人机停止飞行或者失控坠毁，从而保证第一无人机的飞行安全性。

示例性的，另一些场景中，第一无人机可以为载人飞行的无人机，第二无人机可以为非法飞行(即黑飞)的无人机。第一无人机上载有人员，对飞行安全性要求极高。因此，当第一无人机检测到预设距离范围内存在第二无人机时，第一无人机为了防止自身被第二无人机有意或者无意碰撞，可以向第二无人机发射干扰信号，以使第二无人机停止飞行或者失控坠毁，从而保证第一无人机的飞行安全性。

本申请实施例中，一些场景中，第一无人机或者第二无人机可以是多旋翼无人机。示例的，可以是四旋翼无人机、六旋翼无人机、八旋翼无人机，等。另一些场景中，第一无人机或者第二无人机还可以是垂直起降无人机。又一些场景中，第一无人机或者第二无人机还可以是固定翼无人机。

本申请实施例提供的无人机的控制方法可以由控制设备执行，所述控制设备和第一无人机之间建立通信连接。在一些实施例中，所述控制设备可以设置在第一无人机上。在另一些实施例中，所述控制设备可以是集成在第一无人机中的部件，即第一无人机包括所述控制设备。在又一些实施例中，所述控制设备可以在空间上独立于第一无人机，例如，所述控制设备可以位于地面，等。

下面以具体地实施例对本申请的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。

图2为本申请实施例提供的一种无人机的控制方法的流程示意图。如图2所示，本实施例的方法包括：

S201：在第一无人机飞行过程中，获取所述第一无人机的探测装置对障碍物进行探测得到的第一探测信息。

本实施例中，第一无人机上设置有探测装置，探测装置用于探测障碍物。

可选的，所述探测装置包括下述中的至少一种：电磁波雷达探测设备、激光雷达探测设备、视觉传感器、超声波探测设备等。

一些示例中，所述探测装置可以采用全向探测装置，这样可以探测到第一无人机周围各个方向的障碍物。示例性的，探测装置可以采用360度全向雷达，或者，探测装置可以采用360度全向相机，等。

另一些示例中，第一无人机上可以设置多个探测装置，不同的探测装置可用于探测不同方向的障碍物。示例性的，以雷达为例，第一无人机可以设置有前向雷达、后向雷达、左侧雷达和右侧雷达。前向雷达用于探测第一无人机前方的障碍物，后向雷达用于探测第一无人机后方的障碍物，左侧雷达用于探测第一无人机左侧的障碍物，右侧雷达用于探测第一无人机右侧的障碍物。

S202：根据所述第一探测信息，确定所述第一无人机的预设距离范围内是否存在第二无人机。

其中，第二无人机是指除第一无人机之外的其他无人机。

本实施例中，探测装置对障碍物进行探测得到第一探测信息，第一探测信息可以指示障碍物的位置、速度、方位、形状等信息中的一种或者多种。可以根据第一探测信息，确定第一无人机的预设距离范围内是否存在第二无人机。

可选的，所述第一探测信息包括：障碍物的点云数据以及障碍物与第一无人机之间的距离。根据点云数据的形状特征可以识别出障碍物是否为无人机。在确定障碍物为无人机的情况下，可以根据障碍物与第一无人机之间的距离，确定该障碍物是否位于第一无人机的预设距离范围内。

也就是说，若障碍物的点云数据的形状特征与无人机的形状特征之间的匹配度大于或者等于匹配阈值，并且，障碍物与第一无人机之间的距离小于或者等于所述预设距离，则确定第一无人机的预设距离范围内存在第二无人机。

S203：若存在，则控制所述第一无人机的干扰装置向所述第二无人机发射干扰信号。

本实施例中，第一无人机上还设置有干扰装置。干扰装置是用于发射干扰信号的装置。若确定第一无人机的预设距离范围内存在第二无人机，则认为第一无人机存在被第二无人机碰撞的风险，因此，控制第一无人机的干扰装置向第二无人机发射干扰信号，以使第二无人机停止飞行或者失控坠毁，从而避免第一无人机被第二无人机碰撞，保证第一无人机的飞行安全。

一些可能的实现方式中，所述干扰信号可以包括：预设频段的通信干扰信号。示例性的，一些场景中，第二无人机在飞行过程中，需要接收地面遥控器发送的预设频段(例如：2.4G、5.1G、5.8G等频段)的控制信号。本实施例中的干扰信号可用于阻断第二无人机与地面遥控器之间的通信，使得第二无人机无法接收地面遥控器的控制信号，导致第二无人机失控坠毁。

另一些可能的实现方式中，所述干扰信号可以包括：GNSS干扰信号。能够理解，第二无人机在飞行过程中，需要根据自身的实时定位信息来进行飞行控制。因此，第二无人机在飞行过程中，需要与GNSS全球卫星定位系统进行通信，以实时更新自身的定位信息。本实施例中的干扰信号可用于阻断第二无人机与GNSS全球卫星定位系统之间的通信，使得第二无人机无法获取自身定位信息而停止飞行，例如：悬停(电源耗尽降落)、自动返航或者原地降落等。

再一些可能的实现方式中，所述干扰信号可以包括：预设频段的通信干扰信号和GNSS干扰信号。通过阻断第二无人机与地面遥控器之间的通信，并同时阻断第二无人机与GNSS全球卫星定位系统之间的通信，以最大程度保证第二无人机停止飞行或者失控坠毁，从而最大程度保证第一无人机的飞行安全。

本实施例提供的无人机的控制方法，包括：在第一无人机飞行过程中，获取所述第一无人机的探测装置对障碍物进行探测得到的第一探测信息；根据所述第一探测信息，确定所述第一无人机的预设距离范围内是否存在第二无人机；若存在，则控制所述第一无人机的干扰装置向所述第二无人机发射干扰信号，以使第二无人机停止飞行或者失控坠毁，从而避免第一无人机被第二无人机碰撞，保证第一无人机的飞行安全。

在上述实施例的基础上，下面结合一个具体的实施例对本申请的方案进行更详细的描述。

图3为本申请实施例提供的另一种无人机的控制方法的流程示意图。如图3所示，本实施例的方法包括：

S301：在第一无人机飞行过程中，获取所述第一无人机的探测装置对障碍物进行探测得到的第一探测信息。

S302：根据所述第一探测信息，确定所述第一无人机的预设距离范围内是否存在第二无人机。

应理解，S301和S302的具体实施方式与图2所示实施例中的S201和S202类似，此处不作赘述。

S303：若存在，则根据所述第一探测信息，确定所述第二无人机与所述第一无人机之间的相对位置关系。

S304：根据所述相对位置关系，对所述干扰装置的姿态进行调整，以使所述干扰装置的信号发射口朝向所述第二无人机。

示例性的，若第二无人机位于第一无人机的正前方，则对干扰装置的姿态进行调整，使得干扰装置的信号发射口朝向正前方。

示例性的，若第二无人机位于第一无人机的左侧，则对干扰装置的姿态进行调整，使得干扰装置的信号发射口朝向左侧。

一种可能的实现方式中，可以采用如下方式对干扰装置的姿态进行调整：根据所述相对位置关系，确定所述干扰装置对应的调整参数，并根据所述调整参数，对所述干扰装置的姿态进行调整。其中，所述调整参数包括下述中的一种或者多种：在水平方向的位移、在水平方向的旋转角度、在竖直方向的位移、在竖直方向的俯仰角度。

该实现方式中，通过调整干扰装置在水平方向的位移、水平方向的旋转角度、竖直方向的位移、竖直方向的俯仰角度中的一种或者多种，以保证干扰装置的信号发射口朝向第二无人机，使得干扰装置发射的干扰信号能够对第二无人机产生干扰，并致使第二无人机停止飞行或者失控坠毁。

不难理解，由于第一无人机和第二无人机均处于飞行状态，根据探测装置探测得到的第一探测信息，确定出的第二无人机与第一无人机之间的相对位置关系也是不断发生变化的，因此，经过S304对干扰装置的姿态进行调整后，通常只能保证干扰装置的信号发射口大致朝向第二无人机，而无法准确瞄准第二无人机。

因此，一些可能的实现方式中，在S304之后，还可以包括下述的S305和S306，用以使干扰装置的信号发射口准确跟踪瞄准第二无人机。

S305：获取所述第一无人机的摄像头对所述第二无人机进行跟踪采集得到的图像。

本实施例中，第一无人机上还设置有摄像头。摄像头用于对第二无人机进行图像采集。摄像头的数量可以为一个或者多个。本实施例对于摄像头的设置位置不作限定。

一些可能的实现方式中，摄像头与干扰装置独立设置。在根据第一探测信息确定第二无人机与第一无人机之间的相对位置关系后，还可以根据相对位置关系，调整摄像头拍摄角度，以使摄像头可以对第二无人机进行跟踪采集。

另一些可能的实现方式中，摄像头可以设置在干扰装置上，并且，摄像头的拍摄方向与干扰装置的信号发射口的方向一致。这样，根据第二无人机与第一无人机之间的相对位置关系，对干扰装置的姿态进行调整，一方面可以使得干扰装置的信号发射口朝向第二无人机，另一方面还可以使得摄像头的拍摄方向也会朝向第二无人机，从而实现摄像头对第二无人机进行跟踪采集。

S306：根据所述第二无人机在所述图像中的位置，对所述干扰装置的姿态进行修正，以使所述干扰装置的信号发射口跟踪瞄准所述第二无人机。

能够理解，本实施例中，S304中根据相对位置关系对干扰装置的姿态进行调整，可以称为粗略调整，经过粗略调整后，可以使得干扰装置的信号发射口朝向(大致对准)第二无人机。进一步的，由于摄像头可以对第二无人机进行跟踪采集，因此，可以根据第二无人机在采集图像中的位置，对干扰装置的姿态进行微调，以使得干扰装置的信号发射口跟踪瞄准第二无人机。这样，可以提高对第二无人机干扰成功的概率。

一种可能的实现方式中，当摄像头设置在干扰装置上，并且，摄像头的拍摄方向与干扰装置的信号发射口的方向一致时，可以对干扰装置的姿态进行微调，只要使第二无人机位于图像的中心位置，即可使得干扰装置的信号发射口瞄准第二无人机。

S307：控制所述干扰装置向所述第二无人机发射干扰信号。

本实施例中，当干扰装置的信号发射口瞄准第二无人机之后，与图2所示实施例类似，可以控制干扰装置向第二无人机发射预设频段的通信干扰信号，和/或GNSS干扰信号，从而使得第二无人机停止飞行或者失控坠毁。

能够理解，第二无人机受到干扰信号的影响可能会失控坠毁。在第二无人机失控坠毁的过程中，第二无人机的移动轨迹将变得随机、无法预测。因此，在一些可能的实现方式中，在向第二无人机发射干扰信号之后，为了避免在第二无人机失控坠毁过程中与第一无人机发生碰撞，还可以继续执行下述步骤S308。

S308：获取所述探测装置对所述第二无人机进行跟踪探测得到的第二探测信息，并根据所述第二探测信息，调整所述第一无人机的飞行参数，以使所述第一无人机在飞行过程中躲避所述第二无人机。

其中，飞行参数包括但不限于：飞行轨迹、飞行速度、飞行方向、飞行高度等。

具体的，在干扰装置向第二无人机发射干扰信号的过程中以及发射干扰信号之后的时间内，探测装置持续对第二无人机进行跟踪探测，得到第二探测信息。第二探测信息用于指示第二无人机的实时位置。然后，根据第二探测信息，实时调整第一无人机的飞行参数，以使第一无人机在飞行过程中躲避第二无人机，这样，可以避免第一无人机被失控后的第二无人机碰撞，保证第一无人机的飞行安全性。

图4为本申请实施例提供的一种无人机的控制装置的结构示意图。本实施例的装置可以为软件和/或硬件的形式。如图4所示，本实施例提供的无人机的控制装置400，可以包括：获取模块401、确定模块402和控制模块403。

其中，获取模块401，用于在第一无人机飞行过程中，获取所述第一无人机的探测装置对障碍物进行探测得到的第一探测信息；

确定模块402，用于根据所述第一探测信息，确定所述第一无人机的预设距离范围内是否存在第二无人机；

控制模块403，用于在所述第一无人机的预设距离范围内存在所述第二无人机时，控制所述第一无人机的干扰装置向所述第二无人机发射干扰信号。

一种可能的实现方式中，所述控制模块403具体用于：

根据所述第一探测信息，确定所述第二无人机与所述第一无人机之间的相对位置关系；

根据所述相对位置关系，对所述干扰装置的姿态进行调整，以使所述干扰装置的信号发射口朝向所述第二无人机；

控制所述干扰装置向所述第二无人机发射干扰信号。

一种可能的实现方式中，所述控制模块403具体用于：

根据所述相对位置关系，确定所述干扰装置对应的调整参数，所述调整参数包括下述中的一种或者多种：在水平方向的位移、在水平方向的旋转角度、在竖直方向的位移、在竖直方向的俯仰角度；

根据所述调整参数，对所述干扰装置的姿态进行调整。

一种可能的实现方式中，所述获取模块401还用于：获取所述第一无人机的摄像头对所述第二无人机进行跟踪采集得到的图像；

所述控制模块403还用于：根据所述第二无人机在所述图像中的位置，对所述干扰装置的姿态进行修正，以使所述干扰装置的信号发射口跟踪瞄准所述第二无人机。

一种可能的实现方式中，所述获取模块401还用于：获取所述探测装置对所述第二无人机进行跟踪探测得到的第二探测信息，所述第二探测信息用于指示所述第二无人机的实时位置；

所述控制模块403还用于：根据所述第二探测信息，调整所述第一无人机的飞行参数，以使所述第一无人机在飞行过程中躲避所述第二无人机。

一种可能的实现方式中，所述第一探测信息包括：所述障碍物的点云数据，以及所述障碍物与所述第一无人机之间的距离；所述确定模块402具体用于：

若所述点云数据的形状特征与无人机的形状特征之间的匹配度大于或者等于匹配阈值，且所述距离小于或者等于所述预设距离，则确定所述第一无人机的预设距离范围内存在第二无人机。

一种可能的实现方式中，所述干扰信号包括：预设频段的通信干扰信号，和/或，全球导航卫星系统GNSS干扰信号。

本实施例提供的无人机的控制装置，可用于执行上述任意方法实施例中的无人机的控制方法，其实现原理和技术效果类似，此处不作赘述。

在上述实施例的基础上，本申请实施例还提供一种无人机，该无人机可以作为上述实施例中的第一无人机。即，该无人机具有防止被其他无人机碰撞的功能。下面结合图5进行描述。

图5为本申请实施例提供的一种无人机的结构示意图。如图5所示，本实施例提供的无人机500，包括：机身501、设置在机身上的探测装置502和干扰装置503、以及控制器(图5中未示出)。

其中，探测装置502用于探测障碍物。可选的，探测装置502可以包括下述中的至少一种：电磁波雷达探测设备、激光雷达探测设备、视觉传感器、超声波探测设备等。

需要说明的是，本实施例对于探测装置502的位置不作限定。探测装置502可以设置在机身501的任意位置，图5中以设置在机身501的上表面为例进行示意。

干扰装置503用于发射干扰信号。可选的，干扰装置503为用于发射预设频段的通信干扰信号和/或GNSS干扰信号的装置。

干扰装置503可以有多种形态，本实施例对此不作限定，只要是能够发射干扰信号的装置即可。图5中以干扰枪为例进行示意。

针对不同的无人机机型，干扰装置503在机身501的设置位置也可以不同。图5中，以干扰装置503设置在机身的下表面为例进行示意。当然，干扰装置503还可以设置在机身501的上表面。应理解，通过将干扰装置503设置在机身501的上表面或者下表面，便于干扰装置503向各个方向发射干扰信号，从而能够干扰位于各个方向的其他无人机。

一些可能的实现方式中，探测装置502可以为全向雷达。探测装置502设置在机身501的上表面，干扰装置503设置在机身的下表面。或者，探测装置502设置在机身501的下表面，干扰装置503设置在机身501的上表面。

一些可能的实现方式中，如图5所示，机身501的下表面设置有着陆支架506，当无人机500降落在地面时，着陆支架506用于支撑无人机500。本实施例中，可以将干扰装置503设置在机身501的下表面，这样，在无人机500降落到地面时，由于着陆支架506的支撑作用，机身501的下表面与地面之间有一定距离，因此，干扰装置503也不会与地面发生接触或者碰撞，从而对干扰装置503起到保护作用。

本实施例的控制器可以位于机身内，也可以位于地面。在无人机500飞行过程中，控制器可以获取探测装置502对障碍物进行探测得到的探测信息，并根据探测信息，确定无人机500的预设距离范围内是否存在其他无人机，若存在，则控制干扰装置503向其他无人机发射干扰信号，以使其他无人机停止飞行或者失控坠毁，从而保证无人机500的飞行安全性。

一种可能的实现方式中，如图5所示，本实施例的无人机500还可以包括转动装置504，转动装置504设置在机身501和干扰装置503之间。

转动装置504用于带动干扰装置503沿至少一个转动轴转动，以对干扰装置503的姿态进行调整，使得干扰装置503的信号发射口可以朝向特定方向。

具体的，控制器在确定无人机500的预设距离范围内存在其他无人机的情况下，可以根据探测信息，确定无人机500与其他无人机之间的相对位置关系，进而根据相对位置关系，控制转动装置504转动，转动装置504带动干扰装置503转动，以对干扰装置503的姿态进行调整，使得干扰装置503的信号发射口朝向其他无人机。

这样，通过设置转动装置504，使得无论其他无人机位于哪个方位，均可以通过转动装置504调节干扰装置503的姿态，使干扰装置503的信号发射口朝向其他无人机发射干扰信号，实现对其他无人机的反制。

一些可能的实现方式中，参见图5，转动装置504可以包括第一转动电机5041和第二转动电机5042。第一转动电机5041与机身501连接，第二转动电机5042连接于第一转动电机5041，干扰装置503连接于第二转动电机5042。

第一转动电机5041可以沿竖直轴转动，第一转动电机5041在转动的过程中，带动第二转动电机5042和干扰装置503转动，从而调整干扰装置503在水平方向的朝向。

第二转动电机5042可以沿水平轴转动，第二转动电机5042在转动的过程中，带动干扰装置503转动，从而调整干扰装置503的信号发射口的俯仰角度。

一些可能的实现方式中，参见图5，干扰装置503上设置有摄像头505。摄像头505的拍摄方向与干扰装置503的信号发射口的方向一致。摄像头505用于采集干扰装置503的信号发射口所朝方向上的图像。

通过将摄像头505设置在干扰装置503上，并且，摄像头505的拍摄方向与干扰装置503的信号发射口的方向一致，当控制器调整干扰装置503的姿态，使得干扰装置503的信号发射口朝向其他无人机时，也会同时使得摄像头505的拍摄方向朝向其他无人机，这样实现了摄像头505对其他无人机的跟踪采集。进一步的，通过摄像头505对其他无人机进行跟踪采集，使得可以根据其他无人机在采集图像中的位置，对干扰装置503的姿态进行微调，以使得干扰装置503的信号发射口跟踪瞄准其他无人机。这样，可以提高对其他人机干扰成功的概率。

应理解，本实施例中控制器可用于执行上述方法实施例中的无人机的控制方法，其实现原理和技术效果类似，此处不作赘述。

图6为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。该电子设备可以作为无人机的控制设备。一些示例中，该电子设备作为控制器集成在无人机内部。另一些示例中，该电子设备还可以位于地面。

如图6所示，本实施例提供的电子设备600，可以包括：包括：处理器601以及存储器602。

其中，存储器602，用于存储计算机程序；处理器601，用于执行存储器中存储的计算机程序，以实现上述实施例中无人机的控制方法。具体可以参见前述方法实施例中的相关描述，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。

可选地，存储器602既可以是独立的，也可以跟处理器601集成在一起。

当所述存储器602是独立于处理器601之外的器件时，所述电子设备600还可以包括：总线603，用于连接所述存储器602和处理器601。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括计算机程序，所述计算机程序用于实现如上任一方法实施例中的无人机的控制方法，其实现原理和技术效果类似，此处不作赘述。

本申请实施例还提供一种芯片，包括：存储器、处理器以及计算机程序，所述计算机程序存储在所述存储器中，所述处理器运行所述计算机程序执行上述任一方法实施例中的无人机的控制方法，其实现原理和技术效果类似，此处不作赘述。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一方法实施例中的无人机的控制方法，其实现原理和技术效果类似，此处不作赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个单元中。上述模块成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能模块的形式实现的集成的模块，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能模块存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本申请各个实施例所述方法的部分步骤。

应理解，上述处理器可以是中央处理单元(英文：Central Processing Unit，简称：CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：Digital Signal Processor，简称：DSP)、专用集成电路(英文：Application Specific Integrated Circuit，简称：ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合申请所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器，还可以为U盘、移动硬盘、只读存储器、磁盘或光盘等。

总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(ExtendedIndustry Standard Architecture，EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本申请附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。

上述存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。

一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于专用集成电路(Application Specific Integrated Circuits，简称：ASIC)中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于电子设备或主控设备中。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。