一种自动循迹和路径规划美缝机器

技术领域

本说明书一个或多个实施例涉及建筑家装工具领域，具体为一种自动循迹和路径规划美缝机器。

背景技术

现有的美缝机主要存在以下几个问题：

1、不能自动识别瓷砖缝隙的位置，在进行美缝工作前需操作人员将机器的工作部位对准瓷砖缝隙才能进行后续的工作；

2、不能自动规划工作路径，在完成一条缝隙的美缝工作后需操作人员将机器放置到另一条瓷砖缝隙上机器才能接着工作；

3、没有人机交互界面，美缝剂和蜡液的余量不能做到可视化，当原料耗尽时，不能及时提醒操作人员进行原料的更换和加注。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提出一种自动循迹和路径规划美缝机器，以解决上述背景技术中提出的不能自动识别瓷砖缝隙的位置，不能自动规划工作路径，没有人机交互界面的问题。

一种自动循迹和路径规划美缝机器，包括有

摄像头，

小车箱体，所述摄像头安装于小车箱体前端，所述小车箱体内设置有底板；

伺服电机支撑座，所述伺服电机支撑座固定于底板上表面，伺服电机支撑座上固定有伺服电机；

麦克纳姆轮，所述麦克纳姆轮成对设置，固定于伺服电机端部，用于小车箱体在地面移动；

注蜡管，所述注蜡管设置与小车箱体顶面，注蜡管伸入到小车箱体内；

美缝枪，所述美缝枪设置于小车箱体顶部尾端；

电源，所述电源设置于小车箱体上，用于对整个设备区供电；

显示屏，所述显示屏用于显示各项参数；

控制集成，所述控制集成设置于小车箱体上，用于对整体设备控制；

所述小车箱体内设置有清缝模块、除尘模块、涂蜡模块、美缝压缝模块、识别及轨迹规划模块；

所述清缝模块位于机器下部的前端，用于对瓷砖清缝；

所述除尘模块设置于清缝模块后方，用于对砖缝清洁；

所述涂蜡模块位于机器下部的中间位置；

所述美缝压缝模块位于机器下部的尾端；

所述激光发射器设置于小车箱体前端；

所述识别及轨迹规划模块位于机器的前端靠上位置，对瓷砖和缝隙的空间坐标点数据采集、处理、运算，形成了瓷砖和缝隙的实时位置，从而驱动机器准确的进行美缝工作。

作为本发明的一个实施例，所述小车箱体前端设置有激光发射器。

作为本发明的一个实施例，清缝模块包括了：

直线模组滑台，所述直线模组滑台竖直固定于底板上表面，所述直线模组滑台中部设置有螺纹杆，所述螺纹杆外表面螺纹套接有螺纹杆滑台；

刀架，所述刀架固定于螺纹杆滑台上进行上下方向移动；

步进电机，所述步进电机固定于直线模组滑台顶端，通过联轴器与螺纹杆固定连接，用于对螺纹杆提供驱动力；

刀具，所述刀具固定于刀架上，刀具插入到砖缝中，对砖缝进行清洁；

光杆固定台，所述光杆固定台固定于底板上表面；

光杆，所述光杆竖直固定于光杆固定台上表面中心处；

光杆滑台，所述光杆滑台滑动套设于光杆外表面，且与刀架相连接，所述光杆滑台与光杆件通过法兰式直线轴承连接；

导向轮，所述导向轮设与刀架侧表面底部，刀具插入砖缝内与导向轮配合对设备前进方向进行限位。

除尘模块的吸尘管头固定在刀架上，位于刀具的后方，倾斜角度为40°。

作为本发明的一个实施例，涂蜡模块的储蜡槽内加装了液位传感器，将蜡液的余量情况在显示屏中显示出来，当蜡液余量达到了警戒线时，会有相应的警报提示。

一种路径规划美缝机工作方法，包括有以下步骤

划分工作区，工人推着本发明机器沿着机器最大可工作区间的外围矩形绕行一周，确定机器的工作区间；

输入瓷砖数，将该区域横向和纵向瓷砖数量通过机器的显示屏操作界面输入机器程序中；

激光点采集，通过机器前端的激光发射器将一横向线形激光投射到瓷砖上，再由摄像头对瓷砖上的激光进行数据采集，通过采集到的众多的激光点，从而生成激光点云；

激光点云处理，通过点云聚类算法DBSCAN对原始点云进行拼接、去噪、分类、滤波处理等，输出预处理后的点云数据，得到贴近瓷砖和缝隙实体的点云数据；

使用opencv的拟合函数，通过从点云中提取出需要的坐标点进而拟合成直线，形成移动路线，美缝机沿移动路线移动对瓷砖美缝。

作为本发明的一个实施例，所述美缝机对瓷砖美缝包括有

清缝模块步进电机启动，刀架缓缓下降，刀具和导向轮进入瓷砖缝隙；

大功率吸尘器启动，除尘模块工作；

涂蜡模块电机启动，高密度海绵滚轮开始转动，电磁阀打开，蜡液流下，滴落在海绵滚轮上；

美缝枪电机启动，美缝剂挤出。

作为本发明的一个实施例，所述美缝机移动路线包括有纵向移动路线与横向路线移动。

作为本发明的一个实施例，所述美缝机沿纵向移动路线移动包括有

所述纵向移动路线整体为几字形，以工作边界的端点为起点，沿纵向移动路线移动，纵向移动过程中对瓷砖美缝；

行进的过程中不断检测是否到达与工作外围重合的的横向移动路线，若没有检测到，机器继续行进工作，若检测到，则表明机器已经工作到当前加工缝隙的尽头，美缝机停止工作，且横向移动；

美缝机横向移动过程中，不对瓷砖进行美缝，对是否到达纵向移动路线与边界交叉点进行检测，若到达交叉点，美缝机在方向上转动180°，完成掉头转向，继续沿纵向移动路线移动；

若同时检测到横向移动路线与纵向移动路线交叉点与边界端点重合，就说明纵向所有缝隙美缝已完成；

美缝机向工作区域转动90°，美缝机在横向移动路线上移动，移动过程中对瓷砖美缝。

作为本发明的一个实施例，所述美缝机在横向移动路线上移动包括有

美缝机旋转后方向更改为横向，美缝机沿横向进行移动，移动过程中美缝机对瓷砖美缝；

美缝机移动过程中对横向移动路线与边界交叉点进行检测；

若未检测到交叉点，机器沿着原方向移动，且对瓷砖美缝；

若检测到交叉点，美缝机停止对瓷砖美缝，美缝机纵向移动，对是否到达横向移动路线与边界交叉点进行检测；

若到达交叉点，美缝机转动180°，完成掉头转向，继续沿横向移动路线移动，美缝机对瓷砖美缝；

若同时检测到横向移动路线与纵向移动路线交叉点与边界端点重合，美缝机停止工作。

作为本发明的一个实施例，所述美缝机停止工作包括有

美缝枪电机停止转动，美缝剂停止挤出；

电磁阀关闭，蜡液停止流出，涂蜡模块步进电机停止旋转，海绵滚轮停止转动；

机器停止前进；

除尘模块停止工作；

清缝模块电机启动，刀架提升，刀具和导向轮离开瓷砖缝隙。

本发明有益效果为：美缝枪安装美缝剂罐的地方装有直线位移传感器，能将美缝剂的余量在显示屏上反映出来，当美缝剂余量达到警戒线时，机器便会发出相应的警报。涂蜡模块的储蜡槽内加装了液位传感器，将蜡液的余量情况在显示屏中显示出来，当蜡液余量达到了警戒线时，机器会有相应的警报提示。本申请采用麦克纳姆轮，可以实现前行、横移、斜行、旋转及其组合等运动方式。所述识别及轨迹规划模块位于机器的前端靠上位置，对瓷砖和缝隙的空间坐标点数据采集、处理、运算，形成了瓷砖和缝隙的实时位置，从而驱动机器准确的进行美缝工作。

附图说明

为了更清楚地说明本说明书一个或多个实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书一个或多个实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明所述的美缝机主视图；

图2为本发明所述的美缝机轴测图；

图3为本发明所述的美缝机内部结构示意图；

图4为本发明所述的美缝机清缝模块轴测图；

图5为本发明所述的美缝机清缝模块结构示意图；

图6为本发明所述的美缝机涂蜡模块结构示意图；

图7为本发明所述的美缝机除尘模块结构示意图；

图8为本发明所述的美缝机压缝模块连接图；

图9为本发明所述的美缝机美缝压缝模块结构示意图；

附图10为机器工作路径规划图；

附图11为机器控制结构框架图；

附图12为机器完整的工作流程图；

附图13为附图12中“机器换缝”的流程图；

附图14为附图13中“机器停止工作”的流程图；

附图15为附图12中“机器工作”的流程图。

1.摄像头，2.激光发射器，3.麦克纳姆轮，4.小车箱体，5.注蜡管，6.美缝枪，7.电源，8.显示屏，9.控制集成，10.伺服电机支座，11.伺服电机，12. 底板，13.清缝模块，14.涂蜡模块，15.除尘模块，16.美缝压缝模块，17.美缝枪滑轨支架，1301.步进电机，1302.联轴器，1303.直线模组滑台，1304.刀架， 1305.钨钢刀具，1306.吸尘管头，1307.光杆固定台，1308.光杆滑台，1309.法兰式直线轴承，1310.光杆，1311.导向轮，1401.高密度弹性海绵滚轮，1402. 支架，1403.皮带，1404.皮带轮，1405.电磁阀，1406.储蜡槽，1501.集灰盒，1502.集灰盒支架，1503.隔尘罩，1504.大功率吸尘器，1601.压缝结构支架， 1602.美缝剂注入管，1603.压缝钢球。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本发明进一步详细说明。

需要说明的是，除非另外定义，本发明实施例使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本公开中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。

一种自动循迹和路径规划美缝机器，包括有

摄像头1，

小车箱体4，所述摄像头安装于小车箱体前端，所述小车箱体内设置有底板；

伺服电机支撑座10，所述伺服电机支撑座固定于底板12上表面，伺服电机支撑座上固定有伺服电机11；

麦克纳姆轮3，所述麦克纳姆轮3成对设置，固定于伺服电机11端部，用于小车箱体在地面移动；

注蜡管5，所述注蜡管设置与小车箱体顶面，注蜡管伸入到小车箱体内；

美缝枪6，所述美缝枪设置于小车箱体顶部尾端；

电源7，所述电源设置于小车箱体上，用于对整个设备区供电；

显示屏8，所述显示屏用于显示各项参数；

控制集成9，所述控制集成设置于小车箱体上，用于对整体设备控制；

所述小车箱体内设置有清缝模块、除尘模块、涂蜡模块、美缝压缝模块、识别及轨迹规划模块；

所述清缝模块13位于机器下部的前端，用于对瓷砖清缝；

所述除尘模块15设置于清缝模块后方，用于对砖缝清洁；

所述涂蜡模块14位于机器下部的中间位置；

所述美缝压缝模块16位于机器下部的尾端；

所述激光发射器设置于小车箱体前端；

所述识别及轨迹规划模块位于机器的前端靠上位置，对瓷砖和缝隙的空间坐标点数据采集、处理、运算，形成了瓷砖和缝隙的实时位置，从而驱动机器准确的进行美缝工作。

一种路径规划美缝机工作方法，包括有如下步骤

划分工作区，工人推着本发明机器沿着机器最大可工作区间的外围矩形绕行一周，确定机器的工作区间；

输入瓷砖数，将该区域横向和纵向瓷砖数量通过机器的显示屏操作界面输入机器程序中；

激光点采集，通过机器前端的激光发射器将一横向线形激光投射到瓷砖上，再由摄像头对瓷砖上的激光进行数据采集，通过采集到的众多的激光点，从而生成激光点云；

激光点云处理，通过点云聚类算法DBSCAN对原始点云进行拼接、去噪、分类、滤波处理等，输出预处理后的点云数据，得到贴近瓷砖和缝隙实体的点云数据；

使用opencv的拟合函数，通过从点云中提取出需要的坐标点进而拟合成直线；

形成移动轨迹；

美缝机沿移动轨迹移动对瓷砖美缝

本发明适用于大面积的美缝场合。在开始进行美缝工作前，工人推着本发明机器沿着机器最大可工作区间的外围矩形绕行一周，确定机器的工作区间。与此同时激光发射器连续的发出线形激光，对所经过的瓷砖缝隙进行照射，经过摄像头对瓷砖上的激光的捕捉，并最终计算出轨迹长度。在完成机器工作区间的确定之后，操作人员将该区域横向和纵向瓷砖数量通过机器的显示屏操作界面输入机器程序中去。

所述小车箱体前端设置有激光发射器。

通过机器前端的激光发射器将一横向线形激光投射到瓷砖上，再由摄像头对瓷砖上的激光进行数据采集，通过采集到的众多的激光点，从而生成激光点云。由于瓷砖缝隙的存在，激光在缝隙的位置会出现中断，激光点云中该位置的激光点的坐标参数与其他位置的激光点的参数便会有较大的差异，通过点云聚类算法DBSCAN对原始点云进行拼接、去噪、分类、滤波处理等，输出预处理后的点云数据，得到贴近瓷砖和缝隙实体的点云数据，接着使用opencv的拟合函数，通过从点云中提取出需要的坐标点进而拟合成直线，从而知晓缝隙的中断位置。于此同时机器缓慢的前进，进而连续的对瓷砖进行扫描，从而得出一条连续的缝隙所形成的直线，通过程序构建成相应的轨迹。当机器在完成一条缝隙的美缝工作转进到另一条平行的缝隙工作时，通过对扫描到的直线进行数字分析，可知机器轴线相对于缝隙在水平面的偏斜角度，通过控制四个麦克纳姆轮的不同的旋转方向和转速，从而控制机器的旋转角度，将清缝刀和导向轮准确的放入缝隙中，使机器顺利的进行后续工作。

清缝模块13包括了：

直线模组滑台1303，所述直线模组滑台竖直固定于底板上表面，所述直线模组滑台中部设置有螺纹杆，所述螺纹杆外表面螺纹套接有螺纹杆滑台；

刀架1304，所述刀架固定于螺纹杆滑台上进行上下方向移动；

步进电机1301，所述步进电机固定于直线模组滑台顶端，通过联轴器1302 与螺纹杆固定连接，用于对螺纹杆提供驱动力；

刀具1305，所述刀具固定于刀架上，刀具插入到砖缝中，对砖缝进行清洁；

光杆固定台1307，所述光杆固定台固定于底板上表面；

光杆，所述光杆竖直固定于光杆固定台上表面中心处；

光杆滑台，所述光杆滑台滑动套设于光杆外表面，且与刀架相连接，所述光杆滑台与光杆件通过法兰式直线轴承连接；

导向轮1311，所述导向轮1311设与刀架侧表面底部，刀具插入砖缝内与导向轮配合对设备前进方向进行限位。

刀架通过螺栓固定在直线模组滑台上，光杆起支撑辅助作用。清缝工作部件集成在刀架上，刀架可上升和下降。通过钨钢刀具对瓷砖缝隙里的杂物和灰尘进行清理。清缝刀具固定在刀架上，在针对不同瓷砖缝隙宽度的工作情况下可通过更换不同尺寸的刀具来达到清缝目的。刀架通过螺栓连接在螺纹杆滑台和直线导轨滑台上。在工作时，步进电机主轴旋转带动刀架降下，从而将刀具正好落入瓷砖缝隙之中，当工作结束时将刀具提升，防止刀具刮花瓷砖。同时，刀具也起到导向轮的作用，和后侧的导向轮配合工作，使机器在工作时不偏离瓷砖缝隙。

除尘模块包括了

收集箱1501，所述收集箱通过收集箱支架1502连接在底板上表面；

吸尘器1504，所述吸尘器设置于收集箱侧面，且与收集箱连通；

防尘罩1503，所述防尘罩1503设于收集箱与吸尘器连接处，用于对吸尘器所吸灰尘过滤；

吸尘管头1306，所述吸尘管头设置于刀架下表面，所述吸尘管头与收集箱 1501通过软管相连通。

除尘模块的吸尘管头固定在刀架上，位于刀具的后方，倾斜角度为40°；

收集箱为抽拉式设计，方便对收集箱中杂物和灰尘进行及时处理。通过大功率吸尘器将清缝模块清理出的杂物和灰尘吸到收集箱中。在收集箱和吸尘器间有一个防尘罩，防止吸上来的灰尘和杂物进入吸尘器中造成吸尘器的损坏。在收集箱的侧面有一个把手，当清理收集箱中的灰尘和杂物时，将集灰盒从机器的侧面抽出即可。除尘模块的吸尘管头固定在清缝模块的刀架上，位于刀具的后侧，紧挨着刀具，吸尘管头与收集箱间用软管连接。

涂蜡模块包括了：

支撑架1402，所述支撑架固定于底板上表面，所述支撑架下方底板上开设有条形孔；

滚轮1401，所述滚轮通过滚轮轴转动设置于支撑架之间，滚轮下端伸出条形孔，且滚轮外表面包覆有高密度弹性海绵；

步进电机，所述步进电机固定于底板上表面，步进电机伸出端和滚轮轴端部均设有皮带轮，皮带轮1404之间通过皮带1403相连接；

储蜡槽1406，所述储蜡槽设置于支撑架顶部，储蜡槽与支撑架之间设置有电磁阀1405，储蜡槽内装有蜡液，蜡液经过电磁阀落入到高密度弹性海绵表面，对瓷砖缝涂蜡，所述储蜡槽顶部与注蜡管连通。

工作前，将蜡液通过机器上部表面的注蜡管注入储蜡槽中。储蜡槽的下部有一个电磁阀，当机器工作时，电磁阀打开，蜡液在重力作用下自动滴落在高密度弹性海绵滚轮上。通过步进电机和皮带传动带动高密度弹性海绵滚轮的旋转从而将蜡液均匀的涂抹于缝隙两侧的瓷砖上。便于对后续残存于瓷砖上的剩余美缝剂的清理。储蜡槽中有光电液位传感器，蜡液的剩余量在显示屏上有显示，当储蜡槽中的蜡液达到警戒线时，便会有相应的警报，提醒操作人员及时加注蜡液。

美缝压缝模块包括有

压缝结构支架1601，所述压缝结构支架固定于底板上表面；

美缝剂注入管1602，所述美缝剂注入管与美缝枪6螺纹连接，所述美缝剂注入管固定于压缝结构支架内，下端伸出条形孔；

压缝钢球1603，所述压缝钢球1603固定于压缝结构支架内。

工作时，美缝枪中电机旋转，通过齿轮带动齿条压杆直线移动，从而将美缝剂均匀的挤出，经输送管和注入管道连续的注入瓷砖缝隙中。随后在美缝剂注入管之后的压缝球将挤入缝隙中的美缝剂压实和修刮整齐。美缝剂注入管是通过螺纹连接在美缝枪上的，若发生堵塞，可以将美缝枪取出，更换美缝剂注入管。

清缝模块中刀具是用螺栓固定在刀架上，有不同的型号和尺寸，可根据不同的工作情况进行更换。

除尘模块的吸尘管头固定在刀架上，位于刀具的后方，倾斜角度为40°，吸尘管头与集灰盒间用软管连接。集灰盒位于机器右侧上部位置，为抽拉式设计，方便对集灰盒中杂物和灰尘进行及时处理。

涂蜡模块的储蜡槽内加装了液位传感器，将蜡液的余量情况在显示屏中显示出来，当蜡液余量达到了警戒线时，会有相应的警报提示。储蜡槽下部使用了电磁阀，能够按照美缝工作的开始和结束相应的打开和关闭，提高了蜡液的利用率。高密度弹性海绵滚轮的转速可以根据工作情况进行调整。

所述小车箱体内设置有美缝枪滑轨17，所述美缝枪6滑动安装于美缝枪滑轨内。

美缝枪可以沿着美缝枪滑轨17方便的安装和取出，且美缝枪上装有余量检测装置，能实时反映美缝剂的余量，并且美缝剂注入管为可更换的短管，防止机器长时间的不使用从而导致管道被美缝剂堵塞。

伺服电机加麦克纳姆轮，当机器进行工作姿态的调整时不需要大半径的转弯空间，而是原地旋转调转工作姿态，以实现更换工作缝隙等作业。

识别及轨迹规划模块包括激光发射器和摄像头，运用了激光点云技术、点云聚类算法技术和opencv拟合函数等技术，实现了对瓷砖和缝隙的空间坐标点数据采集、处理、运算，形成了瓷砖和缝隙的实时位置，从而驱动机器准确的进行美缝工作。

机器使用了大量的电机代替了机械结构，增加了机器内部的可利用空间，减轻了机器的重量，提高了机器的可靠程度。

一种路径规划美缝机工作方法，其特征在于

划分工作区，工人推着本发明机器沿着机器最大可工作区间的外围矩形绕行一周，形成工作边界，确定机器的工作区间，工作区间内分为横向移动路线和纵向移动路线；

输入瓷砖数，将该区域横向和纵向瓷砖数量通过机器的显示屏操作界面输入机器程序中；

激光点采集，通过机器前端的激光发射器将一横向线形激光投射到瓷砖上，再由摄像头对瓷砖上的激光进行数据采集，通过采集到的众多的激光点，从而生成激光点云；

激光点云处理，通过点云聚类算法DBSCAN对原始点云进行拼接、去噪、分类、滤波处理等，输出预处理后的点云数据，得到贴近瓷砖和缝隙实体的点云数据；

使用opencv的拟合函数，通过从点云中提取出需要的坐标点进而拟合成直线，形成移动路线；

美缝机沿移动路线移动对瓷砖美缝。

所述美缝机对瓷砖美缝包括有

清缝模块步进电机启动，刀架缓缓下降，刀具和导向轮进入瓷砖缝隙；

大功率吸尘器启动，除尘模块工作；

涂蜡模块电机启动，高密度海绵滚轮开始转动，电磁阀打开，蜡液流下，滴落在海绵滚轮上；

美缝枪电机启动，美缝剂挤出。

所述美缝机移动路线包括有纵向移动路线与横向路线移动。

所述美缝机沿纵向移动路线移动包括有

所述纵向移动路线整体为几字形，以工作边界的端点为起点，沿纵向移动路线移动，纵向移动过程中对瓷砖美缝；

行进的过程中不断检测是否到达与工作外围重合的的横向移动路线，若没有检测到，机器继续行进工作，若检测到，则表明机器已经工作到当前加工缝隙的尽头，美缝机停止工作，且横向移动；

美缝机横向移动过程中，不对瓷砖进行美缝，对是否到达纵向移动路线与边界交叉点进行检测，若到达交叉点，美缝机在方向上转动180°，沿纵向移动路线移动；

若同时检测到横向移动路线与纵向移动路线交叉点与边界端点重合，就说明纵向美缝已完成；

美缝机向工作区域转动90°，美缝机在横向移动路线上移动，移动过程中对瓷砖美缝。

所述美缝机在横向移动路线上移动包括有

美缝机旋转后方向更改为横向，美缝机沿横向进行移动，移动过程中美缝机对瓷砖美缝；

美缝机移动过程中对横向移动路线与边界交叉点进行检测；

若未检测到交叉点，机器沿着原方向移动，且对瓷砖美缝；

若检测到交叉点，美缝机停止对瓷砖美缝，美缝机纵向移动，对是否到达横向移动路线与边界交叉点进行检测；

若到达交叉点，美缝机转动180°，沿横向移动路线移动，美缝机对瓷砖美缝；

若同时检测到横向移动路线与纵向移动路线交叉点与边界端点重合，美缝机停止工作。

所述美缝机停止工作包括有

美缝枪电机停止转动，美缝剂停止挤出；

电磁阀关闭，蜡液停止流出，涂蜡模块步进电机停止旋转，海绵滚轮停止转动；

机器停止前进；

除尘模块停止工作；

清缝模块电机启动，刀架提升，刀具和导向轮离开瓷砖缝隙。

所属领域的普通技术人员应当理解：以上任何实施例的讨论仅为示例性的，并非旨在暗示本公开的范围(包括权利要求)被限于这些例子；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明它们没有在细节中提供。

本发明的实施例旨在涵盖落入所附权利要求的宽泛范围之内的所有这样的替换、修改和变型。因此，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何省略、修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。