现役钢桥U形肋内部保养设备

技术领域

本发明涉及构件保养设备的技术领域，特指一种现役钢桥U形肋内部保养设备。

背景技术

现役正交异性板结构桥梁在使用一段时间后，桥面板、U形肋与桥面板焊缝疲劳等裂纹开始产生，雨水随着裂缝渗透入U形肋内部，由于U形肋内部在加工时的车间底漆的防腐能力过低，往往造成较为严重的内部腐蚀，生锈等情形，从而降低钢材力学性能，影响桥梁的使用寿命。然而现有技术中没有针对现役钢桥中U形肋内部腐蚀、生锈等情形进行处理的设备，因此，亟需提供一种用于解决现役桥梁的安全隐患并填补现有技术中的空白的解决方案。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种现役钢桥U形肋内部保养设备，解决现有的现役钢桥使用一段时间后因疲劳产生裂缝而使得水侵入到U形肋的内容进而造成U形肋内部腐蚀、生锈，影响构件刚度还会影响钢桥的使用寿命的问题。还能够在桥梁竣工前对U形肋内部的焊点进行打磨清理，实现对U形肋的维护保养。

实现上述目的的技术方案是：

本发明提供了一种现役钢桥U形肋内部保养设备，可伸入至所述U形肋的内部，所述保养设备包括：

可沿着所述U形肋行走的行走机构，包括多个可转动的行走轮以及与所述行走轮驱动连接的第一驱动组件，所述第一驱动组件能够驱动所述行走轮进行转动；

可转动的连接在所述行走机构的后部的侧部打磨机构，包括可上下摆动且相对设置的一对斜板、连接在对应的斜板上的侧部打磨盘以及与所述侧部打磨盘驱动连接的第一动力机构，所述第一动力机构可驱动所述侧部打磨盘进行转动，所述侧部打磨盘为柔性打磨盘，通过所述斜板的上下摆动可使得所述侧部打磨盘能够对所述U形肋的侧板进行上下打磨；

可转动的连接在所述行走机构的前部的上下打磨机构，包括可沿着设置方向左右摆动且上下相对设置的上横板和下横板、可转动的连接在所述上横板上的顶部打磨盘、与所述顶部打磨盘驱动连接的第二动力机构、设于所述下横板上的底部打磨盘以及与所述底部打磨盘驱动连接的第三动力机构，所述顶部打磨盘可转动调节至朝上设置，还可转动调节至朝前设置，所述第二动力机构可驱动所述顶部打磨盘进行转动，所述第三动力机构可驱动所述底部打磨盘进行转动，所述顶部打磨盘和所述底部打磨盘为柔性打磨盘。

本发明的保养设备能够伸入到U形肋的内部，通过设置的行走机构可沿着U形肋进行行走，在行走的过程中，利用设置的侧部打磨机构对U形肋的两个侧板进行打磨，上下打磨机构对U形肋的顶部也即桥面板上对应的部位进行打磨，还对U形肋的底板进行打磨，能够将U形肋内表面的锈迹打磨干净，还能够将U形肋内部在焊接过程中形成的焊渣打磨干净，实现了对U形肋内部进行清理。

本发明现役钢桥U形肋内部保养设备的进一步改进在于，所述侧部打磨机构还包括底座、设于所述底座上的第一电机、设于所述第一电机的电机轴上的第一锥齿轮、设于所述第一锥齿轮两侧并与所述第一锥齿轮相啮合的第二锥齿轮、与所述第二锥齿轮连接的驱动轴以及与所述驱动轴连接的驱动连杆；

所述底座可转动的连接在所述行走机构的后部；

所述驱动连杆与对应的斜板连接；

所述第一电机可驱动所述第一锥齿轮转动，进而通过所述第二锥齿轮、所述驱动轴以及所述驱动连杆带动所述斜板进行摆动。

本发明现役钢桥U形肋内部保养设备的进一步改进在于，所述上下打磨机构还包括基座、可转动连接在所述基座上下两侧的座板以及与所述座板驱动连接的角度调节驱动件；

所述基座可转动的连接在所述行走机构的前部；

所述上横板和所述下横板呈水平状设置，且所述上横板和所述下横板可转动的连接在对应的座板上；

所述座板呈竖向设置；

所述角度调节驱动件一端与对应的座板连接，另一端与对应的上横板和下横板连接，所述角度调节驱动件可伸缩调节，通过伸缩调节可驱动所述座板相对于所述基座进行转动，进而使得对应的上横板和下横板呈倾斜状。

本发明现役钢桥U形肋内部保养设备的进一步改进在于，所述上下打磨机构还包括与所述基座连接的第二电机、设于所述第二电机的电机轴上的第一锥形齿、设于所述第一锥形齿上下两侧并与所述第一锥形齿相啮合的第二锥形齿、与所述第二锥形齿连接的第一万向轴以及与所述第一万向轴连接的摆动杆；

所述摆动杆与对应的上横板和下横板连接；

所述第二电机可驱动所述第一锥形齿转动，进而通过所述第二锥形齿、所述第一万向轴以及所述摆动杆带动对应的上横板和下横板沿着设置方向进行左右摆动。

本发明现役钢桥U形肋内部保养设备的进一步改进在于，还包括可伸缩调节的设于所述侧部打磨机构和所述上下打磨机构处的喷涂机构，所述喷涂机构包括可伸缩调节的喷涂架、设于所述喷涂架上的喷头以及设于对应的所述侧部打磨机构和上下打磨机构处并罩设所述喷头的防护罩；

所述喷涂架可伸缩的设于对应的所述侧部打磨机构和上下打磨机构上；

所述防护罩的开口处挡设有多个扇形端盖。

本发明现役钢桥U形肋内部保养设备的进一步改进在于，还包括可伸缩调节的设于所述侧部打磨机构和上下打磨机构处的摄像头以及罩设于所述摄像头的护罩；

所述护罩的开口处设有可开合的挡板。

本发明现役钢桥U形肋内部保养设备的进一步改进在于，所述行走机构包括相对设置的连接盘、可转动的连接在对应的连接盘上的轮架、与对应的轮架铰接的驱动杆、与对应的连接盘相对设置的定位盘、支撑连接在所述定位盘和所述连接盘之间的导向杆、套设在所述导向杆上的活动盘以及安装在一个连接盘上的第二驱动组件；

所述驱动杆的另一端与所述活动盘铰接；

所述第二驱动组件可驱动所述活动盘沿着所述导向杆进行移动调节，进而使得所述驱动杆推动或拉动所述轮架使得所述轮架呈张开状态或呈收折状态；

所述行走轮可转动的设于所述轮架的端部。

本发明现役钢桥U形肋内部保养设备的进一步改进在于，所述第二驱动组件包括可转动的设于所述定位盘和所述连接盘之间的驱动螺杆、与所述活动盘连接的螺纹筒、与所述驱动螺杆连接的驱动齿轮、可转动的设于所述连接盘上并与所述驱动齿轮相啮合的传动齿轮、连接两个传动齿轮的传动万向轴以及设于一个连接盘上的第三电机；

所述第三电机与对应的驱动螺杆驱动连接；

所述螺纹筒与对应的驱动螺杆螺纹连接。

本发明现役钢桥U形肋内部保养设备的进一步改进在于，所述连接盘之间支撑连接有第二万向轴和套设在所述第二万向轴上的保护罩，所述保护罩连接在两个连接盘之间且所述保护罩的中部设有柔性连接部。

本发明现役钢桥U形肋内部保养设备的进一步改进在于，还包括设于所述行走机构的下方并与所述行走机构连接的收集机构，所述收集机构包括可伸缩调节的收集箱以及可转动的设于所述收集箱的口部处的清扫轮；所述收集箱的后部设有连接口。

本发明现役钢桥U形肋内部保养设备的有益效果为：

本发明现役钢桥U形肋内部保养设备的行走机构可呈张开状态，也可呈收折状态，能够方便通过天窗口进入到U形肋的内部，实现对U形肋的内部进行打磨清理和喷涂。

本发明现役钢桥U形肋内部保养设备的行走机构呈张开状态支撑在U形肋的内部进行行走，稳定性高，两个连接盘之间通过第二万向轴连接，能够适应U形肋不直的情况。

本发明现役钢桥U形肋内部保养设备的侧部打磨盘能够上下摆动打磨，顶部打磨盘和底部打磨盘能够沿着上横板和下横板的设置方向进行左右摆动打磨，能够将U形肋角部处的焊渣打磨干净，打磨效果好，打磨盘为柔性打磨盘，能够适应U形肋不直的平面。

本发明现役钢桥U形肋内部保养设备的底部打磨盘能够随着基座一起转动调节，可对隔板及斜隔板周边进行打磨清理。

本发明现役钢桥U形肋内部保养设备的收集机构设置清扫轮，能够将打磨下来的焊渣，锈迹清扫进收集箱，收集箱的伸缩调节可对隔板附近的焊渣实现清理。

附图说明

图1为本发明现役钢桥U形肋内部保养设备的立体结构示意图。

图2为本发明现役钢桥U形肋内部保养设备设于U形肋内从桥面板的顶面向下看的结构示意图。

图3为本发明现役钢桥U形肋内部保养设备设于U形肋内的侧视图。

图4为本发明现役钢桥U形肋内部保养设备中行走机构上省去保护罩及罩壳的结构示意图。

图5为本发明现役钢桥U形肋内部保养设备中行走机构的立体结构示意图。

图6为本发明现役钢桥U形肋内部保养设备中行走机构上的保护罩的结构示意图。

图7为本发明现役钢桥U形肋内部保养设备中侧部打磨机构的结构示意图。

图8为图7中省去喷涂机构的结构示意图。

图9为图7所示的侧部打磨机构的后端的正视图。

图10为本发明现役钢桥U形肋内部保养设备中上下打磨机构的结构示意图。

图11为本发明现役钢桥U形肋内部保养设备中上下打磨机构另一视角的结构示意图。

图12为图11中省去摄像头、护罩、喷涂机构以及转动架的结构示意图。

图13为本发明现役钢桥U形肋内部保养设备中喷涂机构的结构示意图。

图14为图13中省去防护罩的结构示意图。

图15为图14所示结构的侧视图。

图16为本发明现役钢桥U形肋内部保养设备中收集机构的立体结构示意图。

图17为图16中省去导轨架的结构示意图。

图18为图16所示结构的侧视图。

图19为本发明现役钢桥U形肋内部保养设备中收集机构省去清扫轮的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明。

参阅图1，本发明提供了一种现役钢桥U形肋内部保养设备，能够伸入到U形肋的内部，实现对U形肋的内表面进行打磨，焊渣、锈迹等残渣收集，对U形肋的内表面进行防腐喷涂，完成对U形肋的保养维护，提高了U形肋的力学性能，从而提高桥梁的使用寿命。下面结合附图对本发明一种现役钢桥U形肋内部保养设备进行说明。

参阅图1，显示了本发明现役钢桥U形肋内部保养设备的立体结构示意图。参阅图2，显示了本发明现役钢桥U形肋内部保养设备设于U形肋内从桥面板的顶面向下看的结构示意图。下面结合图1和图2，对本发明现役钢桥U形肋内部保养设备的结构进行说明。

如图1和图2所示，本发明的现役钢桥U形肋内部保养设备可伸入至U形肋10的内部，其中U形肋10安装在现役钢桥上，该保养设备包括行走机构21、侧部打磨机构22以及上下打磨机构23；其中行走机构21可沿着U形肋10行走，该行走机构21包括多个可转动的行走轮211以及与行走轮211驱动连接的第一驱动组件212，该第一驱动组件212能够驱动行走轮211进行转动，进而实现了沿着U形肋10进行行走。侧部打磨机构22可转动的连接在行走机构21的后部，该侧部打磨机构22包括可上下摆动且相对设置的一对斜板221、连接在对应的斜板221上的侧部打磨盘222以及与侧部打磨盘222驱动连接的第一动力机构223，该第一动力机构223可驱动侧部打磨盘222进行转动，侧部打磨盘222为柔性打磨盘，结合图3所示，通过斜板221的上下摆动可使得侧部打磨盘222能够对U形肋10的侧板101进行上下打磨，实现了对U形肋10的侧板101的上下连接处进行打磨，能够保证打磨清理的效果。上下打磨机构23可转动的连接在行走机构21的前部，结合图11所示，该上下打磨机构23包括可沿着设置方向左右摆动且上下相对设置的上横板231和下横板232、可转动的连接在上横板231上的顶部打磨盘233、与顶部打磨盘233驱动连接的第二动力机构234、设于下横板232上的底部打磨盘235以及与底部打磨盘235驱动连接的第三动力机构236，顶部打磨盘233可转动调节至朝上设置，还可转动调节至朝前设置，第二动力机构234可驱动顶部打磨盘233进行转动，第三动力机构236可驱动底部打磨盘235进行转动，顶部打磨盘233和底部打磨盘235为柔性打磨盘。

如图3所示，本发明的U形肋10包括两个侧板101以及连接在两个侧板101底部的底板102，两个侧板101呈倾斜状，两个侧板101远离底板102的顶端相互远离，使得两个侧板101的顶端的间距大于底板102的宽度。侧板101的顶端贴在桥面板11的底面并与桥面板11的底面焊接固定。

在使用时，可在U形肋10的底板102上开天窗口，从天窗口将本发明的保养设备送入到U形肋10的内部。本发明的顶部打磨盘233转动调节至朝上设置时，能够对U形肋10顶部的桥面板11的对应部位进行打磨，在顶部打磨盘233转动调节至朝前设置时，能够对位于行走机构21前方的隔板进行打磨。底部打磨盘235朝下设置可对U形肋10的底板102的表面进行打磨。上横板231和下横板232能够沿着设置方向进行左右摆动，进而可在顶部打磨盘233和底部打磨盘235进行打磨时，带动顶部打磨盘233和底部打磨盘235进行左右摆动，实现了对桥面板11的对应部位和U形肋10的底板102进行全面打磨，尤其是桥面板11与U形肋10的侧板101的连接处以及底板102与侧板101 的连接处，通过打磨盘的摆动能够对连接处进行打磨，保证了打磨清理的效果。随着行走机构21的行走，上下打磨机构23能够对底板102及桥面板11底部对应的部位进行打磨，还能够对隔板和斜隔板进行打磨，侧部打磨结构22能够对两个侧板101的内表面进行打磨，实现了对U形肋10的内部进行全面的打磨清理，能够将U形肋内部的焊接焊疤、焊渣飞溅点、锈迹等清除干净，保证U形肋内表面处于较好的清洁度和光滑度，清理效果好。

在本发明的一种具体实施方式中，如图4所示，行走机构21包括相对设置的连接盘213、可转动的连接在对应的连接盘213上的轮架214、与对应的轮架214铰接的驱动杆2141、与对应的连接盘213相对设置的定位盘215、支撑连接在定位盘215和连接盘213之间的导向杆2151、套设在导向杆2151上的活动盘216以及安装在一个连接盘213上的第二驱动组件217；驱动杆2141的另一端与活动盘216铰接；第二驱动组件217可驱动活动盘216沿着导向杆2151进行移动调节，进而使得驱动杆2141推动或拉动轮架214使得轮架214呈张开状态或呈收折状态；行走轮211可转动的设于轮架214的端部。

该第二驱动组件217驱动活动盘216沿着导向杆2151进行移动调节，当活动盘216向着靠近对应的连接盘213的方向移动时，驱动杆2141向外推动轮架214使得轮架214绕着与连接盘213连接的端部向外转动呈张开状态，此时若保养设备位于U形肋10的内部，轮架214呈张开状态，使得轮架214上连接的行走轮211能够与U形肋10内部对应的结构相贴，进而第一驱动组件212驱动行走轮211进行转动，就实现了行走机构21沿着U形肋10进行行走。第二驱动组件217驱动活动盘216向着靠近对应的定位盘215的方向移动时，驱动杆2141向内拉动轮架214使得轮架214绕着与连接盘213连接的端部向内转动呈收折状态，让行走轮211向着定位盘215的位置靠拢，以便于保养设备放入到U形肋10的内部或者从U形肋10的内部取出。

进一步地，第二驱动组件217包括可转动的设于定位盘215和连接盘213之间的驱动螺杆2171、与活动盘216连接的螺纹筒2172、与驱动螺杆2171连接的驱动齿轮2173、可转动的设于连接盘213上并与驱动齿轮2173相啮合的传动齿轮2174、连接两个传动齿轮2174的传动万向轴2175以及设于一个连接盘213上的第三电机2176；该第三电机2176与对应的驱动螺杆2171驱动连接；螺纹筒2172与对应的驱动螺杆2171螺纹连接。如此，第三电机2176驱动对应的驱动螺杆2171进行转动，该驱动螺杆2171在转动的同时能够带着驱动齿轮2173进行转动，该驱动齿轮2173驱动传动齿轮2174进行转动，该传动齿轮2174通过传动万向轴2175带着另一个传动齿轮2174进行转动，该传动齿轮2174驱动对应的驱动螺杆2171进行转动，实现了第三电机2176同步驱动两个驱动螺杆2171进行转动，螺纹筒2172可沿着对应的驱动螺杆2171进行移动调节，进而带着对应的活动盘216沿着驱动螺杆2171进行移动调节，两个驱动螺杆2171的螺纹方向相反，使得两个活动盘216能够同步的相向移动或者反向移动。

再进一步地，驱动螺杆2171设于定位盘215的中部处，导向杆2151设有多个，均匀分布于驱动螺杆2171的外侧。导向杆2151与对应的驱动螺杆2171相平行设置。

又进一步地，如图4和图5所示，两个连接盘213之间支撑连接有第二万向轴2131和套设在第二万向轴2131上的保护罩2132，结合图6所示，该保护罩2132连接在两个连接盘213之间且保护罩2132的中部设有柔性连接部2132a。较佳地，保护罩2132还包括位于两端部的刚性连接部2132b，该刚性连接部2132b连接在柔性连接部2132a的两端部处，刚性连接部2132b用于对应的连接盘213连接，柔性连接部2132a可弯曲变形，以适应U形肋不直的情况。刚性连接部2132b较佳为金属保护壳，柔性连接部2132a较佳为风琴护罩。

第二万向轴2131较佳连接在相对的两个导向杆2151之间。

在对应的连接盘213和定位盘215之间设有罩壳2152，该罩壳2152将导向杆2151、驱动螺杆2171、驱动齿轮2173和传动齿轮2174罩起来，在罩壳2152上对应驱动杆2141设有条形槽，以便于驱动杆2141伸出到罩壳2152的外部。

又进一步地，如图4和图5所示，行走轮211有多个，相应地，轮架214也有多个。较佳地，在一个连接盘213上连接有三个轮架214，每一轮架214的端部可转动的连接有一个行走轮211。在将本发明的养护设备放置到U形肋10内时，让一个行走轮211与桥面板相对应，另外两个行走轮211与U形肋10的侧板101相对应，行走机构21的轮架214呈张开状态时，行走轮211可贴住桥面板和U形肋的侧板。

第一驱动组件212设置在轮架214上，该第一驱动组件212包括设置在轮架214上的第四电机2121和传动连接在第四电机2121与行走轮211之间的直角锥齿轮2122，该第四电机2121驱动直角锥齿轮2122进行转动，进而直角锥齿轮2122带动行走轮211进行转动。

在本发明的一种具体实施方式中，如图7至图9所示，侧部打磨机构22还包括底座224、设于底座224上的第一电机225、设于第一电机225的电机轴上的第一锥齿轮2261、设于第一锥齿轮2261两侧并与第一锥齿轮2261相啮合的第二锥齿轮2262、与第二锥齿轮2262连接的驱动轴2263以及与驱动轴2263连接的驱动连杆2264；底座224可转动的连接在行走机构21的后部；驱动连杆2264与对应的斜板221连接；第一电机225可驱动第一锥齿轮2261转动，进而通过第二锥齿轮2262、驱动轴2263以及驱动连杆2264带动斜板221进行摆动。

进一步地，在底座224的后端连接有竖向设置的端板2241。一对斜板221的一端与端板2241通过第一转轴可转动的连接，斜板221的另一端可绕着第一转轴进行转动调节。

又进一步地，驱动连杆2264的一端连接在斜板221远离第一转轴的一端，驱动连杆2264的另一端与驱动轴2263连接，第一电机225驱动第一锥齿轮2261进行转动，该第一锥齿轮2261带动第二锥齿轮2262进行转动，第二锥齿轮2262通过驱动轴2263带动驱动连杆2264绕着驱动轴2263进行转动，从而可实现驱动连杆2264进行上下摆动，进而驱动连杆2264带动斜板221进行上下摆动，在摆动的过程中，通过侧部打磨盘222将U形肋的侧板打磨干净。较佳地，第一电机225以设定的转动角度往复的驱动第一锥齿轮2261进行转动。

又进一步地，驱动轴2263与驱动连杆2264的端部固定连接，驱动连杆2264的另一端活动连接在斜板221上设置的滑槽上，驱动轴2263在第二锥齿轮2262驱动进行转动时，该驱动轴2263能够带着驱动连杆2264的另一端绕着该驱动连杆2264与驱动轴2263连接的端部进行转动，进而驱动连杆2264的另一端向上转动或者向下转动时，能够向上托起斜板221的端部或者向下拉动斜板221的端部，实现了斜板221的上下摆动调节。

结合图9和图3所示，斜板221的倾斜角度与U形肋10的侧板101的倾斜角度相适配。第一驱动机构223连接在斜板221上，该第一驱动机构223包括电机及传动机构，该电机通过传动机构与对应的侧部打磨盘222驱动连接，实现驱动侧部打磨盘222进行转动。该传动机构可以为直角锥齿轮，还可以为传动轮与传动带构成的传动结构。

又进一步地，如图7和图8所示，斜板221远离第一转轴的一端设有距离传感器2211，用于检测斜板221的端部距离U形肋10内的隔板的对应距离，在斜板221接近对应的隔板时可让行走机构21停止行走。

如图7和图8所示，侧部打磨机构22还包括安装架227以及设于安装架227上的第五电机2271，结合图1所示，安装架227的一端与行走机构21上的对应的定位盘215固定连接；第五电机2271与端板2241驱动连接，该第五电机2271可驱动端板2241进行转动。使用时，让第五电机2271驱动端板2241转动，该端板2241带着底座224转动，让侧部打磨盘222上下设置，以便于保养设备通过U形肋10底板102上开设的天窗口进入，在进入到U形肋10的内部后，第五电机2271在驱动端板2241旋转复位，让侧部打磨盘222贴住U形肋10的侧板101。

在本发明的一种具体实施方式中，如图10至图12所示，上下打磨机构23还包括基座237、可转动连接在基座237上下两侧的座板2371以及与座板2371驱动连接的角度调节驱动件2372；基座237可转动的连接在行走机构21的前部；上横板231和下横板232呈水平状设置，且上横板231和下横板232可转动的连接在对应的座板2371上；座板2371呈竖向设置；角度调节驱动件2372一端与对应的座板2371连接，另一端与对应的上横板231和下横板232连接，角度调节驱动件2372可伸缩调节，通过伸缩调节可驱动座板2371相对于基座237进行转动，进而使得对应的上横板231和下横板232呈倾斜状。如此，使得顶部打磨盘233能够适应打磨斜隔板的情况。较佳地，角度调节驱动件2372为电缸，或者为驱动气缸。

在对U形肋10端部的斜隔板进行打磨时，将顶部打磨盘233调节至朝前设置，让顶部打磨盘233朝向斜隔板，接着角度调节驱动件2372伸缩调节以调整顶部打磨盘233的角度，使得顶部打磨盘233能够对斜隔板的内表面进行打磨。

而在对U形肋10端部的垂直设置的隔板进行打磨时，只需要将顶部打磨盘233调节至朝前设置即可，让顶部打磨盘233朝向隔板，无需调整顶部打磨盘233的角度。

如图1至图3所示，在行走机构21行走至U形肋10的端部处时，侧部打磨盘222无法对U形肋10端部处的侧板101进行打磨，此时可让底部打磨盘235来完成U形肋10端部处的侧板101的打磨，启动底部打磨盘235，然后配合转动调节基座237，让底部打磨盘235能够将底板102、底板102与侧板101相接的位置、侧板101、侧板101与桥面板11相接的位置以及隔板周边的位置进行打磨，解决了由于养护设备的长度限制而使得位于后部的侧部打磨盘222无法对U形肋10端部处侧板101进行打磨的问题。

进一步地，如图12所示，上下打磨机构23还包括与基座237连接的第二电机2381、设于第二电机2381的电机轴上的第一锥形齿2382、设于第一锥形齿2382上下两侧并与第一锥形齿2382相啮合的第二锥形齿2383、与第二锥形齿2383连接的第一万向轴2384以及与第一万向轴2384连接的摆动杆2385；摆动杆2385与对应的上横板231和下横板232连接；第二电机2381可驱动第一锥形齿2382转动，进而通过第二锥形齿2382、第一万向轴2384以及摆动杆2385带动对应的上横板231和下横板232沿着设置方向进行左右摆动。

进一步地，上横板231和下横板232的一端通过第二转轴可转动的连接在对应的座板2371上，上横板231和下横板232的另一端可绕着第二转轴进行转动调节。

又进一步地，摆动杆2385的一端连接在对应的上横板231和下横板232上，摆动杆2385的另一端与第一万向轴2384连接，第二电机2381驱动第一锥形齿2382进行转动，该第一锥形齿2382带动第二锥形齿2383进行转动，第二锥形齿2383通过第一万向轴2384带动摆动杆2385绕着第一万向轴2384进行转动，从而可实现摆动杆2385沿着上横板231和下横板232的设置方向进行左右摆动，该摆动杆2385进而带动对应的上横板231和下横板232进行左右摆动，在摆动的过程中，通过顶部打磨盘233和底部打磨盘235将桥面板的对应部位以及U形肋10的底板102的表面打磨干净。较佳地，该第二电机2381以设定的转动角度往复的驱动第一锥形齿2382进行转动。

又进一步地，摆动杆2385与第一万向轴2384的端部固定连接，该摆动杆2385的另一端活动连接在对应的上横板231和下横板232上设置的连接槽上，第一万向轴2384在第二锥形齿2382的驱动下进行转动时，该第一万向轴2384能够带着摆动杆2385的另一端绕着该摆动杆2385与第一万向轴2384连接的端部进行转动，进而摆动杆2385的另一端沿着对应的上横板231和下横板232的设置方向进行左右摆动，实现了上横板231和下横板232沿着设置方向进行左右摆动。

第一万向轴2384能够自动的调节方向，以适应上横板231和下横板232在角度调节驱动件2372的驱动下进行的倾斜角度的调节。该第一万向轴2384还能够传递第二锥形齿2383的转动，实现带动摆动杆2385进行转动。又进一步地，如图10所示，顶部打磨盘233通过支架2331可转动连接在上横板231的端部处，在基座237上连接有第六伸缩驱动件2332，该第六伸缩驱动件2332的端部与支架2331通过销轴连接，该第六伸缩驱动件2332可伸缩调节，通过伸缩调节可带着支架2331进行转动，使得顶部打磨盘233能够转动至朝上设置，或者转动至朝前设置。

又进一步地，如图10至图12所示，上下打磨机构23还包括转动架239以及设于转动架239上的第六电机2391，结合图1所示，转动架239的一端与行走机构21上的对应的定位盘215固定连接；第六电机2391与基座237驱动连接，该第六电机2391可驱动基座237进行转动。使用时，让第六电机2391驱动基座237转动，该基座237带着上横板231和下横板232一起转动，让顶部打磨盘233和底部打磨盘235也一起转动，实现调节顶部打磨盘233和底部打磨盘235的位置。

在本发明的一种具体实施方式中，如图1、图16至图19所示，本发明的保养设备还包括设于行走机构21的下方并与行走机构21连接的收集机构26，该收集机构26包括可伸缩调节的收集箱261以及可转动的设于收集箱261的口部处的清扫轮262；收集箱261的后部设有连接口2611。

在连接口2611处连接负压管，该负压管与外部的负压装置连接，负压装置可设置在地面上，负压装置通过负压管在收集箱261内形成负压，配合收集箱261口部转动的清扫轮262，能够将U形肋10内部打磨下来的焊渣、锈迹等杂物收集起来。该负压装置和负压管的设置，使得收集箱261具有了吸尘器的功能。

本发明的保养设备在置于U形肋10内后，收集箱261的口部贴设在U形肋10的底板102的表面。结合图19所示，在收集箱261的口部设有倾斜的铲部2612，该铲部2612与底板102的表面接触，以便于打磨下来的残渣进入收集箱261内。该铲部2612较佳为橡胶材质。

如图16至图19所示，收集箱261的顶部靠近口部的位置设置有固定架2613，在固定架2613上安装有与清扫轮262对应设置的驱动电机2621，驱动电机2621与清扫轮262驱动连接，能够驱动清扫轮262进行转动。

在固定架2613上连接有限位导轨264，结合图1所示，在行走机构21的前部的连接盘213的底部连接有连接架266，该连接架266上对应限位导轨264设有导轨座265，该导轨座265上设有与限位导轨264相适配的限位滑道，限位导轨264有部分穿置于限位滑道内，通过限位滑道和限位导轨264的配合，可起到限位导向的作用。在导轨座265的底部连接有第三伸缩驱动件263，该第三伸缩驱动件263的端部与固定架2613连接，第三伸缩驱动件263通过伸缩可带动固定架2613及收集箱261一起进行伸缩，在U形肋10的隔板打磨完成后，启动第三伸缩驱动件263带动收集箱261前移，将隔板处的焊渣收集起来。

本发明的保养设备在U形肋10的内部边行走边打磨，收集机构26同时进行焊渣等杂物的收集。

在本发明的一种具体实施方式中，如图7、图8、图11、图13至图15所示，本发明的保养设备还包括可伸缩调节的设于侧部打磨机构22和上下打磨机构23处的喷涂机构24，该喷涂机构24包括可伸缩调节的喷涂架241、设于喷涂架241上的喷头242以及设于对应的侧部打磨机构22和上下打磨机构23处并罩设喷头242的防护罩243；喷涂架可241伸缩调节的设于对应的侧部打磨机构22和上下打磨机构23上；防护罩243的开口处挡设有多个扇形端盖2431。

通过伸缩调节喷涂架241可使得喷头242从防护罩243内伸出，进而利用喷头242对U形肋10的内部进行防腐材料的喷涂，U形肋10内的内表面通过侧部打磨机构22和上下打磨机构23的打磨清洁，能够具有较高的清洁度和光滑度，提高了喷涂层的附着力和防腐蚀的性能。

进一步地，在喷涂架241的底部连接有第四伸缩驱动件244，该第四伸缩驱动件244连接在对应的侧部打磨机构22的底座224上和上下打磨机构23的基座237上，第四伸缩驱动件244可伸缩调节，进而能够带着喷涂架241进行伸缩，设置在侧部打磨机构22上的喷涂机构24可朝后伸出喷头242，设置在上下打磨机构23处的喷涂机构24可朝前伸出喷头242。较佳地，第四伸缩驱动件244为电缸，或者为驱动气缸。

为提高喷涂架241伸缩调节的稳定性，在喷涂架241的上部连接有限位导向杆245，在侧部打磨机构22和上下打磨机构23处设置有导向套246，限位导向杆245插置于导向套246内，该限位导向杆245可沿着导向套246进行移动，实现了对喷涂架241的伸缩调节提供限位导向的作用。

防护罩243固定在对应的侧部打磨机构22和上下打磨机构23处，喷涂架241可套设在防护罩243上，进而在伸缩移动调节时，喷涂架241可在防护罩243的外侧进行移动。防护罩243的开口设置的多个扇形端盖2431为橡胶材质，能够方便喷头242的伸出和缩回。防护罩243对喷头242起到保护作用。

在本发明的一种具体实施方式中，如图7至图12所示，本发明的保养设备还包括可伸缩调节的设于侧部打磨机构22和上下打磨机构23处的摄像头25以及罩设于摄像头25的护罩251；护罩251的开口处设有可开合的挡板2511。

设置的护罩251能够对摄像头25起到保护作用，挡板2511为橡胶挡板。

进一步地，还包括连接在对应的侧部打磨机构22和上下打磨机构23处的第五伸缩驱动件252，该第五伸缩驱动件252的端部与摄像头25连接，通过伸缩调节可带着摄像头25一起进行伸缩调节，摄像头25在从护罩251内伸出后，能够对U形肋的内部进行拍摄，形成视频数据，通过显示器显示后以便于工作人员查看U形肋的内部情况。位于侧部打磨机构22上的摄像头25可朝后伸出，位于上下打磨机构23处的摄像头25可朝前伸出。较佳地，第五伸缩驱动件252为电缸，或者为驱动气缸。

在本发明的一种具体实施方式中，如图1所示，在行走机构21的保护罩2132上设置有电池27，该电池27与第一驱动组件212、第二驱动组件217、第一动力机构223、第二动力机构234、第三动力机构236以及伸缩驱动件电连接，为各动力组件提供电能。

下面对本发明的现役钢桥U形肋内部保养设备的工作过程进行说明。

如图1至图19所示，在需要进行保养维护的U形肋10的底板102上开天窗口，将保养设备的轮架214收拢，侧部打磨机构22上的侧部打磨盘222调节呈上下布置的状态，然后将保养设备从天窗口放入到U形肋10的内部，上下打磨机构23位于行走方向的前部，侧部打磨机构22位于行走方向的后部。

接着通过第二驱动组件217驱动轮架214呈张开状态，行走轮211贴在U形肋10的侧板101以及桥面板11的底部，将侧部打磨机构22的侧部打磨盘222调节至与侧板101相贴，顶部打磨盘233朝上设置，与桥面板11相贴，底部打磨盘235朝下设置，与底板102的表面相贴。启动侧部打磨盘222、顶部打磨盘233和底部打磨盘235进行对应位置的打磨，启动第一驱动组件212驱动行走轮211进行行走，实现了沿着U形肋10进行边走边打磨，收集机构26同时对打磨下来的残渣进行收集。

在达到U形肋端部的隔板位置处，调节顶部打磨盘233至朝前设置，让顶部打磨盘233对隔板进行打磨，若隔板呈倾斜设置，可通过角度调节驱动件2372调节顶部打磨盘233的倾斜角度，实现对倾斜设置的隔板进行打磨。在靠近U形肋10端部时，底部打磨盘235在进行打磨时，通过第六电机2391驱动基座237进行转动，利用底部打磨盘235对U形肋10端部处的侧板101进行打磨。在端部处打磨好后，将收集箱261伸出，实现收集隔板处的残渣。

打磨完成后，行走机构21返回至天窗口处，将保养设备取出，再掉头放入到U形肋的另一侧，重复上述步骤对U形肋的另一侧进行打磨。

打磨完成后，静止一段时间，然后再对U形肋的内部进行焊渣收集，收集完成后，返回的过程中，将喷头242伸出，对U形肋10的内部进行喷涂，喷头242可通过输送管与外部设置的防腐剂存储装置连通，由于U形肋10的内部在涂装前进行了打磨清理，能够使得喷涂的防腐涂装附着牢固，提高防腐性能，对U形肋起到有效保护。喷涂完成后，将保养设备取出，掉头放入到U形肋的另一侧，先收集焊渣，在返回时进行喷涂涂装。这样就完成了一根U形肋的保养维护，完成后，对U形肋10的底板102上的天窗口进行封盖。

以上结合附图实施例对本发明进行了详细说明，本领域中普通技术人员可根据上述说明对本发明做出种种变化例。因而，实施例中的某些细节不应构成对本发明的限定，本发明将以所附权利要求书界定的范围作为本发明的保护范围。