清洁机器人的路径规划方法及清洁机器人

技术领域

本申请涉及清洁机器人技术领域，特别是涉及一种清洁机器人的路径规划方法及清洁机器人。

背景技术

相关技术中，清洁机器人对待清洁区域进行清洁时，通常会对待清洁区域进行全覆盖路径规划，然后沿着规划的路径进行清洁，在碰到障碍物时，清洁机器人会对待清洁区域中所有未清洁的区域进行重新路径规划，然后，清洁机器人沿着重新规划的路径继续清洁。

然而，因为需要对所有未清洁的区域进行重新路径规划，清洁机器人的规划效率较低。另外，重新进行路径规划的区域占比较高，且重新规划的路径与原有路径的连续性和统一性较差，会使得整个待清洁区域的清洁路径的连续性和统一性较低。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种清洁机器人的路径规划方法及清洁机器人，可以提高规划效率，并使得整个待清洁区域的清洁路径具有较高的连续性和统一性。具体技术方案如下：

第一方面，提供了一种清洁机器人的路径规划方法，所述方法包括：

根据待清洁区域的轮廓规划覆盖所述待清洁区域的清洁路径，作为静态路径；

在沿所述静态路径行进清洁过程中感测到障碍物时，对所述障碍物进行沿边清洁以获取障碍物轮廓；

对与所述障碍物轮廓相交的静态路径所覆盖的不包含所述障碍物的区域，重新规划形成动态路径，并将与所述障碍物轮廓相交的静态路径替换为所述动态路径以形成新的清洁路径；

沿着新的清洁路径进行清洁。

可选的，所述对与所述障碍物轮廓相交的静态路径所覆盖的不包含所述障碍物的区域，重新规划形成动态路径，包括：

将静态路径与所述障碍物相交的部分去除，以将与所述障碍物相交的静态路径至少分割成两部分，作为动态路径；其中，每一部分动态路径覆盖一区域，作为分割区域；

所述沿着新的清洁路径进行清洁，包括：

沿着新的清洁路径中的所述动态路径逐个清洁分割区域；

对所述分割区域清洁完毕后，沿着新的清洁路径中的未清洁过的静态路径继续清洁。

可选的，在所述障碍物轮廓为凸图形时，所述障碍物将与其相交的静态路径分割成的部分包括：分别位于所述障碍物的两侧的部分；

在所述障碍物轮廓为凹图形时，所述障碍物将与其相交的静态路径分割成的部分包括：分别位于所述障碍物两侧的部分，以及位于所述障碍物凹陷处的部分。

可选的，所述沿着新的清洁路径中的所述动态路径逐个清洁分割区域，包括：

最后清洁与第一起始端点最近的分割区域，所述第一起始端点为：所述新的清洁路径中，与所述障碍物最近的未清洁过的静态路径的起始端点。

可选的，在所述障碍物轮廓为凸图形时，所述分割区域包括：位于所述障碍物左侧的分割区域和位于所述障碍物右侧的分割区域；

所述沿着新的清洁路径中的所述动态路径逐个清洁分割区域，包括：

若位于所述障碍物左侧的分割区域与所述第一起始端点最近，则依次清洁位于所述障碍物右侧的分割区域、位于所述障碍物左侧的分割区域；

若位于所述障碍物右侧的分割区域与所述第一起始端点最近，则依次清洁位于所述障碍物左侧的分割区域、位于所述障碍物右侧的分割区域。

可选的，在所述障碍物轮廓为凹图形时，所述分割区域包括：位于所述障碍物左侧的分割区域、位于所述障碍物右侧的分割区域、以及位于所述障碍物凹陷部分的分割区域；

所述沿着新的清洁路径中的所述动态路径逐个清洁分割区域，包括：

若位于所述障碍物左侧的分割区域与所述第一起始端点最近，则依次清洁位于所述障碍物右侧的分割区域、位于所述障碍物凹陷部分的分割区域、位于所述障碍物左侧的分割区域；

若位于所述障碍物右侧的分割区域与所述第一起始端点最近，则依次清洁位于所述障碍物左侧的分割区域、位于所述障碍物凹陷部分的分割区域、位于所述障碍物右侧的分割区域。

可选的，对每一分割区域进行清洁时，从该分割区域所对应的动态路径中，与已清洁区域侧最近的动态路径的端点处开始，沿着该分割区域所对应的动态路径进行清洁。

可选的，与所述障碍物相交的静态路径分割成的部分保留原有的清洁方向。

可选的，所述根据待清洁区域的轮廓规划覆盖所述待清洁区域的清洁路径，包括：

根据待清洁区域的轮廓以弓字形覆盖方式规划覆盖所述待清洁区域的清洁路径。

第二方面，提供了一种清洁机器人，包括处理器和机器可读存储介质，所述机器可读存储介质存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器被所述机器可执行指令促使：实现权利要求1-9任一所述的方法步骤。

本申请提供的一种清洁机器人的路径规划方法，可以根据待清洁区域的轮廓规划覆盖待清洁区域的清洁路径，作为静态路径；在沿静态路径行进清洁过程中感测到障碍物时，对障碍物进行沿边清洁以获取障碍物轮廓；对与障碍物轮廓相交的静态路径所覆盖的不包含障碍物的区域，重新规划形成动态路径，并将与障碍物轮廓相交的静态路径替换为动态路径以形成新的清洁路径；沿着新的清洁路径进行清洁。相比于现有技术中，本申请在感测到障碍物时仅重新规划与障碍物轮廓相交的静态路径所覆盖区域的清洁路径(即动态路径)，无需重新规划所有剩余未清洁区域的清洁路径，提高了规划效率。另外保留了原有不与障碍物相交且未行进清洁过的静态路径，使得整个待清洁区域的清洁路径具有较高的连续性和统一性，使得用户观感较好。另外，本申请在初期仅根据清洁区域轮廓规划静态路径，并未采用清洁区域内的障碍物信息进行路径规划，因为在清洁机器人在沿静态路径清洁过程中，障碍物可能会发生移动，这样再沿着原规划的静态路径进行清扫可能会发生漏扫现象，本申请仅在清洁行进过程中感测到障碍物时才及时更新清洁路径，可以避免上述漏扫现象。

另外，本申请中将静态路径与障碍物相交的部分去除，以将与障碍物相交的静态路径至少分割成两部分，每一部分动态路径覆盖一区域，作为分割区域；沿着动态路径逐个清洁分割区域。由于，仅将静态路径与障碍物相交的部分去除，保留了原有的部分静态路径，而又未新增清洁路径，使得整个待清洁区域的清洁路径具有较高的连续性和统一性。另外，沿着动态路径逐个清洁分割区域，相比于将分割区域混合在一块进行清洁，清洁机器人无需在各个分割区域之间多次来回往复，减少了行进路径，提高了清洁效率。

另外，本申请中最后清洁与第一起始端点最近的分割区域，第一起始端点为：新的清洁路径中，与障碍物最近的未清洁过的静态路径的起始端点。由于，清洁机器人在清洁完分割区域后，需要移动至第一起始端点处，继续沿着未清洁过的静态路径进行清洁，本申请中最后清洁与第一起始端点最近的分割区域，也就是在清洁完所有分割区域后，清洁机器人与第一起始端点较近，清洁机器人移动至第一起始端点的行程较短，减少了清洁机器人的行进路径，提高了清洁效率。

另外，本申请中对每一分割区域进行清洁时，从该分割区域所对应的被分割成的清洁路径中，与已清洁区域侧最近的动态路径的端点处开始，沿着该分割区域所对应动态路径进行清洁，可以在最后一个分割区域清洁完毕后，清洁机器人距离第一起始端点最近(可参见后面实施例中的图示说明)，清洁机器人移动至第一起始端点的行程较短，减少了清洁机器人的行进路径，提高了清洁效率。

另外，清洁机器人对每一分割区域进行清洁时，从该分割区域所对应的动态路径中，与已清洁区域侧最近的清洁路径的端点处开始，沿着该分割区域所对应的被分割成的清洁路径进行清洁，可以使得清洁机器人对分割区域进行清洁的行进路径，与静态路径具有连续性和统一性，可以提升用户的观感。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种清洁机器人的路径规划方法流程图；

图2A为本申请实施例提供的一种待清洁区域的轮廓示意图；

图2B为本申请实施例提供的一种图2A所示待清洁区域的清洁路径示意图；

图3A为本申请实施例提供的另一种待清洁区域的轮廓示意图；

图3B为本申请实施例提供的一种图3A所示待清洁区域的最大轮廓示意图；

图3C为本申请实施例提供的一种图3A所示待清洁区域的清洁路径示意图；

图4为本申请实施例提供的一种图2A所示待清洁区域内部存在障碍物时清洁机器人的沿边示意图；

图5为本申请实施例提供的一种图2A所示待清洁区域内部存在障碍物时的清洁路径示意图；

图6为本申请实施例提供的一种图2A所示待清洁区域内部存在凹陷障碍物时的清洁路径示意图；

图7为本申请实施例提供的一种清洁机器人的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请实施例提供了一种清洁机器人的路径规划方法，可以根据待清洁区域的轮廓规划覆盖待清洁区域的清洁路径，作为静态路径；在沿静态路径行进清洁过程中感测到障碍物时，对障碍物进行沿边清洁以获取障碍物轮廓；对与障碍物轮廓相交的静态路径所覆盖的不包含障碍物的区域，重新规划形成动态路径，并将与障碍物轮廓相交的静态路径替换为动态路径以形成新的清洁路径；沿着新的清洁路径进行清洁。相比于现有技术中，本申请在感测到障碍物时仅重新规划与障碍物轮廓相交的静态路径所覆盖区域的清洁路径(即动态路径)，无需重新规划所有剩余未清洁区域的清洁路径，提高了规划效率。另外保留了原有不与障碍物相交且未行进清洁过的静态路径，使得整个待清洁区域的清洁路径具有较高的连续性和统一性，使得用户观感较好。

下面将结合具体实施方式，对本申请实施例提供的一种清洁机器人的路径规划方法进行详细的说明，如图1所示，具体步骤如下：

步骤101，根据待清洁区域的轮廓规划覆盖待清洁区域的清洁路径，作为静态路径。

本申请实施例中，清洁机器人可以对清洁区域进行沿边行走，以获取待清洁区域的轮廓，其中，清洁区域的边可以为实体边和/或虚拟边，实体边指的是实际物体(比如墙体)形成的边界，虚拟边指的是该待清洁区域的虚拟边界，通过实体边边界和或虚拟边界可以限定出待清洁区域。相应的沿边行走，也可以为沿实体边行走和/或沿虚拟边行走。例如，清洁机器人沿边行走获取的清洁区域的轮廓如图2和图3所示，图2和图3中的实线表示实际物体形成的边界，虚线表示虚拟边界。

清洁机器人可以根据沿边获取的待清洁区域的轮廓，确定待清洁区域的最大轮廓，最大轮廓指的是由沿边获取的轮廓的最外侧的边界点所形成的轮廓。例如，以图2A所示的待清洁区域的轮廓为例，其最外侧的边界点包括A1点、B1点、C1点和D1点，其所形成的最大轮廓和沿边获取的轮廓一致，清洁机器人可以直接将沿边获取的轮廓确定为该待清洁区域的最大轮廓；以图3A所示的待清洁区域的轮廓为例，其最外侧的边界点包括：A2点、B2点、C2点和D2点，其所形成的最大轮廓如图3B中的实线框所示。

清洁机器人可以根据确定的最大轮廓，规划覆盖待清洁区域的清洁路径，例如可以以弓字形覆盖方式进行路径规划，具体步骤可以为：从最大轮廓一角点开始，沿X方向(水平方向或竖直方向)规划出一条清洁路径；在该清洁路径端点处，沿Y方向(与X方向垂直)移动一预设距离(比如，清洁机器人清洁宽度或者清洁机器人的机身宽度)；移动后，在沿X的方向的反方向规划处一条清洁路径；沿Y方向移动一预设距离(比如，清洁机器人清洁宽度或者清洁机器人的机身宽度)；移动后，返回所述沿X方向(水平方向或竖直方向)规划出一条清洁路径的步骤，直至规划的清洁路径覆盖完待清洁区域为止。其中，在该步骤规划出的清洁路径可称为静态路径。

例如，对图2A所示的待清洁区域规划出的清洁路径如图2B所示，图中带箭头的线条表示清洁路径，每条清洁路径有两个端点，分别为起始端点和终止端点，清洁机器人进行清洁的行进顺序：S1_2、S1_1、S2_1、S2_2、S3_2、S3_1、S4_1、S4_2、S5_2、S5_1、S6_1、S6_2、S7_2、S7_1、S8_1、S8_2、S9_2、S9_1、S10_1、S10_2、S11_2、S11_1。对图3A所示的待清洁区域的轮廓规划处的清洁路径如图3C带箭头的线条所示。

步骤102，在沿静态路径行进清洁过程中感测到障碍物时，对障碍物进行沿边清洁以获取障碍物轮廓。

本申请实施例中，清洁机器人设置有障碍物检测部件，障碍物检测部件可以为碰撞传感器，或距离传感器，或图像检测模块。清洁机器人在沿规划的清洁路径行进清洁过程中，通过障碍物检测部件感测到障碍物时，可以对障碍进行沿边清洁以获取到障碍物轮廓。相应的，清洁机器人可以设置有用于沿边行走的沿边传感器。

例如，参见图4，图4为清洁机器人的沿边示意图，图中带箭头的粗实线为已经行进过的清洁路径，S6_3点为感应到障碍物的点，H1为障碍物，在S6_3点清洁机器人对障碍物逆时针沿边清洁，当然，清洁机器人也可以对障碍物顺时针沿边清洁。

步骤103，对与障碍物轮廓相交的静态路径所覆盖的不包含障碍物的区域，重新规划形成动态路径，并将与障碍物轮廓相交的静态路径替换为动态路径以形成新的清洁路径。

步骤104，沿着新的清洁路径进行清洁。

本申请实施例中，由于部分静态路径与障碍物轮廓相交，清洁机器人无法继续沿着该静态路径进行清洁，对与障碍物轮廓相交的静态路径所覆盖的不包含障碍物的区域，重新规划形成动态路径。其中，动态路径与静态路径都为清洁路径，两者称呼不同是为了将这两种清洁路径加以区分。然后，清洁机器人可以将与障碍物轮廓相交的静态路径替换为动态路径以形成新的清洁路径。

例如，参见图4，静态路径S1、S2和S3与障碍物轮廓相交，清洁机器人重新规划S1、S2和S3所覆盖的不包含障碍物的区域的清洁路径，作为动态路径，比如，沿水平方向重新规划清洁路径或者沿竖直方向重新规划清洁路径，并按照重新规划的清洁路径进行清洁，然后按照重新规划后的清洁路径清洁完毕后，沿其上方的未清洁过的清洁路径继续清洁。

相比于现有技术中，本申请在感测到障碍物时仅重新规划与障碍物轮廓相交的静态路径所覆盖区域的清洁路径(即动态路径)，无需重新规划所有剩余未清洁区域的清洁路径，提高了规划效率。另外保留了原有不与障碍物相交且未行进清洁过的静态路径，使得整个待清洁区域的清洁路径具有较高的连续性和统一性，使得用户观感较好。另外，本申请在初期仅根据清洁区域轮廓规划静态路径，并未采用清洁区域内的障碍物信息进行路径规划，因为在清洁机器人在沿静态路径清洁过程中，障碍物可能会发生移动(例如移动至待清洁区域外)，这样再沿着原规划的静态路径进行清扫可能会发生漏扫现象，本申请仅在清洁行进过程中感测到障碍物时才及时更新清洁路径，可以避免上述漏扫现象。

可选的，对与障碍物轮廓相交的静态路径所覆盖的不包含障碍物的区域，重新规划形成动态路径的具体处理过程可以为：将静态路径与障碍物相交的部分去除，以将与障碍物相交的静态路径至少分割成两部分，作为动态路径；其中，每一部分动态路径覆盖一区域，作为分割区域。相应的，沿着新的清洁路径进行清洁，包括：沿着新的清洁路径中的动态路径逐个清洁分割区域；对分割区域清洁完毕后，沿着新的清洁路径中的未清洁过的静态路径继续清洁。

其中，在障碍物轮廓为凸图形时，障碍物将与其相交的静态路径分割成的部分包括：分别位于障碍物的两侧的部分。例如，参见图5，与障碍物相交的静态路径被分割成两部分：一部分位于障碍物左侧，一部分位于障碍物右侧，作为动态路径。位于障碍物左侧的部分(动态路径)所覆盖的区域为R1(即分割区域R1)，位于障碍物右侧的部分(动态路径)所覆盖的区域为R2(即分割区域R2)。

在障碍物轮廓为凹图形时，障碍物将与其相交的静态路径分割成的部分包括：分别位于障碍物两侧的部分，以及位于障碍物凹陷处的部分，作为动态路径。例如，参见图6，与障碍物相交的静态路径被分割成三部分：一部分位于障碍物左侧，一部分位于障碍物右侧，一部分位于障碍物凹陷处。位于障碍物左侧的部分(动态路径)所覆盖的区域为R1(即分割区域R1)，位于障碍物右侧的部分(动态路径)所覆盖的区域为R2(即分割区域R2)，位于障碍物凹陷处的部分(动态路径)所覆盖的区域为R3(即分割区域R3)。

清洁机器人可以沿着动态路径逐个清洁分割区域，以图5所示的分割区域为例，分割区域的清洁顺序可以为：R1、R2，或者为R2、R1。以图6所示的分割区域为例，分割区域的清洁顺序可以为：R1、R2、R3，或者为R1、R3、R2，或者为R2、R1、R3，或者为R2、R3、R1，或者为R3、R1、R2，或者为R3、R2、R1。

本申请中将静态路径与障碍物相交的部分去除，以将与障碍物相交的静态路径至少分割成两部分，每一部分动态路径覆盖一区域，作为分割区域；沿着动态路径逐个清洁分割区域。由于，仅将静态路径与障碍物相交的部分去除，保留了原有的部分静态路径，而又未新增清洁路径，使得整个待清洁区域的清洁路径具有较高的连续性和统一性。另外，沿着动态路径逐个清洁分割区域，相比于将分割区域混合在一块进行清洁，清洁机器人无需在各个分割区域之间多次来回往复，减少了行进路径，提高了清洁效率。

可选的，沿着新的清洁路径中的动态路径逐个清洁分割区域的具体处理过程可以为：最后清洁与第一起始端点最近的分割区域，第一起始端点为：新的清洁路径中，与所述障碍物最近的未清洁过的静态路径的起始端点。

本申请实施例中，清洁机器人在对所有分割区域清洁完毕后，还要沿着未清洁过的静态路径进行清洁，为了缩短最后一个分割区域至未清洁过的静态路径的距离，减少清洁机器人的行进路径，清洁机器人可以最后清洁与第一起始端点最近的分割区域。

其中，在障碍物轮廓为凸图形时，分割区域包括：位于障碍物左侧的分割区域和位于障碍物右侧的分割区域；沿着动态路径逐个清洁分割区域，包括：若位于障碍物左侧的分割区域与第一起始端点最近，则依次清洁位于障碍物右侧的分割区域、位于障碍物左侧的分割区域；若位于障碍物右侧的分割区域与第一起始端点最近，则依次清洁位于障碍物左侧的分割区域、位于障碍物右侧的分割区域。

例如，参见图5，S9_2为第一起始端点，与S9_2最近的分割区域为R2，清洁机器人可以先清洁分割区域R1，最后再清洁分割区域R2，在分割区域R2清洁完毕后，移动至S9_2，沿着未清洁过的静态路径继续清洁。

其中，在障碍物轮廓为凹图形时，分割区域包括：位于障碍物左侧的分割区域、位于障碍物右侧的分割区域、以及位于障碍物凹陷部分的分割区域；沿着动态路径逐个清洁分割区域，包括：若位于障碍物左侧的分割区域与第一起始端点最近，则依次清洁位于障碍物右侧的分割区域、位于障碍物凹陷部分的分割区域、位于障碍物左侧的分割区域；若位于障碍物右侧的分割区域与第一起始端点最近，则依次清洁位于障碍物左侧的分割区域、位于障碍物凹陷部分的分割区域、位于障碍物右侧的分割区域。

例如，参见图6，S9_2为第一起始端点，与S9_2最近的分割区域为R2，清洁机器人可以先清洁分割区域R1，再清洁分割区域R3，最后清洁分割区域R2，在分割区域R2清洁完毕后，移动至S9_2，沿着未清洁过的清洁路径继续清洁。

可选的，对每一分割区域进行清洁时，从该分割区域所对应的动态路径中，与已清洁区域侧最近的动态路径的端点处开始，沿着该分割区域所对应的动态路径进行清洁。

其中，与所述障碍物相交的静态路径分割成的部分(即动态路径)保留原有的清洁方向，该清洁方向指的是一个清洁路径的行进方向(例如，如图5所示从S8_1至S8_2的方向)，以及从一条清洁路径跨入到另一条清洁路径的方向(例如，如图5所示的从下至上的方向)。

参见图5，对分割区域R1开始进行清洁时，从端点S7_3开始进行清洁，清洁顺序为：S7_3、S7_1、S8_1、S8_3。对分割区域R2进行清洁时，从端点S6_4开始进行清洁，清洁顺序为：S6_4、S6_2、S7_2、S7_4、S8_4、S8_2。

本申请实施例中，对每一分割区域进行清洁时，从该分割区域所对应的动态路径中，与已清洁区域侧最近的动态路径的端点处开始，沿着该分割区域所对应的动态路径进行清洁，可以在最后一个分割区域清洁完毕后，清洁机器人距离未清洁的静态路径的起始端点最近，例如参见图5，对最后一个分割区域R2清洁完毕后，清洁机器人处于S8_2位置处，距离未清洁的静态路径的起始端点S9_2最近，清洁机器人移动至该起始端点的路径短，减少了清洁机器人的行进路径，提高了清洁效率。

另外，清洁机器人对每一分割区域进行清洁时，从该分割区域所对应的动态路径中，与已清洁区域侧最近的动态路径的端点处开始，沿着该分割区域所对应的动态路径进行清洁，可以使得清洁机器人对分割区域进行清洁的行进路径，与原有静态路径具有连续性和统一性(可以参见图5和图6所示的清洁路径)，可以提升用户的观感。

其中，清洁机器人可以与移动终端(比如，平板电脑或手机)通信连接，移动终端获取清洁机器人构建的地图以及清洁路径，并进行显示。

本申请实施例还提供了一种清洁机器人，如图7所示，包括处理器701、存储器703和通信总线702，其中，处理器701，存储器703通过通信总线702完成相互间的通信，存储器703，用于存放计算机程序；处理器701，用于执行存储器703上所存放的程序时，实现上述路径规划方法的步骤。

上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。

上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

在本申请提供的又一实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一路径规划方法的步骤。

在本申请提供的又一实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中任一路径规划方法。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于清洁机器人、计算机可读存储介质、计算机程序产品实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并非用于限定本申请的保护范围。凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本申请的保护范围内。