一种投影像面调节方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请属于车辆驾驶技术领域，尤其涉及一种投影像面调节方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

在行车过程中，为了使驾驶员保持高度的注意力，尽量避免低头、转头等动作的发生，一般会在车辆中安装平视显示系统(Head Up Display，HUD)，利用HUD将车辆的时速、导航等行车信息投影至驾驶员正前方的风挡玻璃上。但是当车辆行驶至颠簸路段或者通过减速带时，随着车辆的振动HUD投影在风挡玻璃上显示画面的位置(也叫HUD投影像面)会发生改变，即HUD发生抖动，使得驾驶员的人眼与HUD投影像面的相对位置发生变化，减低驾驶员观察像面的舒适度，影响安全驾驶。

发明内容

本申请实施例提供一种投影像面调节方法、装置、设备及存储介质，可以解决车辆振动造成的车内投影设备如HUD投影的像面位置变化的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种投影像面调节方法，该方法包括：

获取投影设备的三轴角度变化值以及驾驶员的多帧人脸图像；

根据多帧人脸图像，确定与人脸图像中人眼位置匹配的投影像面的第一高度变化值；

根据三轴角度变化值，确定投影像面的第二高度变化值；

根据第一高度变化值和第二高度变化值对投影像面进行调节。

由于随着车辆的振动，车内投影设备如HUD投射的像面与驾驶员人眼的相对位置发生变化，本申请实施例中通过获取到的HUD的三轴角度变化值，确定了HUD所投射的像面的实际高度变化值，利用获取到的人脸图像确定驾驶员人眼的实际高度变化值，基于人眼的实际高度变化值与像面的理想高度变化值相匹配的关系，可以利用像面的实际高度变化值与像面的理想高度变化值，对HUD进行调节以使得HUD投射的像面与驾驶员的人眼相匹配，使得在车辆发生振动时驾驶员能够看到相对稳定的投影像面，有效解决了车辆振动造成的HUD投影的像面位置变化的问题，从而保证驾驶员的安全驾驶。

在第一方面的一种可能的实现方式中，根据三轴角度变化值，确定投影像面的第二高度变化值，包括：

若三轴角度变化值大于第一预设阈值，且第一高度变化值大于第二预设阈值，则根据三轴角度变化值，确定投影像面的第二高度变化值。

在第一方面的一种可能的实现方式中，根据多帧人脸图像，确定与人脸图像中人眼位置匹配的投影像面的第一高度变化值，包括：

分别获取多帧人脸图像中的人眼虹膜的直径；

根据直径和第一预设参数确定第一距离，第一距离为人眼与采集多帧人脸图像的设备之间的实际距离；

根据第一距离和第二预设参数，确定第一高度变化值，第一预设参数为设备的焦距，第二预设参数为设备的内参矩阵和外参矩阵。

在第一方面的一种可能的实现方式中，三轴角度变化值包括俯仰角度变化值，根据三轴角度变化值，确定投影像面的第二高度变化值，包括：根据俯仰角度变化值和预设的第二距离，确定投影像面的第二高度变化值；所述预设的第二距离为投影设备与投影像面之间的水平距离。

在第一方面的一种可能的实现方式中，根据第一高度变化值和第二高度变化值对投影像面进行调节，包括：

根据第一高度变化值和第二高度变化值，确定补偿值；

利用电机根据补偿值控制投影设备，对投影像面的高度进行调节。

第二方面，本申请实施例提供了一种投影像面调节装置，该装置包括：

获取单元，用于获取投影设备的三轴角度变化值以及驾驶员的多帧人脸图像；

第一确定单元，用于根据多帧人脸图像，确定与人脸图像中人眼位置匹配的投影像面的第一高度变化值；

第二确定单元，用于根据三轴角度变化值，确定投影像面的第二高度变化值；

调节单元，用于根据第一高度变化值和第二高度变化值对投影像面进行调节。

在第二方面的一种可能的实现方式中，第二确定单元包括：

判断模块和确定模块，确定模块用于在判断模块判断三轴角度变化值大于第一预设阈值，且第一高度变化值大于第二预设阈值时，根据三轴角度变化值，确定投影像面的第二高度变化值。

在第二方面的一种可能的实现方式中，第一确定单元包括：

获取模块，用于分别获取多帧人脸图像中的人眼虹膜的直径；

第一确定模块，用于根据直径和第一预设参数确定第一距离，第一距离为人眼与采集多帧人脸图像的设备之间的实际距离；

第二确定模块，用于根据第一距离和第二预设参数，确定第一高度变化值，第一预设参数为设备的焦距，第二预设参数为设备的内参矩阵和外参矩阵。

在第二方面的一种可能的实现方式中，三轴角度变化值包括俯仰角度变化值，则第二确定单元用于根据俯仰角度变化值和预设的第二距离，确定投影像面的第二高度变化值；预设的第二距离为投影设备与投影像面之间的水平距离。

在第二方面的一种可能的实现方式中，调节单元用于根据第一高度变化值和第二高度变化值，确定补偿值；利用电机根据补偿值控制投影设备，对投影像面的高度进行调节。

第三方面，本申请提供一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如第一方面或第一方面的任一可选方式所述的方法。

第四方面，一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如第一方面或第一方面的任一可选方式所述的方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行如第一方面或第一方面的任一可选方式所述的方法。

可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一实施例提供的一种投影像面调节方法的示意图；

图2是本申请一实施例提供的一种人眼与像面之间的示意图；

图3是本申请一实施例提供的HUD未发生抖动的情况下像面的示意图；

图4是本申请一实施例提供的HUD发生抖动的情况下像面的示意图；

图5是本申请另一实施例提供的确定HUD发生抖动事件的流程示意图；

图6是本申请实施例提供的一种投影像面调节装置的结构示意图；

图7是本申请实施例提供的终端设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。且在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在行车过程中，为了使驾驶员保持高度的注意力，尽量避免低头、转头等动作的发生，一般会在车辆中安装平视显示系统(Head Up Display，HUD)，利用HUD将车辆的时速、导航等行车信息投影至驾驶员正前方的风挡玻璃上。但是当车辆行驶至颠簸路段或者通过减速带时，随着车辆的振动HUD投影在风挡玻璃上显示画面的位置(也叫HUD投影像面)会发生改变，即HUD发生抖动事件，使得驾驶员的人眼与HUD投影像面的相对位置发生变化，减低驾驶员观察像面的舒适度，影响安全驾驶。

针对目前车辆振动造成的HUD投影的像面位置变化的问题，本申请提供一种投影像面调节方法，基于人眼的实际高度变化值与像面的理想高度变化值相匹配的关系，利用驾驶员人眼位置变化值和HUD投影像面的高度变化值动态的调节HUD，使调节后的HUD投影像面的显示高度与驾驶员人眼的位置相对应，便于驾驶员在行车过程中看到相对稳定的显示画面，有效解决了车辆振动造成的HUD投影的像面位置变化的问题，从而保证驾驶员的安全驾驶。

如图1所示为本申请实施例提供的一种投影像面调节方法的示意性流程图，作为示例而非限定，该方法可以应用于行车电脑等设备中。

S101，获取投影设备的三轴角度变化值以及驾驶员的多帧人脸图像。

在实际应用中，投影设备可以为HUD、AR-HUD或其他具有投影功能的设备，可以安装于车辆座舱的中控台上方或中控台内部；三轴角度值可以包括横滚角、俯仰角和航偏角。

本申请各个实施例将以HUD为例进行说明，其中，三轴角度变化值用于标识HUD的运动轨迹，包括分别绕X轴、Y轴以及Z轴旋转的角度值，其中，绕X轴旋转的角度称为HUD的横滚角，绕Y轴旋转的角度称为HUD的俯仰角，绕Z轴旋转的角度称为HUD的航偏角。

作为一种示例，HUD的三轴角度值可以通过车辆中的电子控制单元(ElectronicControl Unit，ECU)读取HUD中的惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)的数据来得到，其中，IMU是用来测量加速度与旋转运动的传感器。

驾驶员的人脸图像可以通过设置在车辆中的图像或者视频采集装置获取。例如，可以利用设置在与驾驶位置对应的风挡玻璃上的相机拍摄驾驶员的人脸图像；也可以利用车辆中的录像设备来获取包括有驾驶员人脸信息的视频，然后从上述视频中获取的视频帧或图像得到驾驶员的人脸图像。

S102，根据多帧人脸图像，确定与人脸图像中人眼位置匹配的投影像面的第一高度变化值。

其中，第一高度变化值为根据人脸图像得到的与人眼的实际高度变化值对应的投影像面的高度变化值。

值得说明的是，如图2所示，假设人眼的高度值为h，人眼与投影像面之间的水平距离为d2，在HUD未发生抖动事件的情况下HUD所投射的投影像面与人眼连线的延长线与地面的夹角可以用如下公式(1)表示：

上述公式(1)中，β为HUD的俯仰角度值，fov表示HUD镜头所能覆盖的角度范围。

基于三角形相似定理，可以根据如下公式(2)确定投影像面的第一高度值h3：

根据上述公式(2)，可以分别计算得到t1和t2时刻的投影像面的高度变化值ΔH

假设t1时刻的投影像面的第一高度值为h

ΔH

根据公式(3)可知，在HUD发生抖动的情况下，投影像面的第一高度变化值与人脸图像中人眼位置的高度变化值相等。

由于在理想情况下，HUD投射的投影像面的高度值与驾驶员的人眼高度值相对应，这样驾驶员在行车过程中看到的是相对稳定的投影像面。在车辆发生振动的情况下，HUD投射的投影像面会随着车辆的振动而发生变化。因此，可以基于人眼的实际高度变化值与投影像面的理想高度变化值(即上述第一高度变化值ΔH

在其中一个实施例中，根据多帧人脸图像，确定人脸图像中人眼的第一高度变化值，包括：分别获取多帧人脸图像中的人眼虹膜的直径；根据直径，确定第一高度变化值。

本申请实施例中，分别获取多帧人脸图像中的人眼虹膜的直径；根据直径和第一预设参数确定第一距离，第一距离为人眼与采集多帧人脸图像的设备之间的实际距离；根据第一距离和第二预设参数，确定与人脸图像中人眼位置匹配的投影像面的第一位置变化信息，第一位置变化信息中包括第一高度变化值，第一预设参数为设备的焦距，第二预设参数为设备的内参矩阵和外参矩阵。

若利用相机采集多帧人脸图像，则第一预设参数为相机的焦距，第二预设参数为相机的内参矩阵以及相机的外参矩阵。

应理解，基于获取到的多帧人脸图像，利用图像识别方法对人脸图像中的人眼进行识别，然后根据对人眼的识别结果计算眼睛的真实位置信息。不难理解的，图像识别方法可以为基于深度学习的识别方法，本申请对此不作任何限定。

根据对人眼的识别结果计算眼睛的位置信息可以包括：第一步，获取虹膜在人脸图像中的直径P、图像或视频采集装置的焦距f以及人眼中虹膜的真实直径L，基于相似三角形定理，确定人眼至采集装置的真实距离d，计算公式如下：

上述公式(4)中，根据经验，人眼中虹膜的真实直径L为11.75±0.5mm左右，在实际应用中可以利用上述人眼中虹膜的真实直径L的取值，来计算得到人眼至采集装置的真实距离d。

在实际应用中，可以从人脸图像中检测虹膜的外轮廓，得到与外轮廓对应的像素坐标值(u，v)，根据获取到的虹膜在人脸图像中的像素坐标值(u，v)确定虹膜在人脸图像中的直径P。

第二步，根据图像或视频采集装置在安装时的标定参数，获取图像或视频采集装置的内参矩阵C、旋转矩阵R以及平移矩阵T，通过如下公式(5)计算得到人眼在三维坐标系中的真实位置信息(x,y,z)。

上述公式(5)中，内参矩阵C是图像或者视频采集装置的内部参数，内部参数包括图像或者视频采集装置的焦距等；旋转矩阵R和平移矩阵T是图像或者视频采集装置的外参。

根据上述公式(5)计算得到的人眼的真实位置信息(x,y,z)，其中，z表示人眼的高度值。

基于上述公式(4)和公式(5)，根据分别获取的多帧人脸图像进一步得到人眼的高度变化值，即第一高度变化值，进而得到HUD投射的投影像面的理想高度变化值。例如，利用上述公式(4)和公式(5)计算t1时刻对应的人眼高度值z1，和t2时刻对应的人眼高度值z2，则对应的人眼高度变化值为z2-z1，即第一高度变化值为z2-z1，对应的HUD投射的投影像面的理想高度变化值也为z2-z1。

在一种可选的方式中，人眼的高度变化值可以通过比较实时获取的人眼高度值与预设的人眼高度值得到，预设的人眼高度值可以是在车辆中的HUD进行初始化配置的过程中，预先计算得到的车辆驾驶员的人眼高度值。例如，在HUD的投影像面正常处于预设位置处的情况下，对车辆中的HUD进行初始化配置的过程中，计算得到的车辆驾驶员的人眼高度值为z3，利用上述公式(4)和公式(5)计算在车辆经过减速带后，对应的人眼高度值z1，则对应的人眼高度变化值为z3-z1。

S103，根据三轴角度变化值，确定投影像面的第二高度变化值。

其中，第二高度变化值为投影像面随车辆振动使其投影像面的高度发生变化的高度变化值。

在一种可能的实施方式中，三轴角度变化值包括俯仰角度变化值，根据三轴角度变化值，确定投影像面的第二高度变化值，包括：根据俯仰角度变化值和预设的第二距离，确定投影像面的第二高度变化值。

上述俯仰角度值为HUD绕Y轴旋转的角度值，可以通过车辆中的ECU读取IMU数据得到；预设的第二距离是指HUD与投影像面之间的水平距离，获取预设的第二距离的方式包括但不限于直接读取HUD配置参数获取。其中，Y轴与地面水平且与X轴垂直，X轴方向与汽车行驶方向相同。

如图3所示，投影像面1是在HUD未发生抖动事件的情况下HUD所投射的投影像面，h1表示投影像面1的高度值；如图4所示，投影像面2是在HUD发生抖动事件的情况下HUD所投射的投影像面，h2表示投影像面2的高度值，利用如下公式(6)即可计算得到投影像面高度变化值Δh：

Δh＝d1×tanα (6)

上述公式(6)中，d1表示HUD与投影像面之间的水平距离；α表示HUD的俯仰角度值，投影像面的真实高度变化值为h2-h1，即Δh。

S104，根据第一高度变化值和第二高度变化值对投影像面进行调节。

在本申请实施例中，对HUD进行调节的具体过程包括：根据投影像面的高度变化值Δh和投影像面的理想高度变化值ΔH

B

在实际应用中，可以利用车辆中的电机或者外部电机控制HUD旋转对应的角度值以实现对投影像面的调整。

在一种可能的实施方式中，如图5所示为本申请提供的确定HUD发生抖动事件的流程图，参见图5，在车辆中的HUD的三轴角度变化值大于第一预设阈值的情况下，确定人眼的高度变化值是否大于第二预设阈值，若人眼的高度变化值大于第二预设阈值，则确定HUD发生抖动事件，在确定HUD发生抖动事件后，执行本申请实施例提供的一种投影像面调整方法。

应理解，车辆中的HUD的三轴角度变化值可以是在预设时间内获取的多个三轴角度值之间的差值。其中，预设时间内获取的多个三轴角度值可以通过读取多次HUD中的IMU传感器的数据得到的，例如，在t1时刻三轴角度值为w1，在t2时刻三轴角度值为w2，在t1＜t2的情况下，得到三轴角度变化值为w2-w1。

车辆中的HUD的三轴角度变化值也可以是在车辆发生振动时获取的HUD的三轴角度值与预设三轴角度值之间的差值。其中，预设三轴角度值可以是数据库中预先存储的，也可以是通过多次测量得到的。例如，假设实时通过读取HUD中的IMU传感器的数据得到三轴角度值为w1，数据库中存储的HUD未发生抖动事情的情况下三轴角度值为w3，则三轴角度变化值为w1-w3。

第一预设阈值和第二预设阈值可以根据实际应用需求来确定，本申请对此不作限定。

可选地，若车辆中的HUD的三轴角度变化值大于第一预设阈值，人眼的高度变化值小于或等于第二预设阈值，或者，HUD的三轴角度变化值小于或等于第一预设阈值，则确定HUD未发生抖动事件。

其中，HUD的三轴角度变化值大于第一预设阈值的原因可能是IMU传感器出现随机游走误差，可以采取将IMU的输入数据进行调零的措施，实现对IMU测量数据的修正，改善IMU传感器的随机游走误差。

本申请实施例基于人眼的实际高度变化值与投影像面的理想高度变化值相匹配的关系，可以利用投影像面的实际高度变化值与投影像面的理想高度变化值，对HUD进行调节以使得HUD投射的投影像面与驾驶员的人眼相匹配，使得在车辆发生振动时驾驶员能够看到相对稳定的HUD投影像面，有效解决了车辆振动造成的HUD投影像面位置变化的问题，从而保证驾驶员的安全驾驶。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

对应于上文实施例所述的投影像面调节方法，图6示出了本申请实施例提供的投影像面调节装置的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。

参照图6，该投影像面调节装置200应用于HUD，上述投影像面调节装置200包括：

获取单元201，用于获取HUD的三轴角度变化值以及驾驶员的多帧人脸图像；

第一确定单元202，用于根据多帧人脸图像，确定与人脸图像中人眼位置匹配的投影像面的第一高度变化值；

第二确定单元203，用于根据三轴角度变化值，确定投影像面的第二高度变化值；

调节单元204，用于根据第一高度变化值和第二高度变化值对投影像面进行调节。

在一种可能的实现方式中，第二确定单元203包括：

判断模块和确定模块，确定模块用于在判断模块判断三轴角度变化值大于第一预设阈值，且第一高度变化值大于第二预设阈值时，根据三轴角度变化值，确定投影像面的第二高度变化值。

在一种可能的实现方式中，第一确定单元202包括：

获取模块，用于分别获取多帧人脸图像中的人眼虹膜的直径；

第一确定模块，用于根据直径和第一预设参数确定第一距离，第一距离为人眼与采集多帧人脸图像的设备之间的实际距离；

第二确定模块，用于根据第一距离和第二预设参数，确定第一高度变化值，第一预设参数为设备的焦距，第二预设参数为设备的内参矩阵和外参矩阵。

在一种可能的实现方式中，三轴角度变化值包括俯仰角度变化值，则第二确定单元203用于根据俯仰角度变化值和预设的第二距离，确定投影像面的第二高度变化值；预设的第二距离为HUD与投影像面之间的水平距离。

在一种可能的实现方式中，调节单元204用于根据第一高度变化值和第二高度变化值，确定补偿值；利用电机根据补偿值控制HUD，对投影像面的高度进行调节。

需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

基于同一发明构思，本申请实施例还提供了一种终端设备，该终端设备300如图7所示。

如图7所示，该实施例的终端设备300包括：处理器301、存储器302以及存储在存储器302中并可在处理器301上运行的计算机程序303。计算机程序303可被处理器301运行，生成指令，处理器301可根据指令实现上述各个权限认证方法实施例中的步骤。或者，处理器301执行计算机程序303时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。

示例性的，计算机程序303可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或者多个模块/单元被存储在存储器302中，并由处理器301执行，以完成本申请。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序303在终端设备300中的执行过程。

本领域技术人员可以理解，图7仅仅是终端设备300的示例，并不构成对终端设备300的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如终端设备300还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

处理器301可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其它通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器302可以是终端设备300的内部存储单元，例如终端设备300的硬盘或内存。存储器302也可以是终端设备300的外部存储设备，例如终端设备300上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(FlashCard)等。进一步地，存储器302还可以既包括终端设备300的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器302用于存储计算机程序以及终端设备300所需的其它程序和数据。存储器302还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

本实施例提供的终端设备可以执行上述方法实施例，其实现原理与技术效果类似，此处不再赘述。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述方法实施例的方法。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行时实现上述方法实施例的方法。

上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读存储介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。

在本申请中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。

此外，在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“相连”等应做广义理解，例如可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定、对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。