一种车辆定位方法、系统、装置、电子设备及介质

技术领域

本公开涉及汽车技术领域，尤其涉及一种车辆定位方法、系统、装置、电子设备及介质。

背景技术

现有技术中，室外高速移动的车辆可以依靠GPS/北斗定位，一些区域靠RTK精准定位，移动站通过对所采集到的卫星数据和接收到的数据链进行实时载波相位差分处理，得出厘米级的定位结果。对于例如大型停车场等车辆聚集密集场景，众多车辆进出停车场，需要对所有车辆实时定位和路径规划调度导航，才能保证有序不混乱。

但是，如果车辆被盗，车辆数据网络设备被移除或破坏(例如天线、数据卡被拆除)，常规网络技术无法实现被盗车辆与云端进行数据交互，导致无法实现车辆定位并找回车辆。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种车辆定位方法、系统、装置、云端服务器及介质。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆定位方法，应用于云端服务器，包括：

接收所述车载终端车连网通信范围内的第一设备发送的车辆唯一信息及所述第一设备信息交互时的位置信息；所述车辆唯一信息通过所述第一设备从所述车载终端检测自身网络状态异常后发送的求助信息中获取；

根据接收的车辆唯一信息，与存储在所述云端服务器的待定位车辆信息匹配，确定该车辆是否被盗，若匹配为被盗车辆，所述云端服务器将所述第一设备信息交互时的位置信息及车辆被盗信息发送至相应提醒终端。

优选的，所述车载终端检测自身网络状态异常包括以下情况：

车载终端无法与云平台交互通信；或

全球定位系统装置工作异常。

优选的，还包括接收当所述第一设备与所述车载终端信息交互时确定该车辆的车连网通信证书失效后，所述第一设备发送的对应车辆唯一信息及所述第一设备信息交互时的位置信息，其中，

所述第一设备为设有车连网通信模块的路测设备或车辆。

优选的，所述求助信息包括所述车载终端基于车连网数据通讯协议生成携带告警信息的控制指令数据包，并通过所述车连网模块将所述控制指令数据发送至所述第一设备。

优选的，所述第一设备从求助信息中获取所述车辆唯一信息包括：

所述第一设备根据所述求助信息获取所述车辆的车连网通信证书信息；

所述第一设备获取与所述车载终端信息交互时的坐标，所述云端服务器接收所述第一设备发送的车连网通信证书信息和所述坐标。

优选的，所述云端服务器接收的所述车辆的车连网通信证书信息，确认证书认证链中车辆参数相关信息；

将车辆参数信息与存储在所述云端服务器的所述车辆被盗信息匹配，确定所述车辆是否被盗，若匹配为被盗车辆，将所述坐标及车辆被盗信息发送至所述相应车户终端或所述防盗机关终端；若未匹配成功，则记录并存储所述车辆通讯故障信息。

优选的，所述车载终端在车辆处于下述任一状况时，检测自身网络状态：

所述车辆在每次由驻车档位转为行驶档位、系统上电或系统唤醒后所述车载终端检测自身网络状态；和/或

所述车载终端向第一设备发送所述控制指令数据包的预设时段后，触发所述车载终端再次检测自身网络状态。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种车辆定位装置，包括：

接收模块：用于接收所述车载终端车连网通信范围内的第一设备发送的车辆唯一信息及所述第一设备信息交互时的位置信息；所述车辆唯一信息通过所述第一设备从所述车载终端检测自身网络状态异常后发送的求助信息中获取；

匹配模块：用于根据接收的车辆唯一信息，与存储在所述云端服务器的待定位车辆信息匹配，确定该车辆是否被盗；

发送模块：用于当匹配模块匹配结果为被盗车辆，将所述第一设备坐标及车辆被盗信息发送至相应提醒终端。

优选的，所述网络状态异常包括车载终端无法与云平台交互通信；或

GPS装置工作异常。

优选的，所述接收模块接收第一设备与所述车载终端信息交互时确定该车辆的车连网通信证书失效后，获取所述车载终端信息唯一信息及其信息交互时的位置信息，其中，

所述第一设备为设有车连网通信模块的路测设备或车辆。

优选的，所述车辆唯一信息车连网通信证书信息。

优选的，所述匹配模块根据所述车连网通信证书信息，确认证书认证链中车辆参数相关信息，将所述车辆参数信息与存储在存储模块的所述待定位车辆信息匹配，确定所述车辆是否被盗，若匹配为被盗车辆，向所述提醒终端发送所述第一设备坐标及车辆被盗信息；若未匹配成功，则记录并存储所述车辆通讯故障信息至所述存储模块。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种车辆定位系统，包括：

车载终端，用于检测自身网络状态，当网络状态异常时，通过车连网模块向第一设备发送求助信息；

所述第一设备，用于接收所述车载终端发送的求助信息，根据所述求助信息确定车辆唯一信息，将该信息及所述第一设备信息交互时的位置信息发送至云端服务器；

所述云端服务器，用于根据接收的车辆唯一信息，与存储在所述云端服务器的待定位车辆信息匹配，确定该车辆是否被盗，若匹配为被盗车辆，所述云端服务器将所述第一设备信息交互时的位置信息及车辆被盗信息发送至相应提醒终端；

提醒终端，用于接收所述云端服务器发送的所述第一设备坐标及车辆被盗信息，并向终端用户发出提醒信息。

根据本公开实施例的第四方面，提供一种电子设备，包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现本公开第一方面所提供的车辆定位方法。

根据本公开实施例的第五方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开第一方面所提供的车辆定位方法的步骤。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：云端服务器可以通过接收车载终端周围通信范围内的第一设备发送的车辆唯一信息，匹配存储在所述云端服务器的待定位车辆信息确定该车辆是否被盗，并通过与其通信的第一设备信息交互时的位置信息即可确认被盗车辆的位置，本公开通过车辆检查自身网络异常后，以车连网技术为基础，通过自身的车连网模块与具备车连网模块的道路参与者进行通信，将求助信号发送至云端，实现与云端的信息交互，云端通过车辆唯一信息可确认对应车辆是否被盗，并通过与车辆信息交互时的第一设备位置信息确认车辆当前位置，可应用于车辆数据网络被移除或破坏，无法与云端进行数据交互或GPS/北斗定位场景下，实现车辆自发性、低成本的车辆找回。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆定位方法的流程图。

图2是根据一示例性实施例示出的携带告警信息的控制指令数据包结构示意图。

图3是根据一示例性实施例示出的一种车辆定位方法的另一种流程图。

图4是根据一示例性实施例示出的一种车辆定位方法的第三种流程图。

图5是根据一示例性实施例示出的一种车辆定位系统结构组成示意图。

图6是根据一示例性实施例示出的一种车辆定位装置框图。

图7是根据一示例性实施例示出的一种云端服务器的框图。

具体实施方式

下面将结合附图详细地对示例性实施例进行描述说明。

应当指出，相关实施例及附图仅为描述说明本公开所提供的示例性实施例，而非本公开的全部实施例，也不应理解本公开受相关示例性实施例的限制。

应当指出，本公开中所用术语“第一”、“第二”等仅用于区别不同步骤、设备或模块等。相关术语既不代表任何特定技术含义，也不表示它们之间的顺序或者相互依存关系。

应当指出，本公开中所用术语“一个”、“多个”、“至少一个”的修饰是示意性而非限制性的。除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

应当指出，本公开中所用术语“和/或”，用于描述关联对象之间的关联关系，一般表示至少存在三种关联关系。例如，A和/或B，至少可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种关联关系。

应当指出，本公开的方法实施例中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和/或并行执行。除非特别说明，本公开的范围不受相关实施例中步骤的描述顺序限制。

需要说明的是，本公开中所有获取信号、信息或数据的动作都是在遵照所在地国家相应的数据保护法规政策的前提下，并获得由相应装置所有者给予授权的情况下进行的。

技术用语说明

V2X(Vehicle-to-Everything，车连万物/车连网)技术，实现将车辆与各种事物的网络联接起来的技术，该技术通过整合全球定位系统(GPS)导航技术、高速蜂窝网络技术、车对车交流技术、车对路基设备的交流技术、远程感应技术奠定了新的汽车技术发展方向，实现了手动驾驶和自动驾驶的兼容；V2X希望将车辆与一切可能影响车辆的实体，比如周边车辆、交通信号、人等连接，实现信息交互，让每一台汽车可以成为网络中节点的任一部分，提升驾驶智能性与安全性。

示例性方法

图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆定位方法的流程图，如图1所示，本说明书实施例提供了一种车辆定位方法，可以应用于云端服务器，该方法包括以下步骤。

在步骤S110中，接收所述车载终端V2X通信范围内的第一设备发送的车辆唯一信息及所述第一设备信息交互时的位置信息；所述车辆唯一信息通过所述第一设备从所述车载终端检测自身网络状态异常后发送的求助信息中获取；

在本实施例中，所述云端服务器具体可以包括一种应用于网络平台一侧，能够实现数据传输、数据处理等功能的后台服务器。具体的，所述云端服务器例如可以为一个具有数据运算、存储功能以及网络交互功能的电子设备。或者，所述云端服务器也可以为运行于该电子设备中，为数据处理、存储和网络交互提供支持的软件程序；

所述第一设备可为具有V2X通讯模块和信息解析模块的道路交通参与设备或路基设备，用于与被盗车辆进行信息交互，确定交互车辆是否发送预设的求助信息。

在步骤S120中，根据接收的车辆唯一信息，与存储在所述云端服务器的待定位车辆信息匹配，确定该车辆是否被盗，若匹配为被盗车辆，所述云端服务器将所述第一设备信息交互时的位置信息及车辆被盗信息发送至相应提醒终端。

在上述实施例中，云端服务器可以通过接收车载终端周围通信范围内的第一设备发送的车辆唯一信息，匹配存储在所述云端服务器的待定位车辆信息确定该车辆是否被盗，并通过与其通信的第一设备信息交互时的位置信息即可确认被盗车辆的位置；

本实施例通过车辆检查自身网络异常后，以V2X技术为基础，通过自身的V2X模块与具备V2X模块的道路参与者进行通信，将求助信号发送至云端，实现与云端的信息交互，云端通过车辆唯一信息可确认对应车辆是否被盗，并通过与车辆信息交互时的第一设备位置信息确认车辆当前位置，可应用于车辆数据网络被移除或破坏，无法与云端进行数据交互或GPS/北斗定位场景下，实现车辆自发性、低成本的车辆找回。

在一些实施例中，所述车载终端检测自身网络状态异常情况包括以下情况：

车载终端无法与云平台交互通信；或

GPS装置工作异常。

例如，在一具体实施例中，车载终端无法连接TSP平台或获取该车辆定位数据失败，说明车辆数据网络被移除或破坏，此时车载终端将向周围可通信的第一设备发送求助信息。

在另一些实施例中，在车路协同安全通信应用场景下，车载设备与路侧设备通过V2X证书进行身份认证和消息验证，从而保证车与路通信的安全性，车联网证书管理平台上部署的V2X证书管理服务系统向下为车与路协同场景中路侧设备和车载终端签发V2X数字证书，因此当车辆在数据网络被移除或破坏，无法更新V2X证书，导致V2X证书过期，因此车辆周围第一设备将主动与所述车辆进行通信，也可实现确定车辆当前网络是否存在问题，具体包括步骤：

所述云端服务器接收当所述第一设备与所述车载终端信息交互时确定该车辆的V2X通信证书失效后，所述第一设备发送的对应车辆唯一信息及所述第一设备信息交互时的位置信息，其中，

当所述第一设备与所述车载终端信息交互时确定该车辆的V2X通信证书失效时，所述第一设备可从车辆系统中获取车辆唯一信息例如车辆识别代码、发动机号码或车辆V2X证书号。

在一些实施例中，所述车载终端检测自身网络状态异常后发送的求助信息可为：

所述车载终端基于V2X数据通讯协议生成携带告警信息的控制指令数据包，并通过所述V2X模块将所述控制指令数据发送至所述第一设备，其中，所述控制指令数据为基于V2X标准协议生成的空的V2X控制指令数据包，并在V2X控制指令数据包中写入求助命令构成本实施例携带告警信息的控制指令数据包，具体可参考图2所示，本实施例控制指令数据包的设置便于与第一设备之间传输和快速解析的信息包，有简单、高效、易于实现等优点。

在本实施例中，所述车载终端检测自身网络状态异常后出了发送求助信息，还携带发送车辆信息，包括但不限于车辆、用户、系统的身份信息，所述车载终端采用基于V2X证书的签名验签机制对求助信息进行签名，防止传输过程中数据被篡改。

在一些实施例中，参考图3，为在本申请实施例提供的另一种车辆定位方法流程图，本实施例提供了一种车辆定位方法，步骤S110中包括：

步骤S1101、所述第一设备根据所述求助信息获取所述车辆的V2X通信证书信息；

在本实施例中，所述第一设备接收到消息后首先需要对V2X证书进行验证，进一步利用证书上的公钥对V2X消息的签名进行验证，以保证V2X消息的可靠性和完整性，通过所述V2X通信证书信息即可获得车辆通信使用的V2X证书号，通过该车辆的唯一信息，便于云端服务器通过该唯一信息确定车辆是否被盗。

步骤S1102、所述第一设备获取与所述车载终端信息交互时的坐标，所述云端服务器接收所述第一设备发送的V2X通信证书信息和所述坐标。

在本实施例中，所述第一设备为路测设备可为设置V2X通信模块的路侧装置，包括信号灯装置、拍照摄像头装置和交通指示装置，因此，由于车辆定位系统的破坏，为了实现对被盗车辆的快速定位，本实施例基于V2X通信技术短距离直接通信的特点，可通过与其信息交互的路测设备的位置信息反映出通信范围内的车辆位置信息；

所述云端服务器还接收路测设备发送的路测设备ID和路测设备发送时间戳等信息，用于快速确认路测设备位置。

在另一实施例中，为了加大丢失车辆的找回概率，所述第一设备还可为设有V2X模块的其他车辆；车载终端不但选择与通信范围内的路测设备进行信息交互实现求助信息的上报，还与通信范围内的其他车载终端进行信息交互，由于与其通信的其他车辆是运动的，因此，其他车载终端获取的位置信息是其与所述被盗车辆信息交互时的坐标位置。

在一些实施例中，为了避免车辆因为短时间的网络错误导致车辆无法与云端通信或是GPS装置无法实现车辆定位，或是当车辆被盗后车辆频繁地检测自身网络状态，而重复检查对自身所在SOC造成的不必要的运算负载，所述车载终端在车辆处于下述任一状况时，检测自身网络状态：

①所述车载终端检测到车辆由P档位转为D档位时，所述车载终端与云平台进行交互通信，或触发GPS装置进行车辆定位；其中，之所以选择该情况下车辆自身网络状态的检测，是检测过程因为不想占用太多的系统资源，还可实现定时查询。

②所述车载终端检测到系统上电或系统唤醒后，所述车载终端与云平台进行交互通信，或触发GPS装置进行车辆定位；所述车辆被盗后所述系统上电或系统唤醒实现可通过车载终端向车辆的电子控制单元(Electronic Control Unit，简称ECU)发送一控制信号，控制电源导通，车辆可被启动。

本实施例通过上述状态检查机制的设置防止车辆重复检查对自己造成的运算负载后，反复触发状态检查机制。

在另一些实施例中，为了实现周期性地自动触发车载终端检测自身网络，所述车载终端检测自身网络状态还包括以下情况：

车载终端向第一设备发送所述控制指令数据包的预设时段后，触发所述车载终端再次检测自身网络状态，本实施例，可通过车载终端中定时器的设置实现触发，例如，车载终端向第一设备发送所述控制指令数据包后，车载终端启动定时器进行预设时间(例如1分钟)的计时，当时间到达后车载终端向第一设备再次发送所述控制指令数据包同时定时器归位，重新开始计时。

在一些实施例中，参考图4，为在本申请实施例提供的另一种车辆定位方法流程图，本实施例提供了一种车辆定位方法，步骤S120中包括：

步骤S1201、所述云端服务器根据接收的车辆唯一信息，与存储在所述云端服务器的待定位车辆信息匹配；

本实施例中，所述云端服务器接收的车辆唯一信息可为用于确定车辆身份信息的车辆识别代码、发动机号码或车辆V2X证书号；

所述待定位车辆信息可为用户通过终端或防盗机关通过公务系统上传至云端服务器的车辆被盗信息，包括但不限于被盗车辆的车辆唯一信息，如车辆识别代码、发动机号码或车辆V2X证书号等，车辆丢失时间、地点，车主信息、通讯方式；且为了便于信息的存储及匹配，所述车辆被盗信息通过列表的方式存储在所述云端服务器中，当云端服务器接收的车辆唯一信息，将其与列表中车辆唯一信息进行匹配，确定相应车辆是否被盗。

步骤S1202、确定该车辆是否被盗，若匹配为被盗车辆，则执行步骤S1203；若匹配不为被盗车辆，则执行步骤S1204；

步骤S1203、所述云端服务器将所述第一设备信息交互时的位置信息及车辆被盗信息发送至相应提醒终端；例如，相应车户终端或所述防盗机关终端，用于提醒相关人员被盗车辆相关位置；

步骤S1204、记录并存储所述车辆通讯故障信息。记录的故障信息包括但不限于车辆唯一信息，如车辆识别代码、发动机号码或车辆V2X证书号等，车辆通讯故障信息及故障确定时间节点等，所述故障信息通过列表的方式存储在所述云端服务器中。

综上所述，借助于本发明实施例的技术方案，当车载终端检测自身网络状态异常，将通过V2X模块与周围通信范围内的第一设备进行信息交互，且所述车载终端基于V2X数据通讯协议生成携带告警信息的控制指令数据包发送至第一设备，所述第一设备根据所述求助信息获取所述车辆V2X通信证书信息并携同自身坐标发送至云端服务器，所述云端服务器通过证书认证链中相关信息，获得车辆唯一信息后与存储在所述云端服务器的待定位车辆信息匹配确定是否为被盗车辆，当确定车辆被盗做出相应的响应，达到车辆找回的目的；实现当车辆被盗后，即使车辆无法与云端进行信息交互，且GPS装置也无法实现车辆定位时，也能通过被盗车辆周边的路基设备或是通讯车辆实现告警信息的上报，且反向通过路基设备或与之通讯车辆位置确定被盗车辆的位置信息，从而实现车辆定位找回。

示例性系统

图5是根据一示例性实施例示出的一种车辆定位系统结构组成示意图。参照图5，该系统车载终端、第一设备、云端服务器和提醒终端；其中，

所述车载终端，用于检测自身网络状态，当网络状态异常时，通过V2X模块向第一设备发送求助信息；

所述第一设备，用于接收所述车载终端发送的求助信息，根据所述求助信息确定车辆唯一信息，将该信息及所述第一设备信息交互时的位置信息发送至云端服务器；

所述云端服务器，用于根据接收的车辆唯一信息，与存储在所述云端服务器的待定位车辆信息匹配，确定该车辆是否被盗，若匹配为被盗车辆，所述云端服务器将所述第一设备信息交互时的位置信息及车辆被盗信息发送至相应提醒终端；

提醒终端，用于接收所述云端服务器发送的所述第一设备坐标及车辆被盗信息，并向终端用户发出提醒信息。

具体实施例中，在云端服务器上，预先设置好与所述第一设备匹配的数据接口，用于通过接口连接第一设备；且在所述云端服务器上，还可以预先设置好与提醒终端匹配的数据接口，该接口具体可以包括一种使用较为普遍的、大多数的终端设备都能支持的标准化接口，例如、网络通信接口等，以便于提醒终端与云端服务器进行具体的数据交互。

本实施例通过车辆检查自身网络异常后，以V2X技术为基础，通过自身的V2X模块与具备V2X模块的道路参与者进行通信，将求助信号发送至云端，实现与云端的信息交互，云端通过车辆唯一信息可确认对应车辆是否被盗，并通过与车辆信息交互时的第一设备位置信息确认车辆当前位置，可应用于车辆数据网络被移除或破坏，无法与云端进行数据交互或GPS/北斗定位场景下，实现车辆自发性、低成本的车辆找回。

示例性装置

图6是根据一示例性实施例示出的一种车辆定位装置框图。参照图6，该装置200包括接收模块210，匹配模块220和发送模块230。

该接收模块210，用于接收所述车载终端V2X通信范围内的第一设备发送的车辆唯一信息及所述第一设备信息交互时的位置信息；所述车辆唯一信息通过所述第一设备从所述车载终端检测自身网络状态异常后发送的求助信息中获取；

该匹配模块220，用于根据接收的车辆唯一信息，与存储在所述云端服务器的待定位车辆信息匹配，确定该车辆是否被盗；

该发送模块230，用于当匹配模块匹配结果为被盗车辆，将所述第一设备坐标及车辆被盗信息发送至相应提醒终端。

在上述实施例中，接收模块210可以通过接收车载终端周围通信范围内的第一设备发送的车辆唯一信息，且通过匹配模块220匹配存储在所述云端服务器的待定位车辆信息确定该车辆是否被盗，并通过与其通信的第一设备信息交互时的位置信息即可确认被盗车辆的位置；

本实施例通过车辆检查自身网络异常后，以V2X技术为基础，通过自身的V2X模块与具备V2X模块的道路参与者进行通信，将求助信号发送至云端，实现与云端的信息交互，云端通过车辆唯一信息可确认对应车辆是否被盗，并通过与车辆信息交互时的第一设备位置信息确认车辆当前位置，可应用于车辆数据网络被移除或破坏，无法与云端进行数据交互或GPS/北斗定位场景下，实现车辆自发性、低成本的车辆找回。

在一些实施例中，所述网络状态异常包括：

车载终端无法与云平台交互通信；或

GPS装置工作异常。

在一些实施例中，在车路协同安全通信应用场景下，车载设备与路侧设备通过V2X证书进行身份认证和消息验证，因此当车辆在数据网络被移除或破坏，无法更新V2X证书，导致V2X证书过期，因此车辆周围第一设备将主动与所述车辆进行通信，也可实现确定车辆当前网络是否存在问题，所述接收模块210接收第一设备与所述车载终端信息交互时确定该车辆的V2X通信证书失效后，获取所述车载终端信息唯一信息及其信息交互时的位置信息。

在一些实施例中，所述车辆唯一信息V2X通信证书信息。

在一些实施例中，所述匹配模块根据所述V2X通信证书信息，确认证书认证链中车辆参数相关信息，将所述车辆参数信息与存储在存储模块的所述待定位车辆信息匹配，确定所述车辆是否被盗，若匹配为被盗车辆，向所述提醒终端发送所述第一设备坐标及车辆被盗信息；若未匹配成功，则记录并存储所述车辆通讯故障信息至所述存储模块。

本公开装置实施例与上述发明实施例的技术方案相对应，各模块具体的操作可参照方法实施例中的描述理解，具体可参照图1-4理解，此处不再赘述。

示例性电子设备

图7是根据一示例性实施例示出的一种电子设备900的框图。该电子设备900可以是车辆控制器、车载终端、车载计算机或者其他类型的电子设备。

参照图7，电子设备900，可包括至少一个处理器910和存储器920。处理器910可以执行存储在存储器920中的指令。处理器910通过数据总线与存储器920通信连接。除存储器920外，处理器910还可通过数据总线与输入设备930、输出设备940、通信设备950通信连接。

处理器910可以是任何常规的处理器，诸如商业可获得的CPU。处理器还可以包括诸如图像处理器(Graphic Process Unit，GPU)，现场可编程门阵列(Field ProgrammableGate Array，FPGA)、片上系统(System on Chip，SOC)、专用集成芯片(ApplicationSpecific Integrated Circuit，ASIC)或它们的组合。

存储器920可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

在本公开实施例中，存储器920中存储有可执行指令，处理器910可以从所述存储器920中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述示例性实施例中任一所述的一种车辆定位方法的全部或部分步骤。

示例性计算机可读存储介质

除了上述方法和装置以外，本公开的示例性实施例还可以是计算机程序产品或存储有该计算机程序产品的计算机可读存储介质。该计算机产品中包括计算机程序指令，该计算机程序指令可被处理器执行，以实现上述示例性实施例中任一方法中描述的的全部或部分步骤。

所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言以及脚本语言(例如Python)。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。

所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子包括：具有一个或多个导线电连接的静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘，或者上述的任意合适的组合。

本领域技术人员在考虑说明书及实践本公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。