作业辅助系统、作业辅助系统的控制方法、作业辅助系统的控制程序

技术领域

本发明涉及一种作业辅助系统、作业辅助系统的控制方法、作业辅助系统的控制程序，该作业辅助系统、作业辅助系统的控制方法、作业辅助系统的控制程序能够应用于例如液压挖掘机等作业机械。

背景技术

在现有技术中，提供一种编入有机器引导的功能的作业机械(是应用了作业辅助系统的作业机械，所谓的ICT工程机械)。

在此，机器引导是利用全站仪(TS：Total Station)、GNSS(Global NavigationSatellite System：全球导航卫星系统)等测量技术来辅助作业机械的操作的技术。根据该机器引导，能够适当地辅助操作员的操作，从而提高作业效率、安全性、作业精度。

在这种ICT工程机械中，在作业机械的可动部上配置传感器，根据该传感器的检测结果来制作辅助操作员的操作的信息(以下，适当称为辅助信息)。

在专利文献1中公开一种结构，利用来自设置于地面上的激光灯塔的激光来检测设置于液压挖掘机的铲斗的顶端位置。

另外，在现有技术中，在利用液压挖掘机的作业现场，由保持于标尺的受光器接收从所谓的激光水平仪射出的激光，确认挖掘部位的深度、平整地面的凹凸等。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2002-340556号公报

发明内容

发明要解决的课题

另外，认为通过有效地利用在作业现场中使用的通用产品来构成作业辅助系统，就能够简单地将其导入。

本发明是考虑到以上的内容而作出的，其目的在于，提供一种能够有效地利用在作业现场中使用的通用产品来构成的作业辅助系统、作业辅助系统的控制方法、作业辅助系统的控制程序。

用于解决课题的手段

为了解决所述课题，在技术方案1的发明中涉及一种作业辅助系统，其对操作作业机械的操作员的操作进行辅助，其中，具有：激光灯塔，其射出激光并扫描；以及便携信息终端装置，所述作业机械具有：检测装置，其保持于所述作业机械的可动部，通过传感器取得所述可动部的姿态信息并输出；主体装置，其从所述检测装置取得所述姿态信息，通过由无线通信实现的数据通信进行发送，并且通过由所述无线通信实现的数据通信接收对所述操作员的操作进行辅助的辅助信息并进行显示；以及受光器，其保持于所述可动部，接受所述激光并通知给所述操作员，所述便携信息终端装置通过所述操作员的指示，以所述受光器接受的所述激光的受光位置为基准，通过所述姿态信息检测所述可动部的测量基准部位来设定所述辅助信息，通过所述姿态信息更新所述辅助信息。

根据技术方案1的结构，通过操作员的指示，以激光的受光位置为基准，通过姿态信息检测可动部的测量基准部位来设定辅助信息，通过姿态信息更新辅助信息，由此，能够有效地利用在作业现场中使用的通用的激光灯塔、受光器，对挖掘部位的深度、平整地面的凹凸等进行确认来进行作业。由此，能够有效地利用在作业现场中使用的通用产品来构成作业辅助系统。

在技术方案2的发明中，根据技术方案1的结构，所述作业机械为液压挖掘机，所述测量基准部位为所述液压挖掘机的铲斗的顶端。

根据技术方案2的结构，通过更具体的结构，能够有效地利用在作业现场中使用的通用产品来构成作业辅助系统。

在技术方案3的发明中，根据技术方案2的结构，所述便携信息终端装置根据所述姿态信息，将所述铲斗的顶端相对于主体最远的位置与最近的位置之间的中间的位置设定为激光受光条件，将所述激光受光条件通知给所述操作员。

根据技术方案3的结构，通过将所述铲斗的顶端相对于主体最远的位置与最近的位置之间的中间的位置设定为激光受光条件，并通知给操作员，由此，能够在以减少铲斗顶端的检测误差的方式设定后，对测量基准部位进行检测来设定辅助信息，从而能够提高辅助信息的精度。

在技术方案4的发明中，根据技术方案1、技术方案2、技术方案3中的任一结构，所述受光器具有在所述作业机械的操纵席中以所述操作员可识别的方式转换通知给所述操作员的通知的信号转换装置。

根据技术方案4的结构，即使在操纵席的操作员无法识别到由受光器接受的激光的情况下，也能够通过由信号转换装置进行的转换来识别。

技术方案5的发明涉及一种作业辅助系统的控制方法，所述作业辅助系统对操作作业机械的操作员的操作进行辅助，其中，所述作业辅助系统具有：激光灯塔，其射出激光并扫描；以及便携信息终端装置，所述作业机械具有：检测装置，其保持于所述作业机械的可动部，通过传感器取得所述可动部的姿态信息并输出；主体装置，其从所述检测装置取得所述姿态信息，通过由无线通信实现的数据通信进行发送，并且通过由所述无线通信实现的数据通信接收对所述操作员的操作进行辅助的辅助信息并进行显示；以及受光器，其保持于所述可动部，接受所述激光并通知给所述操作员，所述控制方法在所述便携信息终端装置中，通过所述操作员的指示，以所述受光器接受的所述激光的受光位置为基准，通过所述姿态信息检测所述可动部的测量基准部位来设定所述辅助信息，通过所述姿态信息更新所述辅助信息。

根据技术方案5的结构，通过操作员的指示，以激光的受光位置为基准，通过姿态信息检测可动部的测量基准部位来设定辅助信息，通过姿态信息更新辅助信息，由此，能够有效地利用在作业现场中使用的通用的激光灯塔、受光器，对挖掘部位的深度、平整地面的凹凸等进行确认来进行作业。由此，能够有效地利用在作业现场中使用的通用产品来构成作业辅助系统。

技术方案6的发明涉及一种作业辅助系统的控制程序，其通过由运算处理电路实现的执行来执行规定的处理顺序，其中，所述作业辅助系统具有：激光灯塔，其射出激光并扫描；以及便携信息终端装置，所述作业机械具有：检测装置，其保持于所述作业机械的可动部，通过传感器取得所述可动部的姿态信息并输出；主体装置，其从所述检测装置取得所述姿态信息，通过由无线通信实现的数据通信进行发送，并且通过由所述无线通信实现的数据通信接收对所述操作员的操作进行辅助的辅助信息并进行显示；以及受光器，其保持于所述可动部，接受所述激光并通知给所述操作员，所述规定的处理顺序具有：设定步骤，通过所述操作员的指示，以所述受光器接受的所述激光的受光位置为基准，通过所述姿态信息检测所述可动部的测量基准部位来设定所述辅助信息；以及更新步骤，通过所述姿态信息更新所述辅助信息。

根据技术方案6的结构，通过操作员的指示，以激光的受光位置为基准，通过姿态信息检测可动部的测量基准部位来设定辅助信息，通过姿态信息更新辅助信息，由此，能够有效地利用在作业现场中使用的通用的激光灯塔、受光器，对挖掘部位的深度、平整地面的凹凸等进行确认来进行作业。由此，能够有效地利用在作业现场中使用的通用产品来构成作业辅助系统。

发明效果

根据本发明，能够有效地利用在利用这种作业机械的作业现场中使用的通用产品来构成。

附图的简单说明

图1是表示本发明的第1实施方式所涉及的作业辅助系统的图。

图2是图1的作业辅助系统的框图。

图3是图1的作业辅助系统的受光器的俯视图。

图4是用于设定处理的说明的图。

图5是用于激光受光条件的说明的图。

图6是用于图5的继续说明的图。

图7是用于图1的作业辅助系统的动作的说明的流程图。

图8是图7的继续的流程图。

图9是表示便携信息终端装置的显示画面的俯视图。

图10是表示图9的继续的显示画面的俯视图。

图11是表示图10的继续的显示画面的俯视图。

图12是表示图11的继续的显示画面的俯视图。

具体实施方式

〔第1实施方式〕

图1是表示本发明的第1实施方式所涉及的作业辅助系统1的图，图2是框图。

该作业辅助系统1具有作为作业机械的液压挖掘机2、激光灯塔3和便携信息终端装置4，通过机器引导的功能，对操作液压挖掘机2的操作员的操作进行辅助。

在此，激光灯塔3是所谓的激光水平仪，与作业目标面平行地射出激光LA，在与该作业目标面平行的面内(在该实施方式中，与重力方向垂直的面内)扫描激光LA。由此，在作业现场中，即使远离激光灯塔3的部位，也能够以激光LA为基准来确认挖掘部位的深度、平整地面的凹凸等。

在液压挖掘机2中，以通过履带自动行驶的方式形成主体5，通过动臂销6A自如转动地在该主体5上设置动臂6。而且，在液压挖掘机2中，在该动臂6的顶端通过斗杆销7A自如转动地设置斗杆7，而且，在斗杆7的顶端通过铲斗销8A自如转动地设置铲斗8。此外，作业辅助系统1不限于液压挖掘机，能够广泛应用于例如用于地基改良的作业机械等用于土木、建筑的作业的各种作业机械。

液压挖掘机2具有检测装置11A、11B、11C、主体装置12、受光器13。液压挖掘机2在作为可动部的动臂6、斗杆7、铲斗8上分别配置有检测装置11A、11B、11C。此外，检测装置11A、11B、11C也可以仅设置于动臂6、斗杆7、铲斗8中的一部分，根据需要可以设置于各种部位。

检测装置11A、11B、11C具有传感器部21、运算部22、无线通信部23、电源24，保持于作业机械的可动部，通过传感器取得可动部的姿态信息并输出。

传感器部21具有传感器，通过该传感器取得三维的加速度信息、角速度信息并输出。

运算部22通过内置的运算处理电路对从传感器部21输出的传感器的测量结果进行处理，取得表示对应的可动部的姿态的姿态信息。

在此，在该实施方式中，传感器部21的传感器应用IMU(INERTIAL MEASUREMENTUNIT：惯性测量单元)传感器，但是不限于IMU传感器，也可以应用三轴以外的传感器，能够广泛地应用能够检测姿态信息的各种结构。另外，传感器不限于能够直接取得对可动部的姿态进行检测的信息的结构，也可以广泛地应用例如像对距离地面的距离进行测距的测距用传感器那样的能够间接地检测可动部的姿态的结构。

无线通信部23将由运算部22所取得的姿态信息通过无线通信的数据通信发送给主体装置12。该无线通信部23的无线通信应用BLUETOOTH(注册商标)，但是能够广泛地应用可数据通信的无线通信。

电源24通过电池的电力来输出检测装置11A、11B、11C的动作用电源。

像这样，通过电池的电力来进行动作，通过无线通信的数据通信输出姿态信息，由此，在作业辅助系统1中，即使不设置电源供给用电缆、数据通信用电缆，也能够配置检测装置11A、11B、11C，能够简单地应用于所希望的作业机械。

主体装置12设置于液压挖掘机2的主体5，从检测装置11A、11B、11C取得姿态信息，通过无线通信的数据通信与主体5的姿态信息一起发送，并且通过无线通信的数据通信接收辅助信息并显示。因此，主体装置12具有传感器部31、运算部32、无线通信部33、显示部34。

传感器部31构成为与检测装置11A、11B、11C的传感器部21相同，输出主体5的姿态信息。

无线通信部33通过无线通信的数据通信在检测装置11A、11B、11C与便携信息终端装置4之间收发各种数据。

运算部32通过内置的运算处理电路来执行该作业辅助系统1的主体装置12所涉及的控制程序，由此对各部的动作进行控制。从而，运算部32通过便携信息终端装置4的指示，对从传感器部31输出的传感器的测量结果进行处理，取得主体5的姿态信息，并且从检测装置11A、11B、11C取得姿态信息。另外，将这些姿态信息通过无线通信的数据通信发送给便携信息终端装置4。另外，接收从便携信息终端装置4发送的辅助信息，将该辅助信息显示于显示部34。

如图3中俯视图所示，受光器13是安装于标尺且在作业现场中使用的受光装置，通过保持机构56设置于斗杆7。此外，受光器13可以代替斗杆7而设置于动臂6。受光器13通过受光部51接受从激光灯塔3发送的激光LA并通知给液压挖掘机2的操作员。在此，受光器13的受光部51由线传感器形成，与该受光部51相邻地设置有显示部53。当受光器13在受光部51的长边方向、中央位置(以下，称为受光中央位置)O的上方接受激光LA时，在显示部53中显示出指示向受光器13的上方移动的箭头等，另外，与其相反，当在受光部51的受光中央位置O的下方接受激光LA时，在显示部53中显示出指示向受光器13的下方移动的箭头等。另外，当在受光部51的受光中央位置O接受激光LA时，在显示部53中显示出表示在中央接受的显示。

另外，受光器13与这些显示部53的显示联动，通过告知部52输出警报音，将激光LA的受光通知给操作员。然而，在通过操纵席操作液压挖掘机2的情况下，还可预测到由于周围的作业音或驾驶席的密闭性而没有注意到告知部52的通知的情况。因此，受光器13设置有信号转换装置55，通过该信号转换装置55放大告知部52的警报音，通过增强音和/或通过与告知部52的警报音联动的增强光，以由操作员可识别的方式通过增强音和/或增强光通知激光LA的受光。此外，也可以代替来自告知部52的声音的通知，由光进行通知，通过信号转换装置55增强该光的通知，转换为增强光和/或增强音的通知。由此，即使在操纵席的操作员无法识别受光器接受到的激光的情况下，也能够通过信号转换装置的转换进行识别，从而能够可靠地通知激光LA的受光。

便携信息终端装置4是操作员携带的所谓的智能手机或平板终端，通过经由主体装置12得到的检测装置11A、11B、11C的姿态信息生成辅助信息，将该所生成的辅助信息向主体装置12发送。

更具体而言，便携信息终端装置4具有显示部41、运算部42、无线通信部43、操作部44。

在此，显示部41由液晶显示面板等图像显示面板形成，显示该便携信息终端装置4所涉及的各种图像信息，操作部44是设置于该显示部41的触摸面板，接受操作员的操作。

无线通信部43在运算部42的控制下，通过无线通信的数据通信在与主体装置12之间收发各种数据，而且与网络连接，执行例如该作业辅助系统1的处理所涉及的程序的版本升级等。

运算部42通过内置的运算处理电路来执行该作业辅助系统1的控制程序，由此从主体装置12取得姿态信息，并且对该姿态信息进行处理而生成辅助信息，将该辅助信息向主体装置12发送。

〔辅助信息生成处理〕

运算部42通过由操作部44检测出的操作员的指示，以受光器13接受的激光LA的受光位置为基准，通过姿态信息检测可动部的测量基准部位，生成辅助信息(以下，称为设定处理(设定步骤))。另外，接着在操作员进行设定操作之前的期间，通过姿态信息更新辅助信息(以下，称为更新处理(更新步骤))。

图4是用于该设定处理的说明的图，是表示将受光器13安装于作为可动部的斗杆7的情况的例子的图。在此，将连结斗杆销7A的转动中心与铲斗销8A的转动中心的线段与重力方向垂直的面(在该实施例中为作业目标面)所成的角度设为θ1，将连结受光器13的受光中央位置O与铲斗销8A的转动中心的线段与重力方向垂直的面所成的角度设为θ2。另外，将受光器13的受光中央位置O与铲斗销8A的转动中心的重力方向上的截面的距离设为L，将铲斗销8A的转动中心与铲斗顶端8B的线段与重量方向所成的角度设为θ3，将铲斗销8A的转动中心与铲斗顶端8B的重力方向上的截面的距离设为C。另外，将角度θ1与角度θ2的差分设为Δθ12。

在此，在将受光器13的受光中央位置O与铲斗销8A的转动中心的重力方向上的距离设为LH时，距离LH可以由L×sin(θ1+Δθ12)表示。另外，在将铲斗销8A的转动中心与铲斗顶端8B的重力方向上的距离设为CH时，距离CH可以由C×sin(θ3)表示。在作业现场中操作员希望知晓的是，铲斗顶端8B相对于激光LA的受光位置的重力方向上的距离HL，距离HL可以由LH+CH表示。角度θ1～θ3可以通过经由主体装置12从检测装置11A～11C得到的姿态信息取得，角度Δθ12、距离L、C可以在将作业辅助系统1导入液压挖掘机2时预先设定。

由此，在设定处理中，运算部42为了在受光器13的受光中央位置O接受激光，通过显示部41的显示向操作员指示后，通过由操作部44检测出的操作员的指示，以受光器13的激光LA的受光位置为基准，通过姿态信息检测可动部的测量基准部位(铲斗8的顶端8B)来检测距离HL，将该距离HL作为辅助信息输出。

这样，在通过设定处理设定了辅助信息后，假设液压挖掘机2的主体5的姿态没有变化，可以根据姿态信息(动臂6的倾斜、斗杆7的倾斜(角度θ1)、铲斗8的倾斜(角度θ3)的变化，通过使用了动臂6的长度(连结动臂销6A的转动中心与斗杆销7A的转动中心的线段的长度)、连结斗杆销7A的转动中心与铲斗销8A的转动中心的线段的长度B、连结铲斗销8A的转动中心与铲斗顶端8B的线段的长度C的运算处理，对铲斗顶端8B的垂直方向上的变化量ΔHL进行检测。

由此，运算部42在更新处理中，根据姿态信息计算出变化量ΔHL来更新辅助信息。

然而，有时主体5的姿态由于行驶等而较大变化。在该情况下，仅仅重复更新处理不易准确地检测铲斗顶端8B的位置。因此，运算部42在操作员重新指示之前的期间，执行更新处理，在操作员进行指示的情况下，重新执行设定处理。

这样，通过操作员的指示，以激光的受光位置为基准，通过姿态信息检测可动部的测量基准部位来设定辅助信息，根据姿态信息更新辅助信息，由此，能够有效地利用在作业现场中使用的通用的激光灯塔、受光器来确认挖掘部位的深度、平整地面的凹凸等。由此，能够有效地利用在作业现场中使用的通用产品来构成作业辅助系统。

〔激光受光条件指定处理〕

另外，在设定处理中，在铲斗8的顶端8B相对于主体5距离较远的情况下，与此相反，在铲斗8的顶端8B相对于主体5距离极近的情况下，通过姿态信息检测出的铲斗8的顶端8B的精度降低。

因此，运算部42在操作员选择激光受光条件指定处理的情况下，求出铲斗8的顶端8B的运算误差减少的动臂6、斗杆7、铲斗8的激光受光条件，将所求出的激光受光条件通知给操作员，在指示对该激光受光条件进行操作后，通过操作员的指示，执行图4的上述设定处理。

更具体而言，如图5所示，运算部42以铲斗8的顶端8B相对于主体5在水平方向上位于最远的位置的方式，通过显示部41的显示和/或通过语音向操作员进行指示，通过操作员的指示取得到距离主体5最远的铲斗8的顶端8B为止的水平方向上的距离Lmax。在此，在该实施方式中以主体5的行驶部的后下端部为基准取得距离Lmax。

另外，接着如图6所示，同样地，以铲斗8的顶端8B相对于主体5在水平方向上位于最近的位置的方式向操作员进行指示，通过操作员的指示取得到距离主体5最近的铲斗8的顶端8B为止的水平方向上的距离Lmin。在此，该距离Lmin也以主体5的行驶部的后下端部为基准取得。

而且，计算出这些距离Lmax及Lmin的平均值的距离(Lmax+Lmin)/2，将成为该平均值的距离(Lmax+Lmin)/2这样的姿态确定为激光受光条件。由此，运算部42以使该平均值的距离(Lmax+Lmin)/2为铲斗8的顶端8B的位置，且在受光器13的受光中央位置O接受激光LA的方式向操作员指示液压挖掘机2的操作，通过操作员的指示计算出图4中所说明的距离HL。

此外，在该情况下，可以通过姿态信息的监视，判定是否满足激光受光条件，接受操作员的指示。另外，例如由((Lmax+Lmin)/2)±5％所示那样，可以将平均值的距离(Lmax+Lmin)/2作为中央值，将一定宽度的范围设定为激光受光条件。另外，代替这些，也可以将使用频率最高的范围的中央值设定为激光受光条件。

运算部42即使在这样通过激光受光条件设定辅助信息的情况下，当主体5的姿态由于行驶等而较大地变化时，更新处理的辅助信息的精度也降低。由此，即使在这样通过激光受光条件设定辅助信息的情况下，在操作员重新指示之前的期间，也执行更新处理，在操作员进行指示的情况下，重新执行设定处理。此外，在该情况下，省略计算距离Lmax、Lmin的处理，通过一次计算出的激光受光条件接受操作员的指示来设定辅助信息。

由此，通过将铲斗8的顶端8B相对于主体5最远的位置和最近的位置之间的中间的位置设定为激光受光条件并向操作员通知，由此，能够在以减少铲斗顶端的检测误差的方式进行设定后，对测量基准部位进行检测来设定辅助信息，从而能够提高辅助信息的精度。

图7和图8是用于这些设定处理的说明的流程图。运算部42在该作业辅助系统1的控制程序启动时，在显示部41上显示出图9所示的向导画面。在此，在该向导画面中，下部显示出消息窗口M，在该消息窗口M中显示出表示辅助信息的设定处理的消息。另外，在右上端部显示出操作按钮B。

当在该向导画面中选择操作按钮B时(步骤SP1)，运算部42切换向导画面的显示，显示是否指定激光受光条件的选择画面，并接受操作员的选择(步骤SP2)。在此，当操作员选择不指定激光受光条件的意思的按钮时，运算部42通过消息窗口M的显示以在受光器13的受光中央位置O接受激光LA的方式向操作员指示液压挖掘机2的操作，待机按钮B的操作。通过该消息，以在受光器13的受光中央位置O接受激光LA的方式由操作员操作液压挖掘机2并操作按钮B，此时，如图4中上述那样检测距离HL并生成辅助信息，将该辅助信息向主体装置12发送并显示(步骤SP3)，将显示画面切换为最初的显示并结束设定处理(步骤SP4)。由此，运算部42接着执行更新处理，根据姿态信息来更新在该设定处理中所设定的辅助信息。另外，当操作员重新操作按钮B时，重复该辅助信息的设定处理。

相对于此，当操作员选择激光受光条件的指定时，如图10所示，运算部42切换向导画面的显示，在消息窗口M中，以铲斗的顶端相对于主体位于最远的位置的方式向操作员指示液压挖掘机2的操作，待机按钮B的操作(步骤SP5)。通过该消息，以铲斗的顶端相对于主体位于最远的位置的方式由操作员操作液压挖掘机2并操作按钮B，此时，检测距离Lmax并进行记录(步骤SP6-SP7)。

接着，如图11所示，切换向导画面的显示，在消息窗口M中，以铲斗的顶端相对于主体位于最近的位置的方式向操作员指示液压挖掘机2的操作，待机按钮B的操作(步骤SP8)。通过该消息，以铲斗的顶端相对于主体位于最近的位置的方式由操作员操作液压挖掘机2并操作按钮B，此时，检测距离Lmin并进行记录(步骤SP9-SP10)。

接着，运算部42通过所记录的距离Lmax、Lmin计算出平均值的距离(Lmax+Lmin)/2来计算激光受光条件(步骤SP11)。另外，如图12所示，切换向导画面的显示，在消息窗口M中，以满足激光受光条件且在受光器13的受光中央位置O接受激光LA的方式向操作员指示液压挖掘机2的操作，待机按钮B的操作(步骤SP12)。

通过该消息，操作员操作液压挖掘机2并操作按钮B，此时，如图4中上述那样，检测距离HL并生成辅助信息，将该辅助信息向主体装置12发送并显示し(步骤SP3)，将显示画面切换为最初的显示并结束设定处理(步骤SP4)。由此，运算部42接着执行更新处理，通过姿态信息更新在该设定处理中所设定的辅助信息。另外，在该情况下，当操作员重新操作按钮B时，也重复该辅助信息的设定处理。

根据以上的结构，通过操作员的指示，以激光的受光位置为基准，通过姿态信息检测可动部的测量基准部位来设定辅助信息，根据姿态信息更新辅助信息，由此，能够有效地利用在作业现场中使用的通用的激光灯塔、受光器来确认挖掘部位的深度、平整地面的凹凸等进行作业。由此，能够有效地利用在作业现场中使用的通用产品来构成作业辅助系统。

而且，根据姿态信息，将铲斗的顶端相对于主体最远的位置与最近的位置之间的中间的位置设定为激光受光条件并向操作员通知，由此，能够在以减少铲斗顶端的检测误差的方式进行设定后，对测量基准部位进行检测来设定辅助信息，从而能够提高辅助信息的精度。

而且，具有在作业机械的操纵席中以操作员可识别的方式转换通知给操作员的通知的信号转换装置，由此，即使在操纵席的操作员无法识别到由受光器接受的激光的情况下，也能够通过由信号转换装置进行的转换来识别。

〔其他实施方式〕

以上，详细说明了实施本发明的优选的具体结构，但是，在本发明中，在不脱离本发明的主旨的范围内，能够对上述实施方式的结构进行各种变更。

即，在上述实施方式中，说明了检测由操作部44检测出的按钮B的操作来检测操作员的指示的情况，但本发明不限于此，也可以通过语音输入来检测操作员的指示。

符号说明

1：作业辅助系统；

2：液压挖掘机；

3：激光灯塔；

4：便携信息终端装置；

5：主体；

6：动臂；

6A：动臂销；

7：斗杆；

7A：斗杆销；

8：铲斗；

8A：铲斗销；

8B：铲斗顶端；

11A、11B、11C：检测装置；

12：主体装置；

13：受光器；

21、31：传感器部；

22、32、42：运算部；

23、33、43：无线通信部；

24：电源；

34、41、53：显示部；

44：操作部；

51：受光部；

52：告知部；

55：信号转换装置；

56：保持机构。