一种机械手定位装置及其定位方法

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，更具体的说是涉及一种机械手定位装置。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和手臂的设备，作为一种用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，其特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等行业。现如今的机械手定位装置，其结构过于简单，一般为直接进行转动，然后通过外部气缸对其进行定位工作，无形中增加了成本，传统的机械手在使用时不易进行定位工作，且定位效果差。

经检索，中国专利申请号为CN202020081425.0的专利，公开了一种用于机械手上下料的定位装置，包括用于对机械手进行定位的定位装置，定位装置包括限位块、安装板、第一限位组件和第二限位组件，安装板装设在车床主轴上，限位块固定装设在机械手上，第一限位组件和第二限位组件均装设在安装板上，第一限位组件和第二限位组件之间设置有可供限位块穿插的间隙，限位块穿插于第一限位组件和第二限位组件之间的间隙，其左右两侧面分别与相应的第一限位组件和第二限位组件相接触。上述专利中的用于机械手上下料的定位装置存在以下不足：对物料进行上下固定位置往复取料，当物料在周边时，需要挪动设备才能实现，故而工作效率不高。

因此，提供一种结构设计合理，操作简单便捷，定位效果好，且工作效率高的机械手定位装置是本领域技术人员亟需解决的问题。

发明内容

有鉴于此，为了解决现有技术中机械手结构过于简单导致的定位效果差、操作繁琐、工作效率低等技术问题，本发明一方面提供了一种结构设计合理，操作简单便捷，定位效果好，且工作效率高的机械手定位装置。

为了实现上述目的，本发明一方面采用如下技术方案：

一种机械手定位装置，包括：

底座，所述底座顶端面上形成有十字滑槽，所述十字滑槽的槽底壁中央固定有红外线发射器；

行走组件，所述行走组件设于所述底座底端面，并与所述底座固定连接；

滑动组件，所述滑动组件与所述十字滑槽滑动连接，且所述滑动组件底部固定有红外线接收器；

转向组件，所述转向组件设于所述滑动组件顶部，且其一端与所述滑动组件转动连接，另一端与连接柱一端固定连接；

夹持组件，所述夹持组件包括安装座、中间板、红外线灯、光纤传感器、电子摄像头和夹持机构，所述安装座固定于所述连接柱另一端，所述安装座底端面上形成有限位槽，所述中间板固定于所述限位槽中部，所述红外线灯和所述光纤传感器均固定于所述中间板底端面上，所述电子摄像头固定于所述安装座外侧壁上，所述夹持机构滑动连接在所述限位槽内；

控制器，所述控制器设于所述底座上，并与所述红外线发射器、所述滑动组件、所述红外线接收器、所述转向组件、所述红外线灯、所述光纤传感器和所述夹持机构电性连接。

经由上述的技术方案可知，与现有技术方案相比，本发明一方面公开提供了一种机械手定位装置，当需要在该装置周边位置进行取料时，通过利用控制器可控制滑动组件在十字滑槽内移动，当滑动组件移动至十字滑槽的中间位置时，红外线接收器准确接收到红外线发射器发出的光幕信号，并传递对准信号至控制器，控制器根据需要调节取料的具体位置，控制滑动组件向目标方位移动，并利用转向组件和夹持组件便于在固定位置点灵活控制夹持机构的方位移向，配合利用红外线灯和光纤传感器使得该定位装置能够精确定位，且误差较小，从而使得该定位装置操作简单便捷，定位效果好，且工作效率高。本发明的一种机械手定位装置，不仅结构设计合理，紧凑性好，可控性强，而且操作简单便捷，定位准确度高，工作效率高，具有良好的市场应用前景。

进一步的，所述红外线发射器采用的型号为PT2248，所述红外线接收器采用的型号为PNA4602M，所述光纤传感器采用的型号为FX-320。

进一步的，所述行走组件包括支撑腿和行走轮，所述支撑腿和所述行走轮均为多个，且多个所述支撑腿分别均匀固定在所述底座的底端面上，多个所述行走轮分别转动连接在对应的多个所述支撑腿底部。

采用上述技术方案产生的有益效果是，使得该定位装置移动方便，便于操作人员推动该定位装置移动位置。

进一步的，所述滑动组件包括驱动机构、滑动座、支撑板、固定座、转动盘和转动电机，所述驱动机构为四个，且四个所述驱动机构分别固定于所述底座底部的四周，并均与所述滑动座传动连接，所述滑动座滑动连接在所述十字滑槽内，所述支撑板水平布置且固定于所述滑动座顶部，所述固定座固定于所述支撑板顶部，且所述固定座为圆筒形结构，所述固定座的顶端面形成有环形滑槽，所述转动盘底部固定有滑块，所述转动电机设于所述固定座内部，且其输出端与所述转动盘传动连接，用于驱动所述滑块与所述环形滑槽滑动连接，所述控制器与所述驱动机构和所述转动电机电性连接，用于控制所述驱动机构和所述转动电机。

采用上述技术方案产生的有益效果是，使得该定位装置结构设计合理，操作简单快捷，利用驱动机构可带动滑动座及其上的支撑板、固定座、转动盘、转向组件及夹持组件在十字槽内移动，同时使得该定位装置在固定位置只需要更换方向取料时，启动转动电机带动转动盘连同其上结构进行旋转工作，可实现在原点进行调转方向，不用挪动设备，提高工作效率。

进一步的，每个所述驱动机构均包括支撑座、第一电机、线辊和绳索，所述十字滑槽的槽底壁上开设有通孔，所述支撑座固定于所述底座底部，所述第一电机固定于所述支撑座上，且所述第一电机与所述线辊传动连接，所述绳索一端固定于所述滑动座周侧壁上，另一端穿过所述通孔绕设于所述线辊上，所述控制器与所述第一电机电性连接，用于控制所述第一电机。

采用上述技术方案产生的有益效果是，使得该定位装置结构设计合理，利用控制器根据需要调节取料的具体位置，控制启停该方位的第一电机，滑动座随着对应线辊的收放，从而向目标方位移动，便于在固定位置点灵活控制转向组件及夹持组件的方位移向，操作简单便捷。

进一步的，还包括折叠罩，所述折叠罩为多个，多个所述折叠罩分别固定于所述滑动座四周的顶侧壁上，且其宽度与所述十字滑槽宽度适配。

可选地，所述折叠罩采用软质皮带材质。

采用上述技术方案产生的有益效果是，利用折叠罩能够对十字槽进行有效遮挡，避免灰尘等杂物进入十字槽内造成堵塞的情况。

进一步的，所述转向组件包括第一支臂、液压缸、连接座和第二支臂，所述第一支臂底部铰接于所述转动盘顶端面上，顶部铰接有所述连接座，所述连接座侧壁上设有电动滑轨，所述第二支臂一端与所述电动滑轨滑动连接，另一端与所述连接柱一端固定连接，所述液压缸一端固定在所述转动盘顶端面上，另一端与所述第一支臂中部固定连接，所述控制器与所述液压缸和所述电动滑轨电性连接，用于控制所述液压缸和所述电动滑轨。

采用上述技术方案产生的有益效果是，使得该定位装置结构设计合理，当物料在前方或后方时，调转对应方向后，启动液压缸以第一支臂与转动盘的铰接点为基点推动第一支臂连同其上结构向前延伸，便于在不挪动设备的情况下，延长设备的取料范围，固定好位置后，启动电动滑轨带动第二支臂上下移动，便于第二支臂及夹持组件的上下往复取料动作。

进一步的，所述夹持组件还包括第二电机和驱动齿轮，所述第二电机固定于所述安装座一端，且其输出端与所述驱动齿轮传动连接，所述驱动齿轮转动连接在所述中间板和所述限位槽槽底壁之间；所述夹持机构为两个，每个所述夹持机构均包括移动座、齿条、电动滑槽和夹持手，两个所述移动座分别设于所述中间板两侧的所述限位槽内，所述齿条固定于所述移动座侧壁上，并与所述驱动齿轮啮合连接，所述移动座底端面上形成有电动滑槽，所述夹持手顶部滑动连接在所述电动滑槽内，所述控制器与所述第二电机、所述电动滑槽和所述夹持手电性连接，用于控制所述第二电机、所述电动滑槽和所述夹持手。

采用上述技术方案产生的有益效果是，利用第二电机能够带动驱动齿轮转动，并利用驱动齿轮与两个移动座侧壁上齿条的啮合传动，使得两个移动座在限位槽内移动，以调节两个移动座上两个夹持手的相隔距离，便于同时进行双份取料，调节好距离后，启动电动滑槽进一步调节夹持手的具体位置，精确定位目标点减小误差。

进一步的，还包括定位组件，所述定位组件为两个，两个所述定位组件分别设于所述底座的相对侧壁上，每个所述定位组件均包括连接耳、定位柱、固定板、卡块和按压柄，所述连接耳固定于所述底座的周侧壁上，所述所述定位柱穿过所述连接耳竖直布置，并与所述连接耳滑动连接，所述固定板和所述按压柄分别固定于所述定位柱的底部和顶部，所述卡块为多个，多个所述卡块沿所述定位柱的长度方向均匀间隔排布，并与所述定位柱固定连接，所述底座底端面上形成有卡槽，所述卡块可拆卸地卡接于所述卡槽内。

采用上述技术方案产生的有益效果是，使得该定位装置到达特定地点后，向下按压定位杆，使得卡块脱离卡槽，固定板的底端面紧贴地面，增加该定位装置与地面之间的摩擦力，避免该定位装置在取料作业过程中无故移动位置，保证该定位装置取料作业的稳定性和持续性。

进一步的，还包括显示屏，所述显示屏固定于所述底座的顶端面上，且所述显示屏与所述电子摄像头和所述控制器电性连接。

采用上述技术方案产生的有益效果是，使得该定位装置结构设计合理，方便操作人员观察，功能完善。

本发明另一方面还提供了第一方面所述的一种机械手定位装置的定位方法，包括以下步骤：

(1)利用行走组件将底座推动至特定位置；

(2)以红外线接收器接收红外线发射器发出的光幕信号为原点，配合利用控制器控制滑动组件在十字滑槽内进行调转方位定位；

(3)利用控制器控制转向组件操控夹持机构进行前后延伸定位及上下定位；

(4)以光纤传感器检测点为基准作最终定位，利用控制器控制夹持机构调节至合适距离后取料即可。

进一步的，一种机械手定位装置的定位方法，包括以下步骤：

(1)利用支撑腿和行走轮将底座推动至特定位置；

(2)以红外线接收器接收红外线发射器发出的光幕信号为原点，配合利用控制器控制第一电机通过线辊的收放操控滑动座连同其上结构，在十字滑槽内进行调转方位定位；

(3)利用控制器控制转动电机操控转动盘在原点调转设备方向定位；

(4)利用控制器控制液压缸操控第一支臂进行前后延伸定位，并控制电动滑轨操控第二支臂进行上下定位；

(5)以光纤传感器检测点为基准作最终定位，利用控制器控制第二电机带动驱动齿轮及电动滑槽调节两个夹持手至合适距离后取料即可。

经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本发明第二方面提供的一种机械手定位装置的定位方法操作简单便捷，取料方便，工作效率高，充分实现了对物料的自动化精准定位夹取。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1附图为本发明提供的一种机械手定位装置的结构示意图；

图2附图为本发明提供的一种机械手定位装置的侧视图；

图3附图为本发明提供的一种机械手定位装置的立体图；

图4附图为本发明提供的一种机械手定位装置在另一角度下的立体图；

图5附图为本发明提供的一种机械手定位装置中滑动组件的结构示意图；

图6附图为本发明提供的一种机械手定位装置中滑动座的结构示意图；

图7附图为本发明提供的一种机械手定位装置中固定座的结构示意图；

图8附图为本发明提供的一种机械手定位装置中夹持组件的结构示意图；

图9附图为本发明提供的一种机械手定位装置的控制原理框图。

其中：1-底座，11-十字滑槽，12-卡槽，2-红外线发射器，3-行走组件，31-支撑腿，32-行走轮，4-滑动组件，41-驱动机构，411-支撑座，412-第一电机，413-线辊，42-滑动座，43-支撑板，44-固定座，45-转动盘，46-转动电机，47-环形滑槽，48-滑块，5-红外线接收器，6-转向组件，61-第一支臂，62-液压缸，63-连接座，64-第二支臂，65-电动滑轨，7-夹持组件，71-安装座，72-中间板，73-红外线灯，74-光纤传感器，75-电子摄像头，76-夹持机构，761-移动座，762-齿条，763-电动滑槽，764-夹持手，77-限位槽，78-第二电机，79-驱动齿轮，8-折叠罩，9-定位组件，91-连接耳，92-定位柱，93-固定板，94-卡块，95-按压柄，10-显示屏。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

本发明一方面公开了一种机械手定位装置，包括：

底座1，底座1顶端面上形成有十字滑槽11，十字滑槽11的槽底壁中央固定有红外线发射器2；

行走组件3，行走组件3设于底座1底端面，并与底座1固定连接；

滑动组件4，滑动组件4与十字滑槽11滑动连接，且滑动组件4底部固定有红外线接收器5；

转向组件6，转向组件6设于滑动组件4顶部，且其一端与滑动组件4转动连接，另一端与连接柱一端固定连接；

夹持组件7，夹持组件7包括安装座71、中间板72、红外线灯73、光纤传感器74、电子摄像头75和夹持机构76，安装座71固定于连接柱另一端，安装座71底端面上形成有限位槽77，中间板72固定于限位槽77中部，红外线灯73和光纤传感器74均固定于中间板72底端面上，电子摄像头75固定于安装座71外侧壁上，夹持机构76滑动连接在限位槽77内；

控制器，控制器设于底座1上，并与红外线发射器2、滑动组件4、红外线接收器5、转向组件6、红外线灯73、光纤传感器74和夹持机构76电性连接。

根据本发明的一个可选实施例，红外线发射器2采用的型号为PT2248，红外线接收器5采用的型号为PNA4602M，光纤传感器74采用的型号为FX-320，使得该定位装置易于生产制造。

根据本发明的一个可选实施例，行走组件3包括支撑腿31和行走轮32，支撑腿31和行走轮32均为四个，且四个支撑腿31分别均匀固定在底座1的底部四角处，四个行走轮32分别转动连接在对应的四个支撑腿31底部，从而使得该定位装置移动方便，便于操作人员推动该定位装置移动位置。

根据本发明的一个可选实施例，滑动组件4包括驱动机构41、滑动座42、支撑板43、固定座44、转动盘45和转动电机46，驱动机构41为四个，且四个驱动机构41分别固定于底座1底部的四周，并均与滑动座42传动连接，滑动座42滑动连接在十字滑槽11内，支撑板43水平布置且固定于滑动座42顶部，固定座44固定于支撑板43顶部，且固定座44为圆筒形结构，固定座44的顶端面形成有环形滑槽47，转动盘45底部固定有滑块48，转动电机46设于固定座44内部，且其输出端与转动盘45传动连接，用于驱动滑块48与环形滑槽47滑动连接，控制器与驱动机构41和转动电机46电性连接，用于控制驱动机构41和转动电机46，从而使得该定位装置结构设计合理，操作简单快捷，利用驱动机构可带动滑动座及其上的支撑板、固定座、转动盘、转向组件及夹持组件在十字槽内移动，同时使得该定位装置在固定位置只需要更换方向取料时，启动转动电机带动转动盘连同其上结构进行旋转工作，可实现在原点进行调转方向，不用挪动设备，提高工作效率。

根据本发明的一个可选实施例，每个驱动机构41均包括支撑座411、第一电机412、线辊413和绳索，十字滑槽11的槽底壁上开设有通孔，支撑座411固定于底座1底部，第一电机412固定于支撑座411上，且第一电机412与线辊413传动连接，绳索一端固定于滑动座42周侧壁上，另一端穿过通孔绕设于线辊413上，控制器与第一电机412电性连接，用于控制第一电机412，从而使得该定位装置结构设计合理，利用控制器根据需要调节取料的具体位置，控制启停该方位的第一电机，滑动座随着对应线辊的收放，从而向目标方位移动，便于在固定位置点灵活控制转向组件及夹持组件的方位移向，操作简单便捷。

根据本发明的一个可选实施例，还包括折叠罩8，折叠罩8为多个，多个折叠罩8分别固定于滑动座42四周的顶侧壁上，且其宽度与十字滑槽11宽度适配；具体地，折叠罩8采用软质皮带材质，利用折叠罩能够对十字槽进行有效遮挡，避免灰尘等杂物进入十字槽内造成堵塞的情况。

根据本发明的一个可选实施例，转向组件6包括第一支臂61、液压缸62、连接座63和第二支臂64，第一支臂61底部铰接于转动盘45顶端面上，顶部铰接有连接座63，连接座63侧壁上设有电动滑轨65，第二支臂64一端与电动滑轨65滑动连接，另一端与连接柱一端固定连接，液压缸62一端固定在转动盘45顶端面上，另一端与第一支臂61中部固定连接，控制器与液压缸62和电动滑轨65电性连接，用于控制液压缸62和电动滑轨65，从而使得该定位装置结构设计合理，当物料在前方或后方时，调转对应方向后，启动液压缸以第一支臂与转动盘的铰接点为基点推动第一支臂连同其上结构向前延伸，便于在不挪动设备的情况下，延长设备的取料范围，固定好位置后，启动电动滑轨带动第二支臂上下移动，便于第二支臂及夹持组件的上下往复取料动作。

根据本发明的一个可选实施例，夹持组件7还包括第二电机78和驱动齿轮79，第二电机78固定于安装座71一端，且其输出端与驱动齿轮79传动连接，驱动齿轮79转动连接在中间板72和限位槽77槽底壁之间；夹持机构76为两个，每个夹持机构76均包括移动座761、齿条762、电动滑槽763和夹持手764，两个移动座761分别设于中间板72两侧的限位槽77内，齿条762固定于移动座761侧壁上，并与驱动齿轮79啮合连接，移动座761底端面上形成有电动滑槽763，夹持手764顶部滑动连接在电动滑槽763内，控制器与第二电机78、电动滑槽763和夹持手764电性连接，用于控制第二电机78、电动滑槽763和夹持手764，利用第二电机能够带动驱动齿轮转动，并利用驱动齿轮与两个移动座侧壁上齿条的啮合传动，使得两个移动座在限位槽内移动，以调节两个移动座上两个夹持手的相隔距离，便于同时进行双份取料，调节好距离后，启动电动滑槽进一步调节夹持手的具体位置，精确定位目标点减小误差。

根据本发明的一个可选实施例，还包括定位组件9，定位组件9为两个，两个定位组件9分别设于底座1的相对侧壁上，每个定位组件9均包括连接耳91、定位柱92、固定板93、卡块94和按压柄95，连接耳91固定于底座1的周侧壁上，定位柱92穿过连接耳91竖直布置，并与连接耳91滑动连接，固定板93和按压柄95分别固定于定位柱92的底部和顶部，卡块94为多个，多个卡块94沿定位柱92的长度方向均匀间隔排布，并与定位柱92固定连接，底座1底端面上形成有卡槽12，卡块94可拆卸地卡接于卡槽12内，从而使得该定位装置到达特定地点后，向下按压定位杆，使得卡块脱离卡槽，固定板的底端面紧贴地面，增加该定位装置与地面之间的摩擦力，避免该定位装置在取料作业过程中无故移动位置，保证该定位装置取料作业的稳定性和持续性。

根据本发明的一个可选实施例，还包括显示屏10，显示屏10固定于底座1的顶端面上，且显示屏10与电子摄像头75和控制器电性连接，从而使得该定位装置结构设计合理，方便操作人员观察，功能完善。

本发明的一种机械手定位装置，当需要在该装置周边位置进行取料时，通过利用控制器可控制滑动组件在十字滑槽内移动，当滑动组件移动至十字滑槽的中间位置时，红外线接收器准确接收到红外线发射器发出的光幕信号，并传递对准信号至控制器，控制器根据需要调节取料的具体位置，控制滑动组件向目标方位移动，并利用转向组件和夹持组件便于在固定位置点灵活控制夹持机构的方位移向，配合利用红外线灯和光纤传感器使得该定位装置能够精确定位，且误差较小，从而使得该定位装置操作简单便捷，定位效果好，且工作效率高。该定位装置不仅结构设计合理，紧凑性好，可控性强，而且操作简单便捷，定位准确度高，工作效率高，具有良好的市场应用前景。

本发明的另一方面还提供了一种机械手定位装置的定位方法，包括以下步骤：

(1)利用行走组件3将底座1推动至特定位置；

(2)以红外线接收器5接收红外线发射器2发出的光幕信号为原点，配合利用控制器控制滑动组件4在十字滑槽11内进行调转方位定位；

(3)利用控制器控制转向组件6操控夹持机构76进行前后延伸定位及上下定位；

(4)以光纤传感器74检测点为基准作最终定位，利用控制器控制夹持机构76调节至合适距离后取料即可。

根据本发明的一个可选实施例，一种机械手定位装置的定位方法，包括以下步骤：

(1)利用支撑腿31和行走轮32将底座1推动至特定位置；

(2)以红外线接收器5接收红外线发射器2发出的光幕信号为原点，配合利用控制器控制第一电机412通过线辊413的收放操控滑动座42连同其上结构，在十字滑槽11内进行调转方位定位；

(3)利用控制器控制转动电机46操控转动盘45在原点调转设备方向定位；

(4)利用控制器控制液压缸62操控第一支臂61进行前后延伸定位，并控制电动滑轨65操控第二支臂64进行上下定位；

(5)以光纤传感器74检测点为基准作最终定位，利用控制器控制第二电机78带动驱动齿轮79及电动滑槽763调节两个夹持手764至合适距离后取料即可。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例进行接合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。