一种固持装置的控制方法、固持装置及手持稳定器

技术领域

本发明涉及固持装置技术领域，尤其涉及一种固持装置的控制方法、固持装置及手持稳定器。

背景技术

手机、照相机、摄像头等电子设备，为了方便在某些环境中使用，一般需要借助固持装置进行搭载。目前，固持装置上通常设置有驱动件，以通过驱动件驱动电子设备进行转动，方便调整电子设备的拍摄角度。在使用过程中，经常需要在固持装置上拆装电子设备，然而在拆装电子设备的过程中，固持装置的驱动件可能仍然还在运转状态，显然，拆装电子设备的动作，容易导致驱动件发生堵转，造成过载损坏。

发明内容

本发明实施例的目的在于，解决在拆装固持装置搭载的电子设备时，现有固持装置的驱动件容易发生堵转，出现过载损坏的技术问题。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供一种固持装置的控制方法，采用了如下所述的技术方案：

一种固持装置的控制方法，所述固持装置包括用于固持电子设备的固定座及用于驱动所述固定座活动的驱动件，所述固持装置还包括检测器件和与所述检测器件连接的控制电路，所述固持装置的控制方法包括如下步骤：

检测所述固持装置的第一输入信号；在检测到所述第一输入信号时，通过所述控制电路控制所述固持装置开机并进入待机模式；其中，所述待机模式为所述控制电路关闭所述驱动件部分或全部动力输出的模式；

在所述固持装置处于所述待机模式时，通过所述检测器件检测电子设备的安装状况以形成检测结果，将所述检测结果反馈至所述控制电路；

检测所述固持装置的第二输入信号；且在所述检测器件检测到电子设备安装在所述固定座上时，所述控制电路响应所述第二输入信号，并控制所述驱动件输出动力以带动电子设备运动，使所述固持装置进入工作模式；或者，在所述检测器件未检测到电子设备安装在所述固定座上时，所述控制电路响应所述第二输入信号，并控制所述固持装置处于关机模式或保持处于所述待机模式。

进一步地，在一些实施例的优选方案中，所述驱动件包括第一轴电机和第二轴电机，所述第一轴电机与所述固定座相连，以驱动所述固定座围绕所述第一轴电机的轴向运动；所述第二轴电机与所述第一轴电机相连，以驱动所述第一轴电机和所述固定座围绕所述第二轴电机的轴向运动；

在所述待机模式中，所述驱动件提供部分动力输出的方式为：

所述控制电路给所述第二轴电机供电，未给所述第一轴电机供电。

进一步地，在一些实施例的优选方案中，所述第一轴电机和所述第二轴电机为横滚轴电机、俯仰轴电机和航向轴电机中任意不同两种的组合。

进一步地，在一些实施例的优选方案中，所述驱动件包括第一轴电机、第二轴电机和第三轴电机，所述第一轴电机与所述固定座相连，以驱动所述固定座围绕所述第一轴电机的轴向运动；所述第二轴电机与所述第一轴电机相连，以驱动所述第一轴电机和所述固定座围绕所述第二轴电机的轴向运动；所述第三轴电机与所述第二轴电机相连，以驱动所述第二轴电机、所述第一轴电机和所述固定座围绕所述第三轴电机的轴向运动；

在所述待机模式中，所述驱动件提供部分动力输出的方式为：

所述控制电路给所述第三轴电机供电，未给所述第二轴电机和所述第一轴电机供电；或者，所述控制电路给所述第三轴电机和所述第二轴电机供电，未给所述第一轴电机供电。

进一步地，在一些实施例的优选方案中，所述第一轴电机、所述第二轴电机和第三轴电机为横滚轴电机、俯仰轴电机和航向轴电机三者中的不同排列组合。

进一步地，在一些实施例的优选方案中，所述第一轴电机为横滚轴电机，所述第二轴电机为航向轴电机，第三轴电机为俯仰轴电机。

进一步地，在一些实施例的优选方案中，所述在所述检测器件检测到电子设备安装在所述固定座上时，所述控制电路响应所述第二输入信号，并控制所述驱动件输出动力以带动电子设备运动的步骤之后，所述固持装置的控制方法还包括如下步骤：

检测所述固持装置的第三输入信号，在所述检测器件检测到电子设备安装在所述固定座上时，所述控制电路响应所述第三输入信号，并控制所述固持装置进入所述待机模式。

进一步地，在一些实施例的优选方案中，所述第一输入信号、所述第二输入信号和所述第三输入信号为不同状态下的所述固持装置在所述检测器件检测到电子设备的不同安装状况时发出的同一触发信号。

为了解决上述技术问题，本发明实施例还提供了一种固持装置，采用如下所述的技术方案：所述固持装置为采用上述固持装置的控制方法的固持装置。

为了解决上述技术问题，本发明实施例还提供了一种手持稳定器，采用如下所述的技术方案：所述手持稳定器包括用于搭载电子设备的固持装置及与所述固持装置相连的手柄；

所述固持装置包括用于固持电子设备的固定座及用于驱动所述固定座活动的驱动件；所述固持装置还包括检测器件和与所述检测器件连接的控制电路；

所述检测器件用于检测电子设备的安装状况，以形成检测结果；

所述控制电路包括信号输入装置和处理电路，所述信号输入装置用于输入控制信号，所述处理电路用于根据所述检测器件的所述检测结果，并接收所述控制信号，以控制所述手持稳定器由关机模式进入待机模式，及在所述待机模式下，还控制打开所述驱动件的全部动力输出，以使所述手持稳定器进入工作模式，或者还控制关闭所述驱动件的全部动力输出，以使所述手持稳定器进入关机模式；及在所述工作模式下，还控制关闭所述驱动件的部分动力输出，以使所述手持稳定器进入待机模式，或还控制关闭所述驱动件的全部动力输出，以使所述手持稳定器进入关机模式。

与现有技术相比，本发明实施例提供的固持装置的控制方法、固持装置及手持稳定器主要有以下有益效果：

该固持装置的控制方法通过各步骤的相互配合，当检测器件检测出固持装置未安装有电子设备时，安装有固持装置的手持稳定器可以处于开机模式或关机模式，在手持稳定器开机后，只能先进入到待机模式，而无法直接进入工作模式，只有当确保开机后检测器件检测到固持装置安装有电子设备时，才能进入工作模式，由于待机模式下控制电路控制关闭驱动件的部分或全部动力输出，故而，在待机模式下安装或拆卸电子设备，可以有效地避免驱动件发生堵转、损坏。

更重要的是，该控制方法中的各步骤之间没有特定的先后顺序，根据不同的使用场景需求来对应调整各步骤之间的实施顺序，但无论在何种情况下，均需确保是在待机模式中从固定座上取下电子设备，在待机模式或关机模式中将电子设备安装到固定座上，显然相比现有技术，该固持装置的控制方法能确保在拆装电子设备时，有效地避免驱动件发生堵转、损坏，且还能适应更多的不同的使用场景，更加灵活多变，固持装置和手持稳定器的安全可靠性更高，使用寿命更长。

附图说明

为了更清楚地说明本发明中的方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一个简单介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：

图1是本发明一个实施例中具有固持装置的手持稳定器的立体结构示意图；

图2是图1中固持装置处于折叠状态或关机模式下的手持稳定器的立体结构示意图；

图3是本发明一个实施例中固持装置中的功能模组示意框图；

图4是本发明一个实施例中固持装置的控制方法的一种流程示意图；

图5是图4中固持装置的控制方法进一步细化的一种流程示意图；

图6是本发明一个实施例中手持稳定器其固持装置的控制方法的逻辑流程示意图。

附图中的标号如下：

1000、手持稳定器；100、固持装置；200、手柄；300、功能按键；

1、固定座；

2、驱动件；21、第一轴电机；22、第二轴电机；23、第三轴电机；

3、轴臂；

4、控制电路；

5、检测器件。

具体实施方式

除非另有定义，本文所使用的所有技术和科学术语与属于本发明技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文在说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明，例如，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置为基于附图所示的方位或位置，仅是便于描述，不能理解为对本技术方案的限制。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含；本发明的说明书和权利要求书或上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图说明中，当元件被称为“固定于”或“安装于”或“设置于”或“连接于”另一个元件上，它可以是直接或间接位于该另一个元件上。例如，当一个元件被称为“连接于”另一个元件上，它可以是直接或间接连接到该另一个元件上。

此外，在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本发明的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

本发明实施例提供一种固持装置100，该固持装置100可以用于搭载电子设备。其中，这里所述的电子设备可以为具有拍摄功能的电子设备，如手机、Ipad、平板电脑或照相机等。当然，电子设备还可以为其他合适的产品。

如图1和图2所示，该固持装置100包括固定座1、驱动件2、检测器件(图未示)和控制电路(图未示)，其中，固定座1主要用于固持电子设备，驱动件2主要用于驱动固定座1活动，控制电路4与检测器件5连接(参看图5)。

具体在本实施例中，控制电路4包括但不限于处理电路(图未示)和信号输入装置(图未示)，其中，处理电路主要用于接收并处理各种信号，及根据对应信号的指示关闭全部电路、关闭部分电路或接通全部电路等；信号输入装置主要用于产生各种输入信号(具体可以为下述的各种触发信号)，并将该输入信号输入至处理电路进行反馈、处理等。

需说明的是，固持装置100还可以包括一些必要或附属的结构，如轴臂3等，在此不做赘述。检测器件5主要用于检测电子设备的安装状况，并将该安装状况等形成的检测结果反馈至控制电路4，以便控制电路4及时控制驱动件2的动力输出。其中，这里所述的电子设备的安装状况主要指电子设备安装在固定座1上、电子设备未安装在固定座1上这两种情况。

还需说明的是，固持装置100可以设置在手持稳定器1000等拍摄辅助设备上，当然，还可设置在其他合适的设备上。为方便描述，下述将以手持稳定器1000为例进行说明。具体在本实施例中，如图1和图2所示，手持稳定器1000包括手柄200、功能按键300及上述的固持装置100，其中，固持装置100与手柄200相连，功能按键300设置在手柄200或固持装置100上，且功能按键300主要用于根据用户的需求可以触发发出各种输入信号。

为简化整体结构及方便操作，具体在本实施例中，优选地，控制电路4的信号输入装置产生的输入信号，可以通过手动操作功能按键300发出触发信号来实现。当然，在其他实施例中，信号输入装置产生的各种输入信号还可以通过其他合适的方式来实现，如通过用户的语音指示、手势动作等方式实现。

在拆装固持装置100上搭载的电子设备时，为避免固持装置100上的驱动件2发生堵转，出现过载损坏等不良现象，如图3所示，本发明实施例中的固持装置100采用的固持装置100的控制方法包括如下步骤：

步骤S100，检测固持装置100的第一输入信号；在检测到第一输入信号时，通过控制电路4控制固持装置100开机并进入待机模式。其中，待机模式为控制电路4未给驱动件2供电的模式，或为驱动件2提供部分动力输出的模式。

可以理解地，在固持装置100开机后，并不直接让驱动件2处于全部动力输出的工作模式，而是先让驱动件2处于部分动力输出或没有动力输出的待机模式，主要是为了方便在固定座1上安装或拆卸电子设备，也即通过确保在待机模式下拆装电子设备，可以有效地避免驱动件2发生堵转、过载损坏等状况。应当知道的是，驱动件2处于全部动力输出的工作模式是相较于驱动件2处于部分动力输出或没有动力输出的待机模式而言的，也即是说驱动件2处于全部动力输出是指驱动件2在正常工作时的动力输出，并不局限于驱动件2是处于最大动力输出的模式。

具体在一些实施场景中，如在固持装置100处于关机模式，且固持装置100未夹持电子设备时，当用户需进行拍摄时，用户可以通过控制电路4的信号输入装置发出第一输入信号，如固持装置100的控制电路4检测到该第一输入信号，则该固持装置100中控制电路4的处理电路在接收到第一输入信号后，可以响应第一输入信号以指示关闭驱动件2的全部电路，使驱动件2处于未供电模式，而无法进行动力输出，或者指示关闭驱动件2的部分电路，使驱动件2处于部分供电模式，而只能进行部分动力输出，从而确保驱动件2乃至整个固持装置100处于待机模式，这样，在驱动件2无法运转或只能低速运转时，可以将电子设备搭载到固持装置100的固定座1上。

另外，如在固持装置100处于关机模式，且固持装置100夹持有电子设备时，为确保驱动件2的安全，在用户进行拍摄之前，也需通过控制电路4的信号输入装置发出第一输入信号，使得固持装置100开机并进入待机模式，只有当检测器件5检测到固持装置100上的确搭载有电子设备时，才能进入到工作模式。

也即是说，第一输入信号为开机并进入待机的信号，无论固持装置100在关机模式下，是否搭载有电子设备，均需进入到待机模式后，才能进入到工作模式。

步骤S200，在固持装置100处于待机模式时，通过检测器件5检测电子设备的安装状况以形成检测结果，将检测结果反馈至控制电路4。

具体在一些实施场景中，如在步骤S100之后，固持装置100在开机并进入待机模式时，为提高固持装置100的使用可靠性和安全性，无论在开机前固持装置100的固定座1上是否安装有电子设备，均需通过检测器件5来检测电子设备的安装状况。可以理解地，该安装状况，或者说上述的检测结果，具体为电子设备是安装在固定座1上，或电子设备未安装在固定座1上这两种结果。还可理解地，检测器件5检测电子设备的安装状况时，固持装置100仍然保持着待机模式。

需说明的是，具体在一些实施例中，检测器件5可以为接触式传感器或非接触式传感器中的至少一种。优选地，检测器件5具体可以为光电传感器、光传感器、磁力传感器、电磁传感器、红外传感器、超声波传感器、距离传感器中的至少一种。其中，以检测器件5是非接触式传感器中的光电传感器为例进行说明：

具体在本实施例中，光电传感器(图未示)包括光发射部、光接收部和检测部，其中，光发射部和光接收部均设置于固持装置100的固定座1的底板上，光接收部主要用于接收光发射部发射的光线；检测部设置于固定座1上，并与光接收部相连，以主要用于检测光接收部是否接收到光线。

可以理解地，当固定座1上夹持有电子设备时，光发射部发射的光线即可被电子设备反射回来，以被光接收部接收；反之，若固定座1上未夹持有电子设备时，光发射部发射的光线即会直接发射到外部环境中，固定座1上的光接收部将无法接收到光发射部发射的光线，故而，通过光电传感器即可检测到电子设备是否安装在固定座1上。

需说明的是，该光电传感器的光接收部除了可设置在固持装置100的固定座1上，还可设置在固持装置100的其他零部件上，其只需满足光接收部是否能够接收到光发射部发射的光线这一功能即可。

步骤S300，检测固持装置100的第二输入信号；且在检测器件5检测到电子设备安装在固定座1上时，控制电路4响应第二输入信号，并控制驱动件2输出动力以带动电子设备运动，使固持装置100进入工作模式。

或者，在检测器件5未检测到电子设备安装在固定座1上时，控制电路4响应第二输入信号，并控制固持装置100处于关机模式或保持处于待机模式。

具体在一些实施场景中，如在步骤S200之后，无论电子设备是否安装在固持装置100的固定座1上，控制电路4在接到来自步骤S200中检测器件5反馈的检测结果后，如用户需进行下一步动作，如图4所示，步骤S300需具体化为以下步骤：

步骤S310，用户需先通过控制电路4的信号输入装置发出第二输入信号，以进一步核实确认电子设备是否安装在固定座1上。

步骤S320，当确认检测器件5检测到电子设备安装在固定座1上时，控制电路4可以响应第二输入信号，以控制驱动件2进行全部动力输出，以带动电子设备运动，以使固持装置100从步骤S200中的待机模式正式进入到工作模式。

或者，如图4所示，步骤S320’，当确认检测器件5未检测到电子设备安装在固定座1上时，控制电路4可以响应第二输入信号，此情况下，控制电路4主要是控制驱动件2关闭全部动力输出，使固持装置100处于关机模式，或者控制驱动件2关闭部分动力输出，以使固持装置100继续保持在待机模式。

此时如还需进行拍摄，如在待机模式下，用户可以及时将电子设备安装到固定座1上，再执行步骤S200、步骤S310和步骤S320，经确认安装上后，即可从待机模式进入到工作模式。

可以理解地，在步骤S300中，无论在执行步骤S200时，固定座1上是否安装有电子设备，只要第二输入信号反馈当前电子设备未安装在固定座1上，固持装置100即无法从待机模式进入到工作模式，而要转为关机模式或继续保持待机模式，以方便将电子设备安装到固定座1上，或者固持装置100无法保持在工作模式上，而要转为进入到待机模式，以方便从固定座1中拆下电子设备。

还可理解地，第二输入信号为检测电子设备安装状况，及针对不同的安装状况指示固持装置100进入对应模式的信号。

具体在本实施例中，如图4所示，在步骤S320之后，如若用户想从固定座1上取下电子设备，固持装置100的控制方法还需执行如下步骤：

步骤S400，检测固持装置100的第三输入信号，在检测器件5检测到电子设备安装在固定座1上时，控制电路4响应第三输入信号，并控制固持装置100进入待机模式。

具体在一些实施场景中，当固持装置100处于工作模式(此时固定座1上必然安装有电子设备)，用户想暂时取下电子设备时，用户需先通过控制电路4的信号输入装置发出第三输入信号，控制电路4的处理电路响应第三输入信号，并控制驱动件2关闭部分的动力输出，以使固持装置100进入待机模式，以此即可在待机模式下将电子设备从固定座1上取下。在取下电子设备时，检测器件5即可检测到电子设备从安装在固定座1上调整为未安装在固定座1上，也即，电子设备的安装状况发生了变化，故而检测器件5会将该检测结果反馈至控制电路4。然后在需重新将电子设备安装到待机模式下的固持装置100时，可以重新执行步骤S300的步骤S310和步骤320，使待机模式下的固持装置100再次进入到工作模式。

或者，当固持装置100处于工作模式(此时固定座1上必然安装有电子设备)，用户想长久取下电子设备时，用户需先通过控制电路4的信号输入装置发出第三输入信号，控制电路4的处理电路响应第三输入信号，并控制驱动件2关闭部分的动力输出，以使固持装置100进入待机模式，以此即可在待机模式下将电子设备从固定座1上取下。在取下电子设备时，电子设备的安装状况发生变化，故而检测器件5即可将该检测结构反馈至控制电路4，然后重新执行步骤S300的步骤S310和步骤S320’，控制电路4再次响应第二输入信号，以控制驱动件2关闭全部的动力输出，使待机模式下的固持装置100转为处于关机模式。

可以理解地，当固持装置100处于工作模式时，如要取下电子设备，用户需通过输入第三输入信号，使固持装置100从工作模式转为待机模式后，以在待机模式中取下电子设备，以此避免在取电子设备过程中，驱动件2发生堵转、损坏等状况。也即，第三输入信号为取下电子设备的指示信号。

还可理解地，本发明提供的固持装置100的控制方法中的各步骤是相互配合的，也没有特定的先后顺序，而是根据不同的使用场景需求来对应调整各步骤之间的实施顺序，但无论在何种情况下，均需确保是在待机模式中从固定座1上取下电子设备，在待机模式或关机模式中将电子设备安装到固定座1上，显然相比现有技术，该固持装置100的控制方法能确保在拆装电子设备时，有效地避免驱动件2发生堵转、损坏，且在避免驱动件2发生堵转、损坏的基础上，还能适应更多的不同的使用场景，更加灵活多变，安全可靠性更高。

具体在一些实施场景中，第一输入信号、第二输入信号和第三输入信号为不同状态下的固持装置100在检测器件5检测到电子设备的不同安装状况时发出的同一触发信号。也即，为简化信号输入操作，第一输入信号、第二输入信号和第三输入信号为同一触发信号，只是在不同状况下触发发出，且根据检测器件5的检测结果的不同，第一输入信号、第二输入信号和第三输入信号最终实现的控制结果不同。

具体在本实施例中，可以在手持稳定器1000中设置一个功能按键300，用户通过触发该功能按键300，可以发出该触发信号，其中，该触发信号在不同状态下发出时，可以分别代表第一输入信号、第二输入信号和第三输入信号。

例如，在固持装置100处于关机模式，当用户需使用手持稳定器1000进行拍摄时，用户可以手动按压该功能按键300，以触发输出一个触发信号，此时该触发信号即为第一输入信号，以最终控制固持装置100开机并进入待机模式；在手持稳定器1000开机后，当用户想做任何调整之前，想确保固持装置100是否安装有电子设备时，用户也可以手动按压该功能按键300，以触发输出同一个触发信号，此时该触发信号即为第二输入信号；在固持装置100处于工作模式时，当用户想从固定座1上取下电子设备时，用户也可以手动按压该功能按键300，以触发输出同一个触发信号，此时该触发信号即为第三输入信号。

具体在一些实施场景中，针对固持装置100，为确保电子设备能在多个方向(如两个不同的方向)上进行拍摄，换言之，为使在控制电路4的控制下驱动件2能驱动电子设备在多个方向上进行运动，以提高拍摄效果，驱动件2包括第一轴电机21和第二轴电机22，其中，第一轴电机21与固定座1相连，以驱动固定座1围绕第一轴电机21的轴向运动；第二轴电机22与第一轴电机21相连，以驱动第一轴电机21和固定座1围绕第二轴电机22的轴向运动。也即，第一轴电机21可以带动固定座1围绕一个方向转动，第二轴电机22可以带动第一轴电机21和固定座1一起围绕另一个方向转动，以此实现电子设备可以围绕至少两个方向发生转动。

此种情况下，例如在步骤S100中，为使固持装置100在开机后进入到待机模式，或在其他步骤(如步骤S200、步骤S300)中，固持装置100处于待机模式时，驱动件2提供部分动力输出的方式可以为：控制电路4给第二轴电机22供电，未给第一轴电机21供电。也即，控制电路4仅给第二轴电机22供电，而未给第一轴电机21供电。

这样，与固持装置100的固定座1直接连接的第一轴电机21即可处于未通电状态(也即停止状态)，而不是处于高速运转的工作状态，故而，在固定座1上安装或拆卸电子设备的动作，不会对第一轴电机21造成影响，可以有效地避免第一轴电机21出现堵转、损坏等不良现象。

显然，可以理解地，无论在上述的哪个步骤中，固持装置100处于待机模式时，控制电路4控制驱动件2关闭全部动力输出的方式，即为控制电路4均未给第一轴电机21和第二轴电机22供电，这样，因驱动件2处于未通电的停止状态，对应地，固定座1处于静止不动状态，故而在固定座1上安装或拆卸电子设备，可以更好地避免驱动件2发生堵转、损坏等。

优选地，具体在一些实施场景中，第一轴电机21和第二轴电机22可以为横滚轴电机、俯仰轴电机和航向轴电机中任意不同两种的组合。换句话说，第一轴电机21可以为横滚轴电机、俯仰轴电机和航向轴电机中任意一种，第二轴电机22也可以为横滚轴电机、俯仰轴电机和航向轴电机中任意一种，但第一轴电机21和第二轴电机22不为同一种电机。优选地，例如，第一轴电机21为横滚轴电机，第二轴电机22为航向轴电机。

或者，具体在另一些实施场景中，针对固持装置100，为确保电子设备能在多个方向(如三个不同的方向)上进行拍摄，换言之，为使在控制电路4的控制下驱动件2能驱动电子设备在多个方向上进行运动，以提高拍摄效果，如图1和图2所示，驱动件2包括第一轴电机21、第二轴电机22和第三轴电机23，其中，第一轴电机21与固定座1相连，以驱动固定座1围绕第一轴电机21的轴向运动；第二轴电机22与第一轴电机21相连，以驱动第一轴电机21和固定座1围绕第二轴电机22的轴向运动；第三轴电机23与第二轴电机22相连，以驱动第二轴电机22、第一轴电机21和固定座1围绕第三轴电机23的轴向运动。也即，第一轴电机21可以带动固定座1围绕一个方向转动，第二轴电机22可以带动第一轴电机21和固定座1一起围绕另一个方向转动，第三轴电机23可以带动第一轴电机21、第二轴电机22和固定座1一起围绕又一个方向转动，以此实现电子设备可以围绕至少三个方向发生转动。

此种情况下，例如在上述一些步骤中，固持装置100处于待机模式时，驱动件2提供部分动力输出的方式可以为：控制电路4给第三轴电机23供电，未给第二轴电机22和第一轴电机21供电；或者，控制电路4给第三轴电机23和第二轴电机22供电，未给第一轴电机21供电。也即，控制电路4需至少保证未给第一轴电机21供电，以确保比较靠近固定座1的第一轴电机21和第二轴电机22，或第一轴电机21不会处于高速运转的工作状态，故而，利于确保在固定座1上安装或拆卸电子设备的动作，不会对驱动件2造成较大影响，可以有效地避免驱动件2发生堵转、损坏等。

优选地，具体在一些实施场景中，第一轴电机21、第二轴电机22和第三轴电机23可以为横滚轴电机、俯仰轴电机和航向轴电机三者中的不同排列组合。换句话说，第一轴电机21、第二轴电机22和第三轴电机23分别可以为横滚轴电机、俯仰轴电机和航向轴电机中的任意一种，但第一轴电机21、第二轴电机22和第三轴电机23三者各不相同。

具体在本实施例中，如图1和图2所示，第一轴电机21为横滚轴电机，第二轴电机22为航向轴电机，第三轴电机23为俯仰轴电机。

综上可以理解地，具体在一些实施场景中，如图5和图6所示，该固持装置100的控制方法的逻辑流程具体可以为如下：

手持稳定器1000处于关机模式，手持稳定器1000的固持装置100未夹持电子设备；

用户可以手动按压功能按键300，触发发出第一触发信号(对应第一输入信号)，以给控制电路4输入第一触发信号；

在控制电路4检测到第一触发信号时，控制电路4控制固持装置100开机，并使固持装置100进入待机模式；其中，在待机模式下，驱动件2在控制电路4的控制下处于关闭部分或全部的动力输出的状态；

用户可以手动按压功能按键300，触发发出第二触发信号(对应第二输入信号)以给控制电路4输入第二触发信号；

检测器件5自动检测到固持装置100未安装电子设备，并反馈信号给控制电路4；控制电路4响应第二触发信号，控制固持装置100处于关机模式或保持待机模式；

用户将电子设备安装到手持稳定器1000的固持装置100上；

检测器件5检测到固持装置100安装有电子设备，并反馈信号给控制电路4；

用户手动按压功能按键300，再次触发发出第二触发信号(对应第二输入信号)以给控制电路4输入第二触发信号；

控制电路4响应第二触发信号并控制驱动件2完整输出动力，使固持装置100进入工作模式；

在用户需取下电子设备时，用户可以手动按压功能按键300，再次触发发出第三触发信号(对应第三输入信号)，以给控制电路4输入第三触发信号；

控制电路4响应第三触发信号，并控制固持装置100进入待机模式；

用户拆卸固持装置100上的电子设备，检测器件5检测到信号变化，反馈给控制电路4；

用户手动按压功能按键300，再次触发发出第二触发信号，以给控制电路4输入第二触发信号；控制电路4响应第二触发信号，当无需再使用手持稳定器1000时，可以控制固持装置100处于关机模式，或还需重新安装电子设备并使用电子设备时，可以控制固持装置100保持待机模式。

当然，在其他的实施场景中，该固持装置100的控制方法还可以有其他的逻辑流程，总之，用户可以根据不同的使用需求来合理排列各步骤的使用顺序，只需确保第一输入信号、第二输入信号和第三输入信号这三个信号对应的信号功能即可。

基于上述的固持装置100的控制方法，本发明实施例还提供一种固持装置100，其中，该固持装置100为采用上述固持装置100的控制方法的固持装置。显然，相比现有技术，采用上述控制方法的固持装置100，其操作更加方便，用户使用体验更佳，安全可靠性更高，使用寿命更长。

本发明实施例还提供一种手持稳定器1000，其中，如图1和图2所示，该手持稳定器1000包括固持装置100和手柄200，其中，固持装置100可以用于搭载电子设备(图未示)，固持装置100与手柄200相连。该固持装置100包括固定座1、驱动件2、检测器件(图未示)和控制电路(图未示)，其中，固定座1主要用于固持电子设备，驱动件2主要用于驱动固定座1活动，控制电路4与检测器件5连接。检测器件5主要用于检测电子设备的安装状况，以形成检测结果。

控制电路4包括信号输入装置(图未示)和处理电路(图未示)，信号输入装置主要用于输入控制信号，处理电路主要用于根据检测器件5的检测结果，并接收控制信号，以可以控制手持稳定器1000由关机模式进入待机模式；在待机模式下，根据检测器件5的检测结果，处理电路还可以控制打开驱动件2的全部动力输出，以使手持稳定器1000进入工作模式；或者处理电路还可以控制关闭驱动件2的全部动力输出，以使手持稳定器1000进入关机模式；以及在工作模式下，根据检测器件5的检测结果，处理电路还可以控制关闭驱动件2的部分动力输出，以使手持稳定器1000进入待机模式，或处理电路还可以还控制关闭驱动件2的全部动力输出，以使手持稳定器1000进入关机模式。

简言之，根据检测器件5对电子设备的安装状况的检测结果，控制电路4的处理电路可以响应信号输入装置输入的对应控制信号(对应上述的第一输入信号、第二输入信号和第三输入信号中的至少一种)，以控制手持稳定器1000在工作模式和待机模式之间相互切换，及控制手持稳定器1000处于待机模式或关机模式下。

需说明的是，具体在本实施例中，手持稳定器1000还包括功能按键300，功能按键300可以设置在手柄200或固持装置100中，且功能按键300主要用于通过按压以在不同情况下触发发出第一输入信号、第二输入信号或第三输入信号。

具体地，第一输入信号主要为开机并进入待机的信号；第二输入信号主要为检测电子设备安装状况，及针对不同的安装状况指示固持装置100进入对应模式的信号；第三输入信号主要为取下电子设备的指示信号。

综上，相比现有技术，该手持稳定器1000至少具有以下有益效果：该手持稳定器1000通过固持装置100中的固定座1、驱动件2、检测器件5和控制电路4等零部件的相互协同作用，在拆装电子设备时，可以确保驱动件2避免发生堵转、损坏，安全可靠性高，使用寿命长，用户使用体验佳。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明。对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。