扫地机器人的控制方法、扫地机器人及存储介质

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种扫地机器人的控制方法、扫地机器人及存储介质。

背景技术

扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。一般来说，将完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人，也统一归为扫地机器人。

随着经济技术的高速发展，扫地机器人也越来越智能化，也越来越多的扫地机器人配备了摄像头，用来实现实时监控室内环境的情况。

然而，室内环境灰尘较多，长时间下来，摄像头上会残留较多的灰尘，如此会造成摄像画面不够清晰，大大降低了用户的体验。

发明内容

本发明实施方式提供了一种扫地机器人的控制方法、扫地机器人及存储介质。

本发明实施方式的扫地机器人的控制方法，所述扫地机器人包括可升降式摄像头组件和活动式清洁组件，所述扫地机器人形成有容置腔，所述可升降式摄像头组件和活动式清洁组件均安装于容置腔内，所述可升降式摄像头组件的摄像头包括第一状态和第二状态，在所述第一状态的情况下，所述摄像头收容至所述容置腔内，在所述第二状态的情况下，所述摄像头伸出至所述容置腔外，所述控制方法包括：

获取所述可升降式摄像头组件的摄像头拍出的照片；

检测所述照片的清晰度并获取所述照片的清晰度值值，并将所述清晰度值与预设清晰度值进行比对；

在所述清晰度值小于所述预设清晰度值的情况，控制所述活动式清洁组件对所述摄像头进行清洁。

本发明实施方式的扫地机器人的控制方法，通过升降式摄像头组件和活动式清洁组件的设置，在升降式摄像头组件的摄像头拍摄的照片清晰度小于预设值的情况下，即说明摄像头的镜头表面存在污渍，此时，能够控制活动式清洁组件对摄像头进行清洁，以使得摄像头处于较为干净的状态，有利于提升摄像头拍摄的照片的清晰度，提升了用户的体验。

在某些实施方式中，所述获取所述可升降式摄像头组件的摄像头拍出照片之后，包括：

获取所述可升降式摄像头组件的使用时长；

在所述使用时长大于预设时长的情况下，对所述照片进行清晰度值比对。

在某些实施方式中，所述在所述清晰度值小于所述预设清晰度值的情况，控制所述活动式清洁组件对所述摄像头进行清洁，包括：

检测所述摄像头是否处于所述第一状态；

在所述摄像头处于所述第一状态的情况下，制所述活动式清洁组件对所述摄像头进行清洁。

在某些实施方式中，所述检测所述摄像头是否处于所述第一状态，包括：

在所述摄像头处于所述第二状态的情况下；

控制所述可升降式摄像头组件工作以使所述摄像头从所述第二状态运动之所述第一状态。

在某些实施方式中，所述控制所述活动式清洁组件对所述摄像头进行清洁，包括：

接收清洁信号；

根据所述清洁信号控制所述清洁组件对所述摄像头进行清洁。

本发明实施方式的扫地机器人，所述扫地机器人包括可升降式摄像头组件、活动式清洁组件和控制器，所述扫地机器人形成有容置腔，所述可升降式摄像头组件和活动式清洁组件均安装于容置腔内，所述可升降式摄像头组件的摄像头包括第一状态和第二状态，在所述第一状态的情况下，所述摄像头收容至所述容置腔内，在所述第二状态的情况下，所述摄像头伸出至所述容置腔外，所述控制器用于获取所述可升降式摄像头组件的摄像头拍出的照片，及用于检测所述照片的清晰度并获取所述照片的清晰度值值，并将所述清晰度值与预设清晰度值进行比对，以及用于在所述清晰度值小于所述预设清晰度值的情况，控制所述活动式清洁组件对所述摄像头进行清洁。

本发明实施方式的扫地机器人，通过升降式摄像头组件和活动式清洁组件的设置，在升降式摄像头组件的摄像头拍摄的照片清晰度小于预设值的情况下，即说明摄像头的镜头表面存在污渍，此时，能够控制活动式清洁组件对摄像头进行清洁，以使得摄像头处于较为干净的状态，有利于提升摄像头拍摄的照片的清晰度，提升了用户的体验。

在某些实施方式中，所述控制器用于获取所述可升降式摄像头组件的使用时长，及用于在所述使用时长大于预设时长的情况下，对所述照片进行清晰度值比对。

在某些实施方式中，所述控制器用于检测所述摄像头是否处于所述第一状态，及用于在所述摄像头处于所述第一状态的情况下，制所述活动式清洁组件对所述摄像头进行清洁。

在某些实施方式中，所述控制器用于在所述摄像头处于所述第二状态的情况下，及用于5控制所述可升降式摄像头组件工作以使所述摄像头从所述第二状态运动之所述第一状态。

本发明实施方式的一种包含计算机可执行指令的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机可执行指令被一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行上述任一实施方式的扫地机器人的控制方法。

0本发明实施方式的存储介质，通过升降式摄像头组件和活动式清洁组件的设置，在升

降式摄像头组件的摄像头拍摄的照片清晰度小于预设值的情况下，即说明摄像头的镜头表面存在污渍，此时，能够控制活动式清洁组件对摄像头进行清洁，以使得摄像头处于较为干净的状态，有利于提升摄像头拍摄的照片的清晰度，提升了用户的体验。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明5显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显

和容易理解，其中：

图1是本发明实施方式的扫地机器人的平面示意图；；

图2是本发明另一实施方式的扫地机器人的控制方法的流程示意图；

图3是本发明又一实施方式的扫地机器人的控制方法的流程示意图；

图4是本发明再一实施方式的扫地机器人的控制方法的流程示意图；

图5是本发明又一实施方式的扫地机器人的控制方法的流程示意图；

图6是本发明又一实施方式的扫地机器人的控制方法的流程示意图；

图7是本发明又一实施方式的扫地机器人的控制方法的流程示意图；

图8是本发明又一实施方式的扫地机器人的控制方法的流程示意图；

图9是本发明又一实施方式的扫地机器人的控制方法的流程示意图。

主要元件符号说明：0扫地机器人100、容置腔101、可升降式摄像头组件10、活动式清洁组件20。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施方式，实施方式的实施方式在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

请参阅图1和图2，本发明实施方式的扫地机器人100的控制方法，扫地机器人100包括可升降式摄像头组件10和活动式清洁组件20，扫地机器人100形成有容置腔101，可升降式摄像头组件10和活动式清洁组件20均安装于容置腔101内，可升降式摄像头组件10的摄像头包括第一状态和第二状态，在第一状态的情况下，摄像头收容至容置腔101内，在第二状态的情况下，摄像头伸出至容置腔101外，控制方法包括：

步骤S10：获取可升降式摄像头组件10的摄像头拍出的照片；

步骤S11：检测照片的清晰度并获取照片的清晰度值值，并将清晰度值与预设清晰度值进行比对；

步骤S12：在清晰度值小于预设清晰度值的情况，控制活动式清洁组件20对摄像头进行清洁。

本发明实施方式的扫地机器人100的控制方法，通过升降式摄像头组件和活动式清洁组件20的设置，在升降式摄像头组件的摄像头拍摄的照片清晰度小于预设值的情况下，即说明摄像头的镜头表面存在污渍，此时，能够控制活动式清洁组件20对摄像头进行清洁，以使得摄像头处于较为干净的状态，有利于提升摄像头拍摄的照片的清晰度，提升了用户的体验。

本发明实施方式的扫地机器人100，扫地机器人100包括可升降式摄像头组件10、活动式清洁组件20和控制器，扫地机器人100形成有容置腔101，可升降式摄像头组件10和活动式清洁组件20均安装于容置腔101内，可升降式摄像头组件10的摄像头包括第一状态和第二状态，在第一状态的情况下，摄像头收容至容置腔101内，在第二状态的情况下，摄像头伸出至容置腔101外，控制器用于获取可升降式摄像头组件10的摄像头拍出的照片，及用于检测照片的清晰度并获取照片的清晰度值值，并将清晰度值与预设清晰度值进行比对，以及用于在清晰度值小于预设清晰度值的情况，控制活动式清洁组件20对摄像头进行清洁。

也即是说，本发明实施方式的扫地机器人100的控制方法可以由本发明实施方式的扫地机器人100实现。具体地，本发明实施方式的扫地机器人100的控制方法可由控制器实现。

在本发明实施方式中，扫地机器人100配备有可升降式摄像头组件10，且扫地机器人100包括收容至容置腔101内的第一状态和伸出至收容腔外的第二状态，如此，在摄像头不需要使用的情况下，可通过可升降式摄像头组件10控制摄像头从第二状态运动之第一状态，如此设置，能够避免摄像头长时间处于第二状态，外界环境的灰尘容易在摄像头表面积聚的情况，从而降低摄像头需清洁的次数，提升用户的体验。

另外，在不需要使用摄像头的情况下，摄像头处于第二状态，能够对摄像头进行保护，防止摄像头被外部事物损坏，提升了可升降式摄像头组件10的可靠性，有利于扫地机器人100的工作。

进一步对，控制器能够控制活动式清洁组件20对摄像头进行清洁，不需要人工对摄像头进行擦拭，从而使得扫地机器人100更加智能化，提升了用户的体验。

具体地，可升降式摄像头组件10包括第一驱动件以及摄像头，第一驱动件的一端与容置腔101的底部可拆卸连接，摄像头安装于第一驱动件的另一端，通过第一驱动件来使得摄像头在第一状态和第二状态之间活动，结构简单，易于实现。

其中，第一驱动件与容置腔101的底部可拆卸连接，如此设置，在第一驱动件出现损坏的情况下，用户能够轻松地将第一驱动件拆下来进行维护，以确保可升降式摄像头组件10的可靠性。

可以理解的是，在本发明实施方式中，第一驱动件与容置腔101的底部通过螺丝进行固定，螺丝固定的方式结构简单，易于实现。当然，在其他实施方式中，第一驱动件与容置腔101的底部也可以采用其他方式进行连接，具体可以根据实际情况来选择，在此不做限定，只需要第一驱动件与容置腔101的底部能够实现可拆卸连接即可。例如，在一个例子中，第一驱动件与容置腔101的底部卡接；又例如，在另一个例子中，第一驱动件与容置腔101的底部卡接，具体可用UV胶进行连接。

在本发明实施方式中，第一驱动件为伸缩电机。在其他实施方式中，第一驱动件也可以为其它种类的驱动电机，只需要能够带动摄像头在第一状态和第二状态之间活动即可，在此不做限定。

具体地，清洁组件包括支撑件、活动臂以及清洁件，清洁组件与可升降式摄像头组件10对立设置，更具体地，清洁件与摄像头对立设置，在清洁组件工作的情况下，活动臂工作带动清洁件活动以使得清洁件朝着靠近摄像头的方向活动，在清洁件与摄像头接触的情况下，清洁件工作将摄像头上的灰尘清洁掉，在清洁完毕之后，活动臂工作以带动清洁件活动以使得清洁件朝着远离摄像头的方向活动，在清洁件活动至初始状态的情况下，活动臂停止工作，清洁任务完成。这样的清洁过程，结构简单，易于实现。

其中，清洁件可包括转动电机和毛刷，转动电机工作带动毛刷转动，通过毛刷的转动将摄像头表面的灰尘给清除掉。当然，在其他实施方式中，清洁件还可以包括湿式清洁模式、擦干模式等，具体可以根据实际情况来设计，在此不做限定，只需要清洁件能够给摄像头进行清洁即可。

请参阅图3，进一步地，步骤S10包括：

步骤S101：判断摄像头是否处于第二状态；

步骤S102：在摄像头处于第一状态的情况下，控制可升降式摄像头组件10工作以使得摄像头从第一状态运动至第二状态，并控制摄像头工作，以获取可升降式摄像头组件10的摄像头拍出的照片。

也即是说，在摄像头处于第一状态的情况下，摄像头处于容置腔101内，此时摄像头不工作，而第一驱动件工作以带动摄像头从第一状态运动至第二状态，在摄像头处于第二状态的情况下，摄像头位于摄像头伸出至容置腔101外，如此，摄像头能够对周围环境进行拍照。

请参阅图4，更近一步地，步骤S12之后包括：

S121：控制清洁组件持续工作60秒。

在本发明实施方式中，清洁组件对摄像头清洁一次的时间为60秒，即是说，在清洁组件工作60秒之后，认定为清洁完毕，此时清洁组件停止工作。

在其他实施方式中，清洁组件对摄像头清洁一次的时间可以为30秒、35秒、40秒、45秒、50秒、55秒、65秒、70秒等，具体清洁时间可以根据实际情况来设计，在此不做限定。

其中，控制器可以跟智能通讯设备连接，智能通讯设备包括但不限于手机、平板、智能手表等智能通讯设备，智能通讯设备上可设置有自定义窗口，用户能够根据自定义窗口来自己调节清洁组件的工作时长，如此，使得扫地机器人100更加智能化，提升用户的体验。

当然，用户也可以根据自定义窗口来实现手动控制清洁组件工作，即，在用户感觉摄像头拍摄的图片较为不清晰的情况，用户能够根据自定义窗口来控制清洁组件工作，如此使得扫地机器人100更加人性化，有利于用户的使用。

清洁组件清洁摄像头有自动控制以及手动控制两种方式，即，控制器能够根据摄像头拍摄的图片的清晰度来自动控制清洁组件清洁摄像头，用户也可以根据自身需求来手动控制清洁组件清洁摄像头，从而使得扫地机器的控制人更加人性化，提升了用户的体验。

请参阅图5，在某些实施方式中，步骤S10之后，包括：

步骤S103：获取可升降式摄像头组件10的使用时长；

步骤S104：在使用时长大于预设时长的情况下，对照片进行清晰度值比对。

在某些实施方式中，控制器用于获取可升降式摄像头组件10的使用时长，及用于在使用时长大于预设时长的情况下，对照片进行清晰度值比对。

在本发明实施方式中，控制器能够计算可升降摄像头组件的使用时长，具体地，控制器能够计算摄像头工作的使用时长，在使用时长大于预设时长的情况下，控制器会将摄像头拍摄的照片进行清晰度比对并获取对应清晰度值，此时，在清晰度值小于预设清晰度值的情况，控制器控制清洁组件清洁摄像头，如此，通过摄像头运行时间来判定摄像头脏污情况，如此，用户不需要人工去检查，使得扫地机器人100更加智能化，提升用户的体验。

具体而言，在摄像头位于第二状态的情况下，摄像头才会进行工作，即，摄像头伸出至容置腔101外，此时，摄像头暴露在空气中，空气中的灰尘容易聚集在摄像头表面，在长时间累计的情况下，附着在摄像头表面的灰尘增多，从而大大影响摄像效果，因此，通过使用时长来进行判断摄像头的灰尘数量，操作简单，易于实现。

其中，预设时长可以为20小时、22小时、24小时、25小时、26小时等。具体可以根据不同情况来设置，在此不做限定。

进一步地，计算摄像头的使用时长可以通过监测摄像头的通电时长来获取，具体可以才有现有的监测模块来检测，在此不做一一赘述。

请参阅图6，在某些实施方式中，步骤S12之后包括：

步骤S122：检测摄像头是否处于第一状态；

步骤S123：在摄像头处于第一状态的情况下，控制活动式清洁组件20对摄像头进行清洁。

在某些实施方式中，控制器用于检测摄像头是否处于第一状态，及用于在摄像头处于第一状态的情况下，制活动式清洁组件20对摄像头进行清洁。

也即是说，在本发明实施方式中，摄像头的清洁是在容置腔101内完成，如此，不需要给清洁组件配备升降结构，从而降低了清洁组件的生产成本，进而降低了扫地机器人100的生产成本，有利于扫地机器人100的大规模生产。

具体地，在控制器需要对摄像头进行清洁的情况，需要先获取摄像头的状态类别，在摄像头位于第一状态的情况下，控制器判断摄像头位于容置腔101内，此时，控制器会控制清洁组件工作，对摄像头进行清洁工作。

其中，扫地机器人100内设置有霍尔传感器，霍尔传感器安装于容置腔101内，且安装于容置腔101的内壁上，而摄像头靠近霍尔传感器的一侧设置有磁铁，在可升降式摄像头组件10的摄像头处于第一状态的情况下，霍尔传感器与摄像头对立设置，此时，霍尔传感器的磁铁之间磁场最强，在可升降式摄像头组件10的摄像头处于第二状态的情况下，摄像头远离容置腔101，此时，霍尔传感器的磁场最弱，如此来判断摄像头所处的状态类别。

当然，在其他实施方式中，也可以采用其他方式来进行识别，在此不做限定，只需要能够识别摄像头是否处于容置腔101内即可。

请参阅图7，在某些实施方式中，步骤S122包括：

步骤S1221：在摄像头处于第二状态的情况下；

步骤S1224：控制可升降式摄像头组件10工作以使摄像头从第二状态运动之第一状态。

在某些实施方式中，控制器用于在摄像头处于第二状态的情况下，及用于控制可升降式摄像头组件10工作以使摄像头从第二状态运动至第一状态。

在本发明实施方式中，在摄像头处于第二状态的情况，此时，摄像头伸出至容置腔101外，由上述可知，清洁组件位于容置腔101内，因此，控制器控制升降式摄像头组件工作以使摄像头从第二状态运动之第一状态，然后，清洁组件再对摄像头进行清洁操作，如此，不需要清洁组件具备有伸缩功能，即可实现摄像头的清洁，结构简单，易于实现。

请参阅图8，其中，步骤S122之后包括：

步骤S1222：判断摄像头是否需要继续工作；

如是，进入步骤S1223：保持摄像头的现有的工作状态；

若否，进入上述步骤S1224。

在本发明实施方式中，在检测到摄像头拍摄的照片的清晰度值小于预设清洗度值的情况下，会先判断摄像头是否需要继续工作，若得到的反馈是继续工作，则摄像头持续保持现有的工作状态，若得到的反馈是不需要继续工作，则控制器控制控制可升降式摄像头组件10工作以使摄像头从第二状态运动之第一状态，然后控制器控制清洁组件工作给摄像头进行清洁操作，如此使得扫地机器人100更加人性化，提升用户的体验。

例如，在检测到摄像头拍摄的照片的清晰度值小于预设清洗度值的情况下，控制器将摄像头需要进行清洁的信息发送至智能通讯设备，例如通过弹窗的方式告知用户，用户能够根据智能通讯设备的弹窗来选择结果，是进行清洁操作还是维持摄像头现有的工作状态。

又例如，扫地机器人100上设置有语音播放器，在检测到摄像头拍摄的照片的清晰度值小于预设清洗度值的情况下，控制器将摄像头需要进行清洁的信息发送至语音播放器，此时，语音播放器可以播放“是否需要对摄像头进行清洁”语音，用户听到语音之后，能够通过语音来进行反馈结果。

请参阅图9，在某些实施方式中，步骤S12包括：

步骤S124：接收清洁信号；

步骤S125：根据清洁信号控制清洁组件对摄像头进行清洁。

在某些实施方式中，控制器用于接收清洁信号，及用于根据清洁信号控制清洁组件对摄像头进行清洁。

如此设置，控制器在接收清洁信号之后即可控制清洁组件对摄像头进行清洁，操作便捷，提升用户的体验。

其中，控制信号的种类有多种，具体可以根据实际情况来选择，在此不做限定。

在一个例子中，控制信号为触摸信号或者是按压信号，此时，扫地机器人100可包括工作按键或者是触摸按键，工作按键或触摸按键与扫地机器人100电性连接，用户只需要按压工作按键或者是触摸触摸按键即可控制扫地机器人100开启工作，以控制清洁组件对摄像头进行清洁，结构简单，易于实现。

在另一个例子中，控制信号为语音信号，此时，扫地机器人100可包括有语音传感器，语音传感器与扫地机器人100电性连接，用于能够通过语音来控制扫地机器人100工作，以控制发光装置开启，例如，用户说出“开始清洁摄像头”的语音，语音传感器接收该语音之后即控制扫地机器人100工作，以控制清洁组件对摄像头进行清洁。当然，在其他例子中，用户也可以说出“请控制清洁装置工作”的语音来控制扫地机器人100工作，具体文字的内容用户能够自行设置，在此不做限定。

在又一个例子中，控制信号可以为无线局域网(Wireless Fidelity、WIFI)信号，此时，扫地机器人100上设置有接收器，接收器与扫地机器人100电性连接，接收器用于接收智能通讯设备的信号，并根据该信号来控制扫地机器人100工作，以控制清洁组件对摄像头进行清洁，操作便捷，提升用户的体验。

进一步地，智能通讯设备可以为手机、电脑、智能手表、智能手环等电子设备，具体可以根据实际情况来设置，在此不对外部电子设备的具体类型做限定。

具体地，在其他实施方式中，控制信号也可以为其他信号，例如，在其他例子中，控制信号也可以为蓝牙信号、红外信号等，具体可以根据实际情况来设计，在此不做限定。

在一些实施方式中，控制信号也可以是上述多种信号中的任意多个的组合，也即是说，在一些实施方式中，用户能够通过多种方式来控制扫地机器人100工作，方便快捷，提升用户的体验。

本发明实施方式的一种包含计算机可执行指令的非易失性计算机可读存储介质，当计算机可执行指令被一个或多个处理器执行时，使得处理器执行上述任一实施方式的扫地机器人100的控制方法。

本发明实施方式的存储介质，通过升降式摄像头组件和活动式清洁组件20的设置，在升降式摄像头组件的摄像头拍摄的照片清晰度小于预设值的情况下，即说明摄像头的镜头表面存在污渍，此时，能够控制活动式清洁组件20对摄像头进行清洁，以使得摄像头处于较为干净的状态，有利于提升摄像头拍摄的照片的清晰度，提升了用户的体验。

综上，本发明实施方式的扫地机器人100，在摄像头拍摄的照片的清晰度小于预设值的情况下，即会开启清洁摄像头的操作，以使得摄像头处于较为干净的状态，有利于提升摄像头拍摄的照片的清晰度，提升了用户的体验。

在本发明的实施方式的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个特征。在本发明的实施方式的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明的实施方式的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明的实施方式中的具体含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理模块的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的实施方式的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明的各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施方式进行变化、修改、替换和变型。