一种随动转台切换控制方法

技术领域

本发明涉及转台控制领域，具体为一种随动转台切换控制方法。

背景技术

对于许多需要精密控制旋转的设备，一般是将该设备放置于转台装置上，通过控制转台装置的转动，来达到对设备旋转精密控制的目的。但在实际工作中，该类设备在运作的同时，存在以下问题：

1、调控精度低

针对大型负载，由于负载重量增加，导致转台装置自身重量增加；当转台装置需要运动状态发生改变，产生速度或加速度变化，自身重量的增加导致了惯量的增加，难于制动，控制精度较低，姿态难以调控。

2、跟踪精度不佳、响应速度较低。

发明内容

本发明的目的在于提供一种随动转台切换控制方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种随动转台切换控制方法，包括步骤：

S1：基于上位机调控指令判断转台随动系统是否处于稳定状态；

S2：基于上位机方位随动指令，转台随动控制系统对随动指令进行解析，并进行转台、步进电机驱动器的随动控制；

S3：转台随动控制系统随动跟踪调控，跟踪调控包括目标位置检测、目标趋势分析，以及模式切换。

优选的，S1中具体步骤包括：S101：确定机台控制系统的反馈参数、前馈参数；S102：对机台控制系统进行超调衰减比的调节，判断调节后的智能控制系统是否处于稳定状态，得到判断结果。

优选的，S2中方位随动指令包括但不限于位置给定、频率控制、方向输出、频率输出、位置反馈，其中位置给定是通过现场总线接收上位机方位随动位置给定值，并由系统解析转换成脉冲数量，系统基于比例调节器等位置校正控制算法，实现随动转台的方位、高低位置控制；位置反馈是通过数据总线和地址总线读取可逆计数器一的计数值。

优选的，S2中系统进行转台、步进电机驱动器的随动控制的具体过程包括：系统接收上位机位置给定，完成转台的位置控制，并将脉冲输出信号、方向输出信号传输至步进电机驱动器，以完成步进电机的速度控制。

优选的，S3的转台随动控制系统还具有相机模组、伺服控制模组，S3中具体包括：

S301：使用具有识别处理功能的相机模组对转台进行检测识别，获取转台的位置数据，将其转换为固定格式回传给伺服控制模组；

S302：伺服控制模组接收数据后，对数据进行解析与运算，分别计算出目标在水平方向与垂直方向的加速度、速度，使用伺服控制模组切换控制模式，控制模式的切换需要根据目标运动趋势实时调整，即在完成对目标运动趋势的获取之后，以目标的位置、运动速度和加速度为给定，对比双轴转台自身的旋转角度、角速度及角加速度，根据偏差情况进行控制调节。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明基于步骤S1-S3分别能实现转台随动稳定判断、随动控制、随动跟踪调控，其能提升转台的整体随动控制水平，通过获取目标位置信息，解算出目标运动趋势，根据目标运动趋势变化切换不同控制方式，控制转台实现对目标的实时、高精度跟踪。提高了随动系统跟踪功能的响应速度与跟踪精度，而且由于在系统控制逻辑执行前，先走一遍稳定性检测程序，使转台能保持高稳定性。

附图说明

图1为本发明的控制方法流程图；

图2为本发明实施例中系统的随动跟踪调控流程图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-2，本发明提供一种技术方案：一种随动转台切换控制方法，包括步骤：

S1：基于上位机调控指令判断转台随动系统是否处于稳定状态；

S2：基于上位机方位随动指令，转台随动控制系统对随动指令进行解析，并进行转台、步进电机驱动器的随动控制；

S3：转台随动控制系统随动跟踪调控，跟踪调控包括目标位置检测、目标趋势分析，以及模式切换。

在本实施例中，S1中具体步骤包括：S101：确定机台控制系统的反馈参数、前馈参数；S102：对机台控制系统进行超调衰减比的调节，判断调节后的智能控制系统是否处于稳定状态，得到判断结果。

在本实施例中，S2中方位随动指令包括但不限于位置给定、频率控制、方向输出、频率输出、位置反馈，其中位置给定是通过现场总线接收上位机方位随动位置给定值，并由系统解析转换成脉冲数量，系统基于比例调节器等位置校正控制算法，实现随动转台的方位、高低位置控制；位置反馈是通过数据总线和地址总线读取可逆计数器一的计数值。

在本实施例中，S2中系统进行转台、步进电机驱动器的随动控制的具体过程包括：系统接收上位机位置给定，完成转台的位置控制，并将脉冲输出信号、方向输出信号传输至步进电机驱动器，以完成步进电机的速度控制。

在本实施例中，S3的转台随动控制系统还具有相机模组、伺服控制模组，S3中具体包括：

S301：使用具有识别处理功能的相机模组对转台进行检测识别，获取转台的位置数据，将其转换为固定格式回传给伺服控制模组；

S302：伺服控制模组接收数据后，对数据进行解析与运算，分别计算出目标在水平方向与垂直方向的加速度、速度，使用伺服控制模组切换控制模式，控制模式的切换需要根据目标运动趋势实时调整，即在完成对目标运动趋势的获取之后，以目标的位置、运动速度和加速度为给定，对比双轴转台自身的旋转角度、角速度及角加速度，根据偏差情况进行控制调节。

本发明基于步骤S1-S3分别能实现转台随动稳定判断、随动控制、随动跟踪调控，其能提升转台的整体随动控制水平，通过获取目标位置信息，解算出目标运动趋势，根据目标运动趋势变化切换不同控制方式，控制转台实现对目标的实时、高精度跟踪。提高了随动系统跟踪功能的响应速度与跟踪精度，而且由于在系统控制逻辑执行前，先走一遍稳定性检测程序，使转台能保持高稳定性。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。