一种高强度聚氨酯防水涂料用喷涂装置及喷涂方法

技术领域

本发明涉及防水施工技术领域，具体来说，涉及一种高强度聚氨酯防水涂料用喷涂装置及喷涂方法。

背景技术

聚氨酯防水涂料是一种常用的防水涂料，聚氨酯防水涂料具有优异的防水性能，能够有效地防止水分渗透和渗漏，它可以形成一层连续、致密的膜层，具有很好的抗水压能力，有效防止地下水、雨水等液体的渗透。聚氨酯防水涂料通常使用喷涂装置进行施工。喷涂装置可以有效地将防水涂料均匀地喷洒在需要防水的表面上，提高施工效率并确保涂料的质量。

例如，中国专利CN112391926B公开了一种公路养护用涂料喷涂装置，包括车体与料桶，料桶固定安装在车体的顶部外壁上，车体底部外壁开设有两组开孔，车体底部外壁设置有两组导向装置，导向装置包括滑动插接在开孔内腔中的导向杆，导向杆底端固定安装有导向轮，两组导向杆之间设置有喷涂头，且软管远离喷涂头的一端延伸至车体的顶部外壁并与料桶右侧外壁连通，该喷涂装置通过两组导向轮高度发生改变，带着喷涂头的角度发生倾斜，进而提升喷涂头的灵活性。

但是上述喷涂装置中无法根据涂料的喷涂程度对喷涂流量的大小进行调节，若喷涂流量过大时，涂料的喷涂速度则会变快，涂料可能会喷洒到不需要涂覆的区域而造成浪费，若涂料喷涂流量过小时，涂料的喷涂速度则会变慢，进而会导降低施工效率。

针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

针对相关技术中的问题，本发明提出一种高强度聚氨酯防水涂料用喷涂装置及喷涂方法，以克服现有相关技术所存在的上述技术问题。

为此，本发明采用的具体技术方案如下：

根据本发明的一个方面，提供了一种高强度聚氨酯防水涂料用喷涂装置，该装置包括喷涂车，喷涂车的顶部一侧设置有防护罩，防护罩的底部设置有喷涂泵，喷涂泵的底端设置有连接管，连接管的一侧设置有喷涂管；连接管远离喷涂管的一侧设置有对准管，对准管远离连接管的一侧设置有涂料罐调节机构，喷涂管远离连接管的一端设置有与之相配合的喷涂机构；喷涂车的顶部且远离防护罩的一侧设置有传感器，传感器的一侧设置有摄像头，防护罩外部一侧设置有控制面板，控制面板包括存储器和处理器，存储器上存储有可在处理器上运行的喷涂程序。

进一步的，为了能够保证喷涂管在工作中的稳定，喷涂管的外部两侧套设有支撑架，且支撑架设置在喷涂车的顶部。

进一步的，为了通过若干个涂料罐的设计能够实现连续的喷涂操作，当其中一个涂料罐的涂料用完后，能够立即切换到另一个涂料罐，无需在涂料用尽时停止工作来添加新涂料，从而节省时间并提高效率，并且更充分地利用涂料，避免了因涂料浪费而造成的资源浪费，提高了资源利用效率，涂料罐调节机构包括设置在对准管一侧的圆盘，圆盘的圆周外侧均匀开设有若干放置槽，放置槽的内部设置有与涂料罐，涂料罐的另一端设置有转盘，转盘的圆周外侧设置有若干与涂料罐相配合的安装座，圆盘及转盘的底部均设置有与之相配合的轴承座；转盘远离安装座的一侧设置有安装壳，安装壳的内部设置有主动齿轮，主动齿轮的圆心位置与第一伺服电机的输出端相连接，且第一伺服电机设置在安装壳的外侧壁，主动齿轮的圆周外侧设置有与之相啮合的从动齿轮，从动齿轮的圆心位置设置有与转盘相配合的转轴。

进一步的，为了能够控制调节门的开合程度，以控制喷涂防水涂料的流量和喷射速度，实现喷涂的均匀性和精确性，当调节门开启较大时，喷涂防水涂料的流量和速度会增加，喷涂范围及喷涂强度也会相应增大；而当调节门关闭较小时，则会减小流量和速度，喷涂范围也会缩小，同时能够减少喷涂时的飞溅现象，喷涂机构包括设置在喷涂管一端的喷头连接管，喷头连接管远离喷涂管的一侧均匀设置有若干喷头，喷头远离喷头连接管的一端设置有连接座，连接座的内部设置有与喷头相配合的流量调节机构；流量调节机构包括设置在连接座圆周内侧的连接盘，连接盘的圆周外侧设置有若干第一连接轴，第一连接轴远离连接盘的一端设置有调节门，调节门远离第一连接轴的一端设置有第二连接轴，第二连接轴贯穿连接座并与连接块相连接；连接块的底端设置有第一连杆，第一连杆的中部通过第二连杆与相邻一侧的连接块相连接，第一连杆的底部通过第三连杆与相邻另一侧的连接块相连接，其中一个第二连接轴的一端设置有第二伺服电机。

根据本发明的另一个方面，还提供了一种高强度聚氨酯防水涂料用喷涂方法，该方法包括以下步骤：

S1、对基层进行处理，确保基层表面符合喷涂施工要求，并将喷涂车置于目标喷涂场地进行基准定位；

S2、利用路径规划算法为喷涂车制定最优喷涂路径，确保防水涂料均匀且全覆盖目标喷涂场地；

S3、利用传感器实时监测防水涂料的喷涂分布情况，并基于喷涂分布情况调整喷头参数；

S4、利用摄像头采集喷涂完成后的涂层图像，并基于涂层图像评估涂层质量，对浸润不足区域进行修正补涂；

S5、将补涂完成后的涂层在预设环境条件下进行干燥和固化，确保涂料充分硬化，以达到预期防水效果；

S6、在涂层完全干燥后对其进行质量检测并对喷涂装置进行清洁，确保涂层质量达到预期喷涂施工要求。

进一步的，所述利用路径规划算法为喷涂车制定最优喷涂路径，确保防水涂料均匀且全覆盖目标喷涂场地包括以下步骤：

S21、获取目标喷涂场地的路径信息，所述路径信息包括起始点、目标点以及目标喷涂场地的尺寸和形状；

S22、分析路径信息的位置和特性，并构建基于目标喷涂场地的三维地图，标记出动态障碍物位置及施工区域边界；

S23、制定初始路径，并利用路径规划算法根据感知到的动态障碍物位置对初始路径进行调整，生成喷涂最优路径；

S24、将喷涂最优路径加载至喷涂车的控制系统中，并利用车载定位系统实时获取喷涂车的位置信息，确保喷涂车按照喷涂最优路径行驶。

进一步的，所述制定初始路径，并利用路径规划算法根据感知到的动态障碍物位置对初始路径进行调整，生成喷涂最优路径包括以下步骤：

S231、根据目标喷涂场地的路径信息生成初始路径；

S232、设定喷涂车的起始点和目标点坐标，并设定障碍物的安全距离、引力势场、增益系数及障碍物影响系数；

S233、计算喷涂车当前位置坐标，判断其是否到达目标位置；

S234、检测喷涂车所受合力是否为零，并判断喷涂车是否陷入局部最小陷阱；

S235、若喷涂车陷入局部最小陷阱，则采用随机逃逸力跳出局部最小陷阱，并返回步骤S232；

S236、若喷涂车未陷入局部最小陷阱，则在初始路径剔除动态障碍物的位置信息，并生成喷涂最优路径；

S237、将喷涂车按照喷涂最优路径行驶，判断喷涂车是否能够到达目标点，若无法到达目标点，则返回步骤S233，反之，则结束算法。

进一步的，所述利用摄像头采集喷涂完成后的涂层图像，并基于涂层图像评估涂层质量，对浸润不足区域进行修正补涂包括以下步骤：

S41、利用摄像头采集喷涂完成后的涂层图像，并分别对涂层图像进行去噪、调整亮度及调整对比度处理；

S42、利用图像分割算法将涂层图像中的涂料部分与背景部分进行分割，得到只包含涂料的特征区域；

S43、分析特征区域的涂层颜色、喷涂密度及喷涂均匀性，并将分析参数与实际规范指标进行对比，以评估喷涂完成后的涂层质量；

S44、根据涂层质量的评估结果，检测出漏涂及浸润不足的特征区域，并将其作为修正补涂的目标区域；

S45、在最优喷涂路径中引入修正补涂阶段路径，并避开已涂层的区域，重新制定用于修正补涂的最终路径规划；

S46、将最终路径规划加载至喷涂车的控制系统中，并控制喷涂车对目标区域进行修正补涂。

进一步的，所述分析特征区域的涂层颜色、喷涂密度及喷涂均匀性，并将分析参数与实际规范指标进行对比，以评估喷涂完成后的涂层质量包括以下步骤：

S431、对特征区域的像素进行颜色提取和分析，并利用色彩空间转换技术计算特征区域的颜色分布情况，得到颜色覆盖参数；

S432、分别计算特征区域内涂料的像素数量、喷涂总面积及喷涂量，并将像素数量、喷涂总面积及喷涂量进行汇总得到喷涂密度；

S433、提取特征区域内涂料的纹理特征，并基于纹理特征得到喷涂均匀度参数；

S434、分别将颜色覆盖参数、喷涂密度及喷涂均匀度参数与实际规范指标进行对比，综合评估喷涂完成后的涂层质量。

本发明的有益效果为：

1、本发明通过设置流量调节机构，能够控制调节门的开合程度，从而控制喷涂防水涂料的流量和喷射速度，实现喷涂的均匀性和精确性，当调节门开启较大时，喷涂防水涂料的流量和速度会增加，喷涂范围及喷涂强度也会相应增大；而当调节门关闭较小时，则会减小流量和速度，喷涂范围也会缩小，同时能够减少喷涂时的飞溅现象。

2、本发明通过设置涂料罐调节机构，通过若干个涂料罐的设计能够实现连续的喷涂操作，当其中一个涂料罐的涂料用完后，能够立即切换到另一个涂料罐，无需在涂料用尽时停止工作来添加新涂料，从而节省时间并提高效率，并且更充分地利用涂料，避免了因涂料浪费而造成的资源浪费，进而提高了资源利用效率。

3、本发明根据目标喷涂场地的形状和尺寸确定喷涂车的移动路径，从而能够确保涂料在整个喷涂区域内均匀分布，避免漏涂或重叠涂料的问题，并通过感知动态障碍物的位置，及时调整喷涂车的行驶路径，避免碰撞，进而提高喷涂安全性，并且使得喷涂车保持最优路径，提高喷涂精准度和均匀性。

4、本发明通过分析涂层颜色、喷涂密度和喷涂均匀性等参数，能够客观评估涂层的喷涂质量，检测出可能存在的涂层缺陷，并及时对涂层缺陷进行修复，从而提高涂层的整体质量和可靠性，同时将分析得到的参数与实际规范指标进行对比，能够判断涂层是否符合预定的质量标准，进而提高涂层质量。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例的一种高强度聚氨酯防水涂料用喷涂装置的结构示意图；

图2是根据本发明实施例的一种高强度聚氨酯防水涂料用喷涂装置的局部剖视图；

图3是根据本发明实施例的一种高强度聚氨酯防水涂料用喷涂装置另一角度的局部剖视图；

图4是图3中A处的局部放大图；

图5是根据本发明实施例的一种高强度聚氨酯防水涂料用喷涂装置中流量调节机构的结构示意图；

图6是根据本发明实施例的一种高强度聚氨酯防水涂料用喷涂装置中流量调节机构另一角度的结构示意图；

图7是图6中B处的局部放大图；

图8是根据本发明实施例的一种高强度聚氨酯防水涂料用喷涂方法的流程图。

图中：

1、喷涂车；2、防护罩；3、喷涂泵；4、连接管；5、喷涂管；6、涂料罐调节机构；601、圆盘；602、涂料罐；603、转盘；604、安装座；605、轴承座；606、转轴；607、主动齿轮；608、第一伺服电机；609、从动齿轮；7、喷涂机构；701、喷头连接管；702、喷头；703、连接座；704、流量调节机构；7041、连接盘；7042、第一连接轴；7043、调节门；7044、第一连杆；7045、第二连杆；7046、第三连杆；7047、第二连接轴；7048、第二伺服电机；7049、连接块；8、支撑架；9、对准管；10、传感器；11、摄像头；12、控制面板。

具体实施方式

为进一步说明各实施例，本发明提供有附图，这些附图为本发明揭露内容的一部分，其主要用以说明实施例，并可配合说明书的相关描述来解释实施例的运作原理，配合参考这些内容，本领域普通技术人员应能理解其他可能的实施方式以及本发明的优点，图中的组件并未按比例绘制，而类似的组件符号通常用来表示类似的组件。

根据本发明的实施例，提供了一种高强度聚氨酯防水涂料用喷涂装置及喷涂方法。

现结合附图和具体实施方式对本发明进一步说明，如图1-图7所示，根据本发明实施例的高强度聚氨酯防水涂料用喷涂装置，该装置包括喷涂车1，喷涂车1的顶部一侧设置有防护罩2，防护罩2的底部设置有喷涂泵3，喷涂泵3的底端设置有连接管4，连接管4的一侧设置有喷涂管5；连接管4远离喷涂管5的一侧设置有对准管9，对准管9远离连接管4的一侧设置有涂料罐调节机构6，喷涂管5远离连接管4的一端设置有与之相配合的喷涂机构7；喷涂车1的顶部且远离防护罩2的一侧设置有传感器10，传感器10的一侧设置有摄像头11，防护罩2外部一侧设置有控制面板12，控制面板12包括存储器和处理器，存储器上存储有可在处理器上运行的喷涂程序。

借助于上述方案，本发明通过设置涂料罐调节机构6，无需在涂料用尽时停止工作来添加新涂料，从而节省时间并提高效率，并且更充分地利用涂料，避免了因涂料浪费而造成的资源浪费，提高了资源利用效率。此外，在实际应用中，喷涂车1包括车体、车头、车轮，车体的顶部一侧设置有车头，车体的底部两侧对称设置有若干车轮，且喷涂车1通过PLC控制器控制。

在一个实施例中，对于上述喷涂管5来说，喷涂管5的外部两侧套设有支撑架8，且支撑架8设置在喷涂车1的顶部，从而能够保证喷涂管5在工作中的稳定。

在一个实施例中，对于上述涂料罐调节机构6来说，涂料罐调节机构6包括设置在对准管9一侧的圆盘601，圆盘601的圆周外侧均匀开设有若干放置槽，放置槽的内部设置有与涂料罐602，涂料罐602的另一端设置有转盘603，转盘603的圆周外侧设置有若干与涂料罐602相配合的安装座604，圆盘601及转盘603的底部均设置有与之相配合的轴承座605；转盘603远离安装座604的一侧设置有安装壳，安装壳的内部设置有主动齿轮607，主动齿轮607的圆心位置与第一伺服电机608的输出端相连接，且第一伺服电机608设置在安装壳的外侧壁，主动齿轮607的圆周外侧设置有与之相啮合的从动齿轮609，从动齿轮609的圆心位置设置有与转盘603相配合的转轴606，从而通过若干个涂料罐602的设计能够实现连续的喷涂操作，当其中一个涂料罐602的涂料用完后，能够立即切换到另一个涂料罐602，无需在涂料用尽时停止工作来添加新涂料，从而节省时间并提高效率，并且更充分地利用涂料，避免了因涂料浪费而造成的资源浪费，提高了资源利用效率。此外，在实际应用中，涂料罐602的一端设置在放置槽内部，涂料罐602的另一端设置在安装座604的内部，且涂料罐602的开口处设置有电磁阀，从而能够控制涂料罐602开口处的打开与闭合。

涂料罐调节机构6的工作原理如下：当需要调节涂料罐602的位置时，通过控制面板12驱动第一伺服电机608，由第一伺服电机608的输出轴带动主动齿轮607旋转，并通过主动齿轮607带动与之相啮合的从动齿轮609进行转动，进而带动转盘603及涂料罐602的旋转运动，由于主动齿轮607的齿数为圆周的四分之一，从而使得主动齿轮607转动时仅能够带动从动齿轮609转动90°，进而当其中一个涂料罐602的涂料用完后，在转动90°后能够立即切换到另一个涂料罐602，并使涂料罐602与对准管9相配合，从而实现对涂料罐602的位置调节。

在一个实施例中，对于上述喷涂机构7来说，喷涂机构7包括设置在喷涂管5一端的喷头连接管701，喷头连接管701远离喷涂管5的一侧均匀设置有若干喷头702，喷头702远离喷头连接管701的一端设置有连接座703，连接座的内部设置有与喷头702相配合的流量调节机构704，流量调节机构704包括设置在连接座703圆周内侧的连接盘7041，连接盘7041的圆周外侧设置有若干第一连接轴7042，第一连接轴7042远离连接盘7041的一端设置有调节门7043，调节门7043远离第一连接轴7042的一端设置有第二连接轴7047，第二连接轴7047贯穿连接座703并与连接块7049相连接；连接块7049的底端设置有第一连杆7044，第一连杆7044的中部通过第二连杆7045与相邻一侧的连接块7049相连接，第一连杆7044的底部通过第三连杆7046与相邻另一侧的连接块7049相连接，其中一个第二连接轴7047的一端设置有第二伺服电机7048，从而能够控制调节门7043的开合程度，以控制喷涂防水涂料的流量和喷射速度，实现喷涂的均匀性和精确性，当调节门7043开启较大时，喷涂防水涂料的流量和速度会增加，喷涂范围及喷涂强度也会相应增大；而当调节门7043关闭较小时，则会减小流量和速度，喷涂范围也会缩小，同时能够减少喷涂时的飞溅现象。

流量调节机构704的工作原理如下：通过外接的控制面板12驱动第二伺服电机7048，由第二伺服电机7048的输出轴带动其中一个第二连接轴7047运动，第二连接轴7047运动的同时分别带动调节门7043、连接块7049、第一连杆7044的运动，并通过第一连杆7044带动第二连杆7045及第三连杆7046的转动，并在第二连杆7045及第三连杆7046的配合作用下能够带动其余第二连接轴7047的转动，并通过若干第二连接轴7047的转动实现对调节门7043角度的调节，调节门7043的位置的调节会改变喷头702的开口大小，从而调节喷头702的流量。

如图8所示，根据本发明的另一个实施例，还提供了一种高强度聚氨酯防水涂料用喷涂方法，该方法包括以下步骤：

S1、对基层进行处理，确保基层表面符合喷涂施工要求，并将喷涂车置于目标喷涂场地进行基准定位。

需要说明的是，对基层进行处理主要包括以下方面：

清洁基层：首先要清除基层表面的尘土、杂物和油污等，可以使用扫帚、刷子、高压水枪等工具进行清洁。

修补基层：检查基层表面是否存在凹坑、裂缝或破损等缺陷，如有需要进行修补。可以使用填充剂、修补剂等材料进行修补，并确保修补后的表面平整。

磨砂处理：对于基层表面存在粗糙度较大的情况，可以采用磨砂处理来达到平整的效果。

打磨处理：对于基层表面存在局部凸起或不平整的情况，可以采用打磨处理来平整表面，打磨处理可以使用砂轮、电动砂光机等工具进行。

喷砂处理：对于基层表面存在较严重的附着力问题或涂层剥离的情况，可以采用喷砂处理来清除旧涂层和增强附着力。

S2、利用路径规划算法为喷涂车制定最优喷涂路径，确保防水涂料均匀且全覆盖目标喷涂场地。

其中，所述利用路径规划算法为喷涂车制定最优喷涂路径，确保防水涂料均匀且全覆盖目标喷涂场地包括以下步骤：

S21、获取目标喷涂场地的路径信息，路径信息包括起始点、目标点以及目标喷涂场地的尺寸和形状；

S22、分析路径信息的位置和特性，并构建基于目标喷涂场地的三维地图，标记出动态障碍物位置及施工区域边界；

S23、制定初始路径，并利用路径规划算法根据感知到的动态障碍物位置对初始路径进行调整，生成喷涂最优路径。

其中，所述制定初始路径，并利用路径规划算法根据感知到的动态障碍物位置对初始路径进行调整，生成喷涂最优路径包括以下步骤：

S231、根据目标喷涂场地的路径信息生成初始路径；

S232、设定喷涂车的起始点和目标点坐标，并设定障碍物的安全距离、引力势场、增益系数及障碍物影响系数。

需要说明的是，设定喷涂车的起始点和目标点坐标是为了确定喷涂车的运动路径，起始点是喷涂车的初始位置，目标点是喷涂车需要到达的位置。

设定障碍物的安全距离是为了确保喷涂车在运动过程中与障碍物保持一定的距离，以避免碰撞。安全距离的大小可以根据障碍物的大小和形状、喷涂车的尺寸和运动速度等因素来确定。

引力势场是一种人工势场方法，用于模拟障碍物对喷涂车运动的影响，引力势场可以根据障碍物与喷涂车之间的距离和障碍物的影响系数来计算，障碍物越近和影响系数越大，引力势场的值就越大，从而使喷涂车偏离障碍物。

增益系数是用来调节引力势场的强度，可以根据实际情况进行设定。增益系数越大，引力势场的影响越强，喷涂车偏离障碍物的程度也越大。

障碍物影响系数是用来调节障碍物对喷涂车的影响程度，可以根据障碍物的大小、形状和位置等因素进行设定。

S233、计算喷涂车当前位置坐标，判断其是否到达目标位置；

S234、检测喷涂车所受合力是否为零，并判断喷涂车是否陷入局部最小陷阱；

S235、若喷涂车陷入局部最小陷阱，则采用随机逃逸力跳出局部最小陷阱，并返回步骤S232；

S236、若喷涂车未陷入局部最小陷阱，则在初始路径剔除动态障碍物的位置信息，并生成喷涂最优路径；

S237、将喷涂车按照喷涂最优路径行驶，判断喷涂车是否能够到达目标点，若无法到达目标点，则返回步骤S233，反之，则结束算法。

S24、将喷涂最优路径加载至喷涂车的控制系统中，并利用车载定位系统实时获取喷涂车的位置信息，确保喷涂车按照喷涂最优路径行驶。

S3、利用传感器实时监测防水涂料的喷涂分布情况，并基于喷涂分布情况调整喷头参数；

S4、利用摄像头采集喷涂完成后的涂层图像，并基于涂层图像评估涂层质量，对浸润不足区域进行修正补涂。

其中，所述利用摄像头采集喷涂完成后的涂层图像，并基于涂层图像评估涂层质量，对浸润不足区域进行修正补涂包括以下步骤：

S41、利用摄像头采集喷涂完成后的涂层图像，并分别对涂层图像进行去噪、调整亮度及调整对比度处理；

S42、利用图像分割算法将涂层图像中的涂料部分与背景部分进行分割，得到只包含涂料的特征区域。

需要说明的是，利用图像分割算法将涂层图像中的涂料部分与背景部分进行分割，得到只包含涂料的特征区域包括以下步骤：

收集和准备涂层图像数据集，包括标注每个像素的涂料或背景类别。

使用已经训练好的深度学习模型，如U-Net、FCN或Mask R-CNN等，作为基础模型。可以使用开源的深度学习框架，如TensorFlow、PyTorch或Keras。

使用准备好的数据集对深度学习模型进行训练，在训练过程中通过最小化损失函数来优化模型参数，使模型能够准确地分割涂料和背景。

使用测试集对训练好的模型进行评估，计算准确率、召回率、F1分数等指标来评估模型的性能。

使用训练好的模型对新的涂层图像进行分割，得到只包含涂料的特征区域。

S43、分析特征区域的涂层颜色、喷涂密度及喷涂均匀性，并将分析参数与实际规范指标进行对比，以评估喷涂完成后的涂层质量。

其中，所述分析特征区域的涂层颜色、喷涂密度及喷涂均匀性，并将分析参数与实际规范指标进行对比，以评估喷涂完成后的涂层质量包括以下步骤：

S431、对特征区域的像素进行颜色提取和分析，并利用色彩空间转换技术计算特征区域的颜色分布情况，得到颜色覆盖参数；

S432、分别计算特征区域内涂料的像素数量、喷涂总面积及喷涂量，并将像素数量、喷涂总面积及喷涂量进行汇总得到喷涂密度；

S433、提取特征区域内涂料的纹理特征，并基于纹理特征得到喷涂均匀度参数；

S434、分别将颜色覆盖参数、喷涂密度及喷涂均匀度参数与实际规范指标进行对比，综合评估喷涂完成后的涂层质量。

S44、根据涂层质量的评估结果，检测出漏涂及浸润不足的特征区域，并将其作为修正补涂的目标区域；

S45、在最优喷涂路径中引入修正补涂阶段路径，并避开已涂层的区域，重新制定用于修正补涂的最终路径规划；

S46、将最终路径规划加载至喷涂车的控制系统中，并控制喷涂车对目标区域进行修正补涂。

S5、将补涂完成后的涂层在预设环境条件下进行干燥和固化，确保涂料充分硬化，以达到预期防水效果。

需要说明的是，确定所需的环境条件，如温度、湿度和通风等，这些条件可能因不同的涂料类型而有所不同，根据涂料的技术规范或供应商提供的建议，确定适宜的环境条件。

在施工过程中，控制环境的温度和湿度以符合涂料的要求，通常情况下，涂料的干燥和固化速度会随着温度的升高而加快，湿度的降低而减慢，确保温度和湿度在合适的范围内，以促进涂料的干燥和固化。

良好的通风有助于加快涂料的干燥和固化过程，同时也有助于排除涂料中的挥发性有机化合物，确保施工区域有足够的通风，可以使用风扇或其他通风设备来增加空气流动。

S6、在涂层完全干燥后对其进行质量检测并对喷涂装置进行清洁，确保涂层质量达到预期喷涂施工要求。

需要说明的是，将喷涂装置进行彻底清洁，以确保下次使用时不会影响涂料质量，根据涂料的特性，可以使用相应的清洁剂和方法清洁喷头、涂料罐等部件。

清理喷涂作业区域，包括清除涂料溢出、废弃物、清洁工具等，确保工作区域整洁，以便下次使用。

记录涂层的质量检测结果，包括任何缺陷或问题，根据质量检测结果，评估涂层质量是否达到预期要求，并采取必要的措施进行修复或改进。

为了方便理解本发明的上述技术方案，以下就本发明在实际过程中的工作原理或者操作方式进行详细说明。

在实际应用时，首先对聚氨酯防水涂料进行配置，并将配置完成的防水涂料放入涂料罐602中，将涂料罐602的开口处与对准管9相配合，然后通过控制面板12启动喷涂泵3，由喷涂泵3将其中一个涂料罐602的涂料抽取至连接管4内，并经喷涂管5由喷头702喷出，同时在流量调节机构704(流量调节机构704的工作原理如上文所示)的作用下，能够控制调节门7043的开合程度，从而控制喷涂防水涂料的流量和喷射速度，当其中一个涂料罐602的涂料用完后，在涂料罐调节机构6(涂料罐调节机构6的工作原理如上文所示)的作用下，能够立即切换到另一个涂料罐602，从而实现对涂料罐602的转换，进而实现对目标喷涂场地的喷涂工作。

综上所述，借助于本发明的上述技术方案，本发明通过设置流量调节机构704，能够控制调节门7043的开合程度，从而控制喷涂防水涂料的流量和喷射速度，实现喷涂的均匀性和精确性，当调节门7043开启较大时，喷涂防水涂料的流量和速度会增加，喷涂范围及喷涂强度也会相应增大；而当调节门7043关闭较小时，则会减小流量和速度，喷涂范围也会缩小，同时能够减少喷涂时的飞溅现象。

本发明通过设置涂料罐调节机构6，通过若干个涂料罐602的设计能够实现连续的喷涂操作，当其中一个涂料罐602的涂料用完后，能够立即切换到另一个涂料罐602，无需在涂料用尽时停止工作来添加新涂料，从而节省时间并提高效率，并且更充分地利用涂料，避免了因涂料浪费而造成的资源浪费，进而提高了资源利用效率。

本发明根据目标喷涂场地的形状和尺寸确定喷涂车1的移动路径，从而能够确保涂料在整个喷涂区域内均匀分布，避免漏涂或重叠涂料的问题，并通过感知动态障碍物的位置，及时调整喷涂车1的行驶路径，避免碰撞，进而提高喷涂安全性，并且使得喷涂车保持最优路径，提高喷涂精准度和均匀性。

本发明通过分析涂层颜色、喷涂密度和喷涂均匀性等参数，能够客观评估涂层的喷涂质量，检测出可能存在的涂层缺陷，并及时对涂层缺陷进行修复，从而提高涂层的整体质量和可靠性，同时将分析得到的参数与实际规范指标进行对比，能够判断涂层是否符合预定的质量标准，进而提高涂层质量。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、“连接”、“固定”、“旋接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。