机器人配送方法、装置、电子设备和计算机可读介质

技术领域

本公开涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人配送方法、装置、电子设备和计算机可读介质。

背景技术

目前物联网与智能家居是全球许多科技行业重点发展的方向，随着人工智能技术的发展以及人们对生活水平要求的提高，机器人配送货物的需求越来越大。机器人作为一种智能产品，越来越多的被厂家所认可，该设备市场前景广阔，与此同时，厂家对配送机器人的要求也越来越高。

目前，无法调度具有合适的仓位尺寸的配送机器人，以匹配相应的货物，使得机器人的作业效率低，由此，亟需一种更好的方案。

发明内容

有鉴于此，本公开实施例提供了一种机器人配送方法、装置、电子设备和计算机可读介质，以解决现有技术中机器人配送场景下作业效率低的问题。

本公开实施例的第一方面，提供了一种机器人配送方法，包括：接收目标任务，根据目标任务确定至少一个目标货物的货物信息和配送位置信息；基于货物信息，确定至少一个目标货物的货仓尺寸；根据配送位置信息，调度预先配置货仓尺寸的机器人配送目标货物。

本公开实施例的第二方面，提供了一种机器人配送装置，包括：信息获取单元，被配置成根据目标任务确定至少一个目标货物的货物信息和配送位置信息；尺寸确定单元，被配置成基于货物信息，确定至少一个目标货物的货仓尺寸；货物配送单元，被配置成根据配送位置信息，调度预先配置货仓尺寸的机器人配送目标货物。

本公开实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并且可以在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。

本公开实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。

本公开实施例与现有技术相比存在的有益效果是：首先，接收目标任务，根据目标任务确定至少一个目标货物的货物信息和配送位置信息；然后，基于货物信息，确定至少一个目标货物的货仓尺寸；最后，根据配送位置信息，调度预先配置货仓尺寸的机器人配送目标货物。本公开提供的方法可以根据目标货物的尺寸适配合适的带有货仓的配送机器人，提高了机器人的配送效率，并降低了配送成本。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是根据本公开的一些实施例的机器人配送方法的一个应用场景的示意图，

图2是根据本公开的机器人配送方法的一些实施例的流程图，

图3是根据本公开的机器人配送装置的一些实施例的结构示意图，

图4是适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。

图1是根据本公开的一些实施例的机器人配送方法的一个应用场景的示意图。

在图1的应用场景中，计算设备101可以获取目标任务102。然后，计算设备101可以根据目标任务102，确定至少一个目标货物以及目标货物的货物信息103。之后，计算设备101可以根据货物信息103，确定至少一个目标货物的货仓尺寸104。最后，计算设备101可以基于货仓尺寸104调度相应的机器人根据配送位置信息配送目标货物，如附图标记105所示。

机器人在作业的过程中，无法调度具有合适的仓位尺寸的配送机器人，以匹配相应的货物。基于此，本申请公开实施例对机器人配送方法中，通过接收目标任务，根据目标任务确定至少一个目标货物的货物信息和配送位置信息，基于货物信息，确定至少一个目标货物的货仓尺寸，根据配送位置信息，调度预先配置货仓尺寸的机器人配送目标货物。由于可以根据目标货物的尺寸适配合适的带有货仓的配送机器人，提高了机器人的配送效率，并降低了配送成本。

需要说明的是，上述计算设备101可以是硬件，也可以是软件。当计算设备101为硬件时，可以实现成多个服务器或终端设备组成的分布式集群，也可以实现成单个服务器或单个终端设备。当计算设备101体现为软件时(例如，控制机器人的程序或系统)，可以安装在上述所列举的硬件设备中。其可以实现成例如用来提供分布式服务的多个软件或软件模块，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。

应该理解，图1中的计算设备的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的计算设备。

图2是根据本公开的机器人配送方法的一些实施例的流程图。图2的机器人配送方法可以由图1的计算设备101执行。如图2所示，该机器人配送方法包括：

步骤S201，接收目标任务，根据目标任务确定至少一个目标货物的货物信息和配送位置信息。

在一些实施例中，机器人配送方法的执行主体(如图1所示的计算设备101)可以根据目标任务确定至少一个目标货物，并获取目标货物的货物订单。然后，上述执行主体可以根据货物订单确定货物的货物数量和货物尺寸，根据货物数量和货物尺寸生成目标货物的货物信息。

在一些实施例中，上述执行主体可以在设定的时间段，响应于任务下发服务器的指令。作为示例，目标任务可以理解为机器人需要配送的任务，比如在用户下单外卖之后，机器人接收货物订单，可以确定下单的货物数量，还可以通过货物订单中的货物标识确定货物的尺寸信息。货物信息还可以包括其他的信息，例如，需要冷藏等，本实施例对此不做具体限定。

作为示例，机器人在工作的时间段内，接收到配送任务，并可以获取对应的货物订单，根据货物订单可以确定下单的货物数量为3，还可以通过货物订单中确定货物的尺寸信息为长宽高均为20厘米。

步骤S202，基于货物信息，确定至少一个目标货物的货仓尺寸。

在一些实施例中，上述执行主体可以根据货物尺寸确定仓格尺寸，根据仓格尺寸和货物数量确定至少一个目标货物的货仓尺寸。其中，货仓尺寸为机器人上配置的存储配送货物用的货仓的尺寸，并且货仓可以为多个。仓格尺寸可以为货仓中的隔间的尺寸。作为示例，机器人在工作的时间段内，接收到配送任务，并可以获取对应的货物订单，根据货物订单可以确定下单的货物数量为3，还可以通过货物订单中确定货物的尺寸信息为长宽高均为20厘米。那么可以确定需要三个仓格，且每个仓格的长宽高大于20厘米。或者的货仓尺寸的空间能够容纳下三个长宽高均为20厘米的货品。

步骤S203，根据配送位置信息，调度预先配置货仓尺寸的机器人配送目标货物。

在一些实施例中，上述执行主体可以根据配送位置信息确定初始位置和目的位置，调度预先配置货仓尺寸的机器人前往初始位置。然后，上述执行主体可以获取至少一个目标货物，在获取到至少一个目标货物的情况下，调度预先配置货仓尺寸的机器人前往目的位置。例如，机器人在工作的时间段内，接收到配送任务，并可以获取对应的货物订单，根据货物订单可以确定下单的货物数量为3，还可以通过货物订单中确定货物的尺寸信息为长宽高均为20厘米。还可以确定发货地址，以及收货地址。可以调度配置有三个仓格的机器人，且每个仓格的长宽高大于20厘米。进一步的，还可以调度没有仓格的机器人，没有仓格的机器人的货仓尺寸的空间能够容纳下三个长宽高均为20厘米的货品。

在一些实施例中，上述执行主体可以通过如下步骤调度预先配置货仓尺寸的机器人前往初始位置，并获取至少一个目标货物：上述执行主体可以根据机器人的当前位置和初始位置进行路线规划，确定第一目标路线；上述执行主体可以根据第一目标路线调度预先配置货仓尺寸的机器人前往初始位置，通过机器人配置的拿取装置获取至少一个目标货物。例如，确定了需要调度配置有三个仓格的机器人，且每个仓格的长宽高大于20厘米，先从当前位置到初始位置进行路径规划，确定第一目标路线，向机器人发送指令，使其至初始位置收取货物。

需要说明的是，可以通过人工向货仓内放置货物，也可以为机器人配置拿取装置，以使机器人从指定地点收取货物。

在一些实施例中，在获取到至少一个目标货物的情况下，上述执行主体可以通过如下方式调度预先配置货仓尺寸的机器人前往目的位置：上述执行主体可以根据机器人的初始位置和目标位置进行路线规划，确定第二目标路线；上述执行主体可以根据第二目标路线调度预先配置货仓尺寸的机器人前往目标位置。沿用上例，在到达初始位置收取货物之后，再进行初始位置到目标位置之间的路线规划，得到第二目标路线，向机器人发送指令，使其至目标位置配送货物。

需要说明的是，路径规划的方法可以使用本领域的常规技术手段，此处不再进行赘述，另外，还可以通过云端设备下发路线，减少机器人的工作负载。

在一些实施例中，上述方法还包括：在至少一个目标货物配送完成的情况下，上述执行主体可以获取配送任务，在未获取到配送任务的情况下，调度预先配置货仓尺寸的机器人返回设定位置。例如，向机器人发送指令，使其至目标位置配送货物，在目的地人员取物后，查看是否有新的任务，如果有继续调度机器人执行下个任务，如果没有新的任务可以返回充电桩。

另外的，还可能存在配送失败的情况，如配送消息无人应答，从而导致配送不成功。在经过设定次数的配送失败之后，可向管理平台发送告警信息，的带管理平台下发指令。

本公开实施例与现有技术相比存在的有益效果是：首先，接收目标任务，根据目标任务确定至少一个目标货物的货物信息和配送位置信息；然后，基于货物信息，确定至少一个目标货物的货仓尺寸；最后，根据配送位置信息，调度预先配置货仓尺寸的机器人配送目标货物。本公开提供的方法可以根据目标货物的尺寸适配合适的带有货仓的配送机器人，提高了机器人的配送效率，并降低了配送成本。

上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本申请的可选实施例，在此不再一一赘述。

下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。对于本公开装置实施例中未披露的细节，请参照本公开方法实施例。

图3是根据本公开的机器人配送装置的一些实施例的结构示意图。如图3所示，该机器人配送装置包括：信息获取单元301、尺寸确定单元302和货物配送单元。其中，信息获取单元301，被配置成根据目标任务确定至少一个目标货物的货物信息和配送位置信息，尺寸确定单元302，被配置成基于货物信息，确定至少一个目标货物的货仓尺寸，货物配送单元303，货物配送单元，被配置成根据配送位置信息，调度预先配置货仓尺寸的机器人配送目标货物。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，机器人配送装置的信息获取单元301被进一步配置成：根据目标任务确定至少一个目标货物，并获取目标货物的货物订单，根据货物订单确定货物的货物数量和货物尺寸，根据货物数量、货物尺寸生成目标货物的货物信息。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，机器人配送装置的尺寸确定单元302被进一步配置成：根据货物尺寸确定仓格尺寸，根据仓格尺寸和货物数量确定至少一个目标货物的货仓尺寸。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，机器人配送装置的货物配送单元303被进一步配置成：根据配送位置信息确定初始位置和目的位置，调度预先配置货仓尺寸的机器人前往初始位置，并获取至少一个目标货物，在获取到至少一个目标货物的情况下，调度预先配置货仓尺寸的机器人前往目的位置。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，机器人配送装置的货物配送单元303被进一步配置成：根据机器人的当前位置和初始位置进行路线规划，确定第一目标路线，根据第一目标路线调度预先配置货仓尺寸的机器人前往初始位置，通过机器人配置的拿取装置获取至少一个目标货物。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，机器人配送装置的货物配送单元303被进一步配置成：根据机器人的初始位置和目标位置进行路线规划，确定第二目标路线，根据第二目标路线调度预先配置货仓尺寸的机器人前往目标位置。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，机器人配送装置的货物配送单元303被进一步配置成：在至少一个目标货物配送完成的情况下，获取配送任务，在未获取到配送任务的情况下，调度预先配置货仓尺寸的机器人返回设定位置。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本公开实施例的实施过程构成任何限定。

下面参考图4，其示出了适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备(例如图1中的计算设备101)400的结构示意图。图4示出的服务器仅仅是一个示例，不应对本公开的实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图4所示，电子设备400可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)401，其可以根据存储在只读存储器(ROM)402中的程序或者从存储装置408加载到随机访问存储器(RAM)403中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 403中，还存储有电子设备400操作所需的各种程序和数据。处理装置401、ROM 402以及RAM 403通过总线404彼此相连。输入/输出(I/O)接口405也连接至总线404。

通常，以下装置可以连接至I/O接口405：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置406；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置407；包括例如磁带、硬盘等的存储装置408；以及通信装置409。通信装置409可以允许电子设备400与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图4示出了具有各种装置的电子设备400，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图4中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。

特别地，根据本公开的一些实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的一些实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的一些实施例中，该计算机程序可以通过通信装置409从网络上被下载和安装，或者从存储装置408被安装，或者从ROM 402被安装。在该计算机程序被处理装置401执行时，执行本公开的一些实施例的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开的一些实施例上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的一些实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的一些实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP(HyperText TransferProtocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“LAN”)，广域网(“WAN”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。

上述计算机可读介质可以是上述装置中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：接收目标任务，根据目标任务确定至少一个目标货物的货物信息和配送位置信息；基于货物信息，确定至少一个目标货物的货仓尺寸；根据配送位置信息，调度预先配置货仓尺寸的机器人配送目标货物。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的一些实施例的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开的一些实施例中的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括信息获取单元、尺寸确定单元和货物配送单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，信息获取单元还可以被描述为“接收目标任务的单元”。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。

以上描述仅为本公开的一些较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。