一种雷达测试方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及车辆雷达技术领域，具体涉及一种雷达测试方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着车载毫米波雷达在自动驾驶领域的应用日益增多，其在抗扰度方面的性能受到了广泛关注。现有的雷达抗扰度测试方法即通过干扰源产生各类干扰信号，对工作状态下的待测雷达进行干扰并统计待测雷达在不同功率的干扰信号下的目标识别情况，并将干扰源显示的发射功率值作为待测雷达受到的干扰功率值。

然而，即使干扰源发射相同频率的干扰信号，当干扰源与待测雷达之间的角度或距离不同以及待测雷达的接收天线增益不同时，待测雷达接收的有效干扰信号的功率大小也是不同的，这就使得不同测试场地以及不同雷达之间的抗扰度测试结果差异巨大，降低了抗扰度测试结果的客观性和准确性。因此，需要提供更加准确的雷达测试方法。

发明内容

本申请提供了一种雷达测试方法、装置、设备及存储介质，可以消除测试过程中的信号功率衰减差异，从而提升抗扰度测试结果的客观性和准确性，本申请技术方案如下：

一方面，提供了一种雷达测试方法，所述方法包括：

获取待测雷达发射的雷达信号的第一功率和探测信号的第二功率，所述探测信号为目标天线对所述雷达信号进行探测后得到的，所述目标天线固定于目标位置；

基于所述第一功率和所述第二功率进行损耗分析，得到路径损耗信息；

控制所述待测雷达在干扰信号下对目标对象进行定位识别，得到所述干扰信号对应的目标定位信息，所述干扰信号为干扰源通过所述目标天线发射的目标功率的信号；

基于所述目标功率和所述路径损耗信息对所述待测雷达接收到的干扰信号进行功率校准，得到所述干扰信号的校准功率；

基于所述目标定位信息，生成所述待测雷达在所述校准功率的干扰信号下的抗干扰测试结果。

另一方面，提供了一种雷达测试装置，所述装置包括：

功率获取模块，用于获取待测雷达发射的雷达信号的第一功率和探测信号的第二功率，所述探测信号为目标天线对所述雷达信号进行探测后得到的，所述目标天线固定于目标位置；

损耗分析模块，用于基于所述第一功率和所述第二功率进行损耗分析，得到路径损耗信息；

定位识别模块，用于控制所述待测雷达在干扰信号下对目标对象进行定位识别，得到所述干扰信号对应的目标定位信息，所述干扰信号为干扰源通过所述目标天线发射的目标功率的信号；

功率校准模块，用于基于所述目标功率和所述路径损耗信息对所述待测雷达接收到的干扰信号进行功率校准，得到所述干扰信号的校准功率；

测试结果生成模块，用于基于所述目标定位信息，生成所述待测雷达在所述校准功率的干扰信号下的抗干扰测试结果。

另一方面，提供了一种雷达测试设备，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如上述的雷达测试方法。

另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现如上述的雷达测试方法。

本申请提供的雷达测试方法、装置、设备及存储介质，具有如下技术效果：

利用本申请提供的技术方案能够基于互易性确定雷达信号从雷达位置传输到目标位置的路径损耗信息，并将该路径损耗信息作为干扰信号从目标位置传输到雷达位置的路径损耗信息，从而对雷达接收到的干扰信号的功率进行校准，并根据待测雷达在干扰信号下对目标对象进行定位识别得到的目标定位信息，生成所述待测雷达在所述校准功率的干扰信号下的抗干扰测试结果，消除了因干扰源与待测雷达之间的角度或距离不同导致的信号功率衰减差异，从而提升了抗扰度测试结果的客观性和准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1是本申请实施例提供的一种雷达测试方法的流程示意图；

图2是本申请实施例提供的一种雷达测试系统的示意图；

图3是本申请实施例提供的一种基于上述第一功率和上述第二功率进行损耗分析，得到路径损耗信息的流程示意图；

图4是本申请实施例提供的另一种雷达测试系统的示意图；

图5是本申请实施例提供的一种基于上述目标功率和上述路径损耗信息对上述待测雷达接收到的干扰信号进行功率校准，得到上述干扰信号的校准功率的流程示意图；

图6是本申请实施例提供的一种基于上述目标定位信息，生成上述待测雷达在上述校准功率的干扰信号下的抗干扰测试结果的流程示意图；

图7是本申请实施例提供的另一种雷达测试方法的流程示意图；

图8是本申请实施例提供的一种雷达测试装置示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

以下介绍本申请实施例提供的一种雷达测试方法，图1为本申请实施例提供的一种雷达测试方法的流程示意图。需要说明的是，本说明书提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的系统或产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。具体的如图1所示，上述方法可以包括：

S101，获取待测雷达发射的雷达信号的第一功率和探测信号的第二功率，上述探测信号为目标天线对上述雷达信号进行探测后得到的，上述目标天线固定于目标位置。

在本说明书实施例中，上述待测雷达可以为毫米波雷达，上述待测雷达的类型可以包括但不限于车载毫米波雷达、交通毫米波雷达和体感毫米波雷达等。

具体的，上述雷达信号可以通过控制待测雷达以第一功率发射信号得到，其中，第一功率的具体数据可以结合实际应用中待测雷达的发射功率范围并通过待测雷达的上位机进行设置。

具体的，上述第二功率可以控制功率测量模块由目标天线对上述探测信号进行功率测量后得到的，其中，目标天线固定于目标位置。在实际应用中，目标位置可以结合测试场地的范围进行设置，功率测量模块可以包括但不限于频谱分析仪和功率计。

在一个具体的实施例中，如图2所示，图2是本申请实施例提供的一种雷达测试系统的示意图，该雷达测试系统的应用场景可以为全电波暗室，该雷达测试系统可以包括：雷达测试设备、待测雷达、目标对象和功率测量设备，其中待测雷达上配备有发射天线与接收天线，目标对象与对应天线通过信号传输线连接，功率测量设备与固定于目标位置的目标天线通过信号传输线连接，雷达测试设备可以通过信号传输线与待测雷达进行通信。具体的，待测雷达通过发射天线发射第一功率的雷达信号，目标天线对雷达信号进行探测后得到的探测信号，功率测量模块对探测信号进行功率测量后得到第二功率。

S103，基于上述第一功率和上述第二功率进行损耗分析，得到路径损耗信息。

在本说明书实施例中，如图3所示，上述基于上述第一功率和上述第二功率进行损耗分析，得到路径损耗信息可以包括：

S301，获取上述待测雷达的发射天线的第一增益信息。

具体的，第一增益信息可以用于衡量发射天线把输入功率集中辐射的程度，第一增益信息越高的发射天线发射的雷达信号的强度越高。在实际应用中，发射天线的第一增益信息可以根据天线的实际性能进行预先设置。

S303，基于上述第一功率、上述第二功率和上述第一增益信息进行损耗分析，得到上述路径损耗信息。

在本说明书实施例中，上述路径损耗信息可以用于衡量待测雷达的发射天线到目标天线之间的第一信号传输路径的功率衰减情况，具体的，根据第一功率和第一增益信息之和，得到待测雷达的实际发射功率，再根据实际发射功率与第二功率之差得到路径损耗信息，即第一功率+第一增益信息－第二功率＝路径损耗信息，根据传输路径的互易性，该路径损耗信息同时也为目标天线到待测雷达的接收天线之间的第二信号传输路径的路径损耗信息。

由以上实施例可见，根据传输路径的互易性，考虑到传输路径和天线增益对信号功率衰减的影响，基于第一功率、第二功率和第一增益信息确定待测雷达的到目标天线之间的路径损耗信息，提升了路径损耗信息的准确性。

S105，控制上述待测雷达在干扰信号下对目标对象进行定位识别，得到上述干扰信号对应的目标定位信息，上述干扰信号为干扰源通过上述目标天线发射的目标功率的信号。

在本说明书实施例中，上述目标对象可以为用于检测待测雷达的定位跟踪性能的目标仿真设备，具体的，目标对象可以包括但不限于目标模拟器和雷达反射器。上述目标定位信息可以包括但不限于目标对象的位置信息和运动速度。

在实际应用中，上述目标功率可以结合雷达抗干扰测试的实际需求进行设置。

S107，基于上述目标功率和上述路径损耗信息对上述待测雷达接收到的干扰信号进行功率校准，得到上述干扰信号的校准功率。

具体的，干扰信号可以由干扰源通过目标天线发射得到。在一个具体的实施例中，如图4所示，图4是本申请实施例提供的另一种雷达测试系统的示意图，该雷达测试系统的应用场景可以为全电波暗室，该雷达测试系统可以包括：雷达测试设备、待测雷达、目标对象和干扰源，其中待测雷达上配备有发射天线与接收天线，目标对象与对应天线通过信号传输线连接，干扰源与固定于上述目标位置的目标天线通过信号传输线连接，雷达测试设备可以通过信号传输线与待测雷达进行通信。具体的，由于功率测量模块与干扰源都通过固定于目标位置的目标天线进行信号的收发，且待测雷达的发射天线与接收天线的位置接近，保证了干扰信号在上述第二信号传输路径中的路径损耗即为雷达信号在上述第一信号传输路径中的路径损耗。

在本说明书实施例中，如图5所示，上述基于上述目标功率和上述路径损耗信息对上述待测雷达接收到的干扰信号进行功率校准，得到上述干扰信号的校准功率可以包括：

S501，获取上述待测雷达的接收天线的第二增益信息。

具体的，第二增益信息可以用于衡量接收天线接收信号的能力，第二增益信息越高的接收天线接收的干扰信号的强度越高。在实际应用中，接收天线的第二增益信息可以根据天线的实际性能进行预先设置。

S503，基于上述路径损耗信息和上述第二增益信息对上述目标功率进行功率校准，得到上述校准功率。

具体的，根据校准功率与第二增益信息之差，得到待测雷达的实际接收功率，目标功率与实际接收功率之差即为上述路径损耗信息，因此，由目标功率－(校准功率－第二增益信息)＝路径损耗信息，可以得到校准功率＝目标功率+第二增益信息－路径损耗信息。

由以上实施例可见，根据传输路径的互易性，考虑到传输路径和天线增益对信号功率衰减的影响，基于路径损耗信息和第二增益信息对干扰信号的目标功率进行功率校准，提升了雷达接收到的干扰信号的功率记录的准确性。

S109，基于上述目标定位信息，生成上述待测雷达在上述校准功率的干扰信号下的抗干扰测试结果。

在本说明书实施例中，如图6所示，上述基于上述目标定位信息，生成上述待测雷达在上述校准功率的干扰信号下的抗干扰测试结果可以包括：

S601，获取上述目标对象的预设定位信息。

具体的，预设定位信息可以包括但不限于预设位置信息和预设运动速度。

S603，基于上述预设定位信息，对上述目标定位信息进行准确度分析，得到上述目标定位信息的准确度。

S605，基于上述目标定位信息的准确度，生成上述抗干扰测试结果。

在一个可选的实施例中，可以根据预设位置信息放置目标对象，从而控制待测雷达在干扰信号下对位于预设位置的目标对象进行定位识别，得到干扰信号对应的目标定位信息；并根据预设定位信息对该目标定位信息进行准确度分析，得到该目标定位信息的准确度；将该准确度作为待测雷达在当前校准功率的干扰信号下的抗干扰测试结果。

在一个具体的实施例中，如图7所示，上述方法还可以包括：

S701，增大上述目标功率，得到增大功率。

S703，基于上述增大功率，重复执行上述控制上述待测雷达在干扰信号下对目标对象进行定位识别，得到上述干扰信号对应的目标定位信息至上述基于上述目标定位信息，生成上述待测雷达在上述校准功率的干扰信号下的抗干扰测试结果的测试过程直至当前干扰信号下的抗干扰测试结果满足预设条件。

在实际应用中，随着目标功率的增大，对应目标定位信息的准确度通常随之下降，因此，上述预设条件可以为当前干扰信号对应的目标定位信息的准确度小于预设阈值或当前干扰信号下待测雷达无法正常识别目标对象，其中，预设阈值可以结合实际应用中待测雷达的抗干扰测试的精度需求进行设置。

S705，基于上述当前干扰信号的校准功率，得到上述待测雷达的最大抗干扰度信息。

在本说明书实施例中，最大抗干扰度信息可以用于衡量待测雷达的抗干扰能力。具体的，可以将干扰源的干扰信号的目标功率从初始值逐渐增大至待测雷达无法正常识别目标对象或对应的目标定位信息的准确度小于预设阈值，并确定此时干扰信号的校准功率，将该校准功率作为最大抗干扰功率，其中，上述初始值可以根据干扰源的实际发射功率的范围和雷达抗干扰测试的实际需求进行设置。

在实际应用中，待测雷达的最大抗干扰度信息可以由最大抗干扰功率的大小来判定，最大抗干扰功率越大表明待测雷达的最大抗扰度越强。

由以上实施例可见，通过逐步增大目标功率，得到待测雷达在对应干扰信号下对目标对象进行定位识别的目标定位信息，并基于对应目标定位信息的准确度的下降，确定最大抗干扰功率，从而得到待测雷达的最大抗干扰度信息，提升了雷达抗干扰测试的客观性和准确性。

在一些实施例中，在上述基于上述第一功率和上述第二功率进行损耗分析，得到路径损耗信息之后，在上述目标位置更新的情况下，上述方法还可以包括：

基于更新位置，执行上述获取待测雷达发射的雷达信号的第一功率和探测信号的第二功率至基于上述目标定位信息，生成上述待测雷达在上述校准功率的干扰信号下的抗干扰测试结果的测试过程。

具体的，由于当目标位置更新时，干扰源与待测雷达之间的信号传输路径出现更新，导致路径损耗信息发生改变，因此需要重新执行上述测试过程，保证待测雷达抗干扰测试结果的准确性。

在一些实施例中，当待测雷达的发射天线的第一增益信息和/或接收天线的第二增益信息更新时，也需要重新执行上述测试过程，保证待测雷达抗干扰测试结果的准确性。

由以上说明书实施例中可见，利用本说明书实施例提供的技术方案，一方面，基于互易性确定雷达信号从雷达位置传输到目标位置的路径损耗信息，并将该路径损耗信息作为干扰信号从目标位置传输到雷达位置的路径损耗信息，从而对雷达接收到的干扰信号的功率进行校准，消除了因干扰源与待测雷达之间的角度或距离不同导致的信号功率衰减差异，提升了雷达接收到的干扰信号的功率记录的准确性；另一方面，根据待测雷达在干扰信号下对目标对象进行定位识别得到的目标定位信息，生成所述待测雷达在所述校准功率的干扰信号下的抗干扰测试结果，并通过逐步增大目标功率，得到待测雷达在对应干扰信号下对目标对象进行定位识别的目标定位信息，并基于对应目标定位信息的准确度的下降，确定最大抗干扰功率，从而得到待测雷达的最大抗干扰度信息，提升了雷达抗干扰测试结果的客观性和准确性。

本申请实施例提供了一种雷达测试装置，如图8所示，上述装置可以包括：

功率获取模块810，用于获取待测雷达发射的雷达信号的第一功率和探测信号的第二功率，上述探测信号为目标天线对上述雷达信号进行探测后得到的，上述目标天线固定于目标位置；

损耗分析模块820，用于基于上述第一功率和上述第二功率进行损耗分析，得到路径损耗信息；

定位识别模块830，用于控制上述待测雷达在干扰信号下对目标对象进行定位识别，得到上述干扰信号对应的目标定位信息，上述干扰信号为干扰源通过上述目标天线发射的目标功率的信号；

功率校准模块840，用于基于上述目标功率和上述路径损耗信息对上述待测雷达接收到的干扰信号进行功率校准，得到上述干扰信号的校准功率；

测试结果生成模块850，用于基于上述目标定位信息，生成上述待测雷达在上述校准功率的干扰信号下的抗干扰测试结果。

在本说明书实施例中，上述损耗分析模块820可以包括：

第一增益信息获取单元，用于获取上述待测雷达的发射天线的第一增益信息；

路径损耗信息确定单元，用于基于上述第一功率、上述第二功率和上述第一增益信息进行损耗分析，得到上述路径损耗信息。

在本说明书实施例中，上述功率校准模块840可以包括：

第二增益信息获取单元，用于获取上述待测雷达的接收天线的第二增益信息；

校准功率确定单元，用于基于上述路径损耗信息和上述第二增益信息对上述目标功率进行功率校准，得到上述校准功率。

在本说明书实施例中，上述测试结果生成模块850可以包括：

预设定位信息获取单元，用于获取上述目标对象的预设定位信息；

准确度确定单元，用于基于上述预设定位信息，对上述目标定位信息进行准确度分析，得到上述目标定位信息的准确度；

抗干扰测试结果生成单元，用于基于上述目标定位信息的准确度，生成上述抗干扰测试结果。

在一个具体的实施例中，上述装置还可以包括：

功率增大模块，用于增大上述目标功率，得到增大功率；

重复执行模块，用于基于上述增大功率，重复执行上述控制上述待测雷达在干扰信号下对目标对象进行定位识别，得到上述干扰信号对应的目标定位信息至上述基于上述目标定位信息，生成上述待测雷达在上述校准功率的干扰信号下的抗干扰测试结果的测试过程直至当前干扰信号下的抗干扰测试结果满足预设条件；

最大抗干扰度信息生成模块，用于基于上述当前干扰信号的校准功率，得到上述待测雷达的最大抗干扰度信息。

本申请实施例提供了一种雷达测试设备，该雷达测试设备可以为待测雷达的上位机，该雷达测试设备包括处理器和存储器，该存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，该至少一条指令或该至少一段程序由该处理器加载并执行以实现如上述方法实施例所提供的雷达测试方法。

存储器可用于存储软件程序以及模块，处理器通过运行存储在存储器的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据上述设备的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器还可以包括存储器控制器，以提供处理器对存储器的访问。

本申请实施例所提供的方法实施例可以在上位机或者类似的运算装置中执行，即上述计算机设备可以包括上位机或者类似的运算装置。

本申请实施例还提供了一种存储介质，上述存储介质可设置于服务器之中以保存用于实现方法实施例中一种的雷达测试方法相关的至少一条指令或至少一段程序，该至少一条指令或该至少一段程序由该处理器加载并执行以实现上述方法实施例提供的雷达测试方法。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于计算机网络的多个网络服务器中的至少一个网络服务器。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

由上述本申请提供雷达测试方法、装置、设备或存储介质的实施例可见，利用本说明书实施例提供的技术方案，一方面，基于互易性确定雷达信号从雷达位置传输到目标位置的路径损耗信息，并将该路径损耗信息作为干扰信号从目标位置传输到雷达位置的路径损耗信息，从而对雷达接收到的干扰信号的功率进行校准，消除了因干扰源与待测雷达之间的角度或距离不同导致的信号功率衰减差异，提升了雷达接收到的干扰信号的功率记录的准确性；另一方面，根据待测雷达在干扰信号下对目标对象进行定位识别得到的目标定位信息，生成所述待测雷达在所述校准功率的干扰信号下的抗干扰测试结果，并通过逐步增大目标功率，得到待测雷达在对应干扰信号下对目标对象进行定位识别的目标定位信息，并基于对应目标定位信息的准确度的下降，确定最大抗干扰功率，从而得到待测雷达的最大抗干扰度信息，提升了雷达抗干扰测试结果的客观性和准确性。

需要说明的是：上述本申请实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置、设备和存储介质实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指示相关的硬件完成，上述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本申请的较佳实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。